ABD換擋機(jī)器人自帶離合器控制，兩種執(zhí)行器可供選擇 – 設(shè)計(jì)和ABD其他踏板機(jī)器人一起使用
ABD換擋機(jī)器人（GR）設(shè)計(jì)用于手動(dòng)檔轎車和輕型貨車中執(zhí)行受控?fù)Q檔。 當(dāng)與ABD的離合器機(jī)器人（CR）和油門機(jī)器人（AR）一起使用時(shí)，GR可以用來(lái)一起精確控制手動(dòng)檔車輛的速度。如果自動(dòng)或順序變速器的車輛需要機(jī)器人控制換檔操作，我們也可以用換檔機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)；例如在測(cè)試期間將車輛保持在特定的檔位。
來(lái)自ABD的轉(zhuǎn)向和踏板機(jī)器人可用于手動(dòng)和自動(dòng)檔的各種車輛。 對(duì)于許多類型的測(cè)試，不需要機(jī)器人控制車輛的換檔功作，因?yàn)閾Q檔動(dòng)作仍然可以由駕駛員（或車輛本身）完成，只需要機(jī)器人控制轉(zhuǎn)向和/或踏板就可以完成試驗(yàn)了。
然而，對(duì)于手動(dòng)換檔車輛的無(wú)人駕駛控制，則必須要由機(jī)器人來(lái)控制離合器和換檔。 SP6211規(guī)格書(shū)中有介紹ABD的一款換檔機(jī)器人，同時(shí)介紹的還有一系列的離合器執(zhí)行器。
兩個(gè)伺服執(zhí)行器組成，每個(gè)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)一個(gè)垂直臂。 每個(gè)動(dòng)作臂的末端通過(guò)一個(gè)拉桿連接到換檔桿上。 這種布置允許換檔桿在兩個(gè)水平軸上移動(dòng)。 如果需要，可以將螺線管安裝到換檔桿的頭部，以便按下變速按鈕。 拉桿可以快速移除，以實(shí)現(xiàn)人工駕駛; 也可以在不拆除的情況下手動(dòng)換檔（反向驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器）。
該軟件允許用戶選擇安裝在測(cè)試車輛中的變速箱類型（如右圖）。 檔位類型包括手動(dòng)，按序，單軸或雙軸自動(dòng)。 通過(guò)學(xué)習(xí)可以很快的得到檔位的布局，然后存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中。
手動(dòng)變速器車輛的無(wú)人駕駛測(cè)試
GR，CR和AR可與ABD的轉(zhuǎn)向和制動(dòng)機(jī)器人配合使用，為手動(dòng)檔車輛提供完全無(wú)人駕駛的測(cè)試系統(tǒng)。 在這種情況下，所有機(jī)器人都由ABD Omni（6）六通道控制器進(jìn)行控制，并采用額外的備用安全系統(tǒng)來(lái)提供停車的故障安全保障。 （有關(guān)更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱ABD SP6205規(guī)格書(shū)）。
換檔機(jī)器人可用于針對(duì)不用的車速曲線自動(dòng)選擇合適的變速檔位（模擬自動(dòng)裝箱模式），也可用于選擇特定檔位進(jìn)行測(cè)試。
操作
GR設(shè)計(jì)為可以輕松安裝在各種車輛中，而不會(huì)影響駕駛員的視野或?qū)囕v的控制。 GR的設(shè)置基于檔位的學(xué)習(xí)模式，可以很容易地得到和記錄給定車輛的檔位位置信息。 一旦學(xué)習(xí)到了檔位的布局，就可以在標(biāo)準(zhǔn)的ABD機(jī)器人控制器軟件中選擇你需要的檔位。 對(duì)于速度控制， GR，CR和AR的一系列參數(shù)都是可變的，以確定車輛的換檔特性。
測(cè)試舉例-換檔時(shí)的持續(xù)加速
典型性能
ABD換擋機(jī)器人（GR）設(shè)計(jì)用于手動(dòng)檔轎車和輕型貨車中執(zhí)行受控?fù)Q檔。 當(dāng)與ABD的離合器機(jī)器人（CR）和油門機(jī)器人（AR）一起使用時(shí)，GR可以用來(lái)一起精確控制手動(dòng)檔車輛的速度。如果自動(dòng)或順序變速器的車輛需要機(jī)器人控制換檔操作，我們也可以用換檔機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)；例如在測(cè)試期間將車輛保持在特定的檔位。
來(lái)自ABD的轉(zhuǎn)向和踏板機(jī)器人可用于手動(dòng)和自動(dòng)檔的各種車輛。 對(duì)于許多類型的測(cè)試，不需要機(jī)器人控制車輛的換檔功作，因?yàn)閾Q檔動(dòng)作仍然可以由駕駛員（或車輛本身）完成，只需要機(jī)器人控制轉(zhuǎn)向和/或踏板就可以完成試驗(yàn)了。
然而，對(duì)于手動(dòng)換檔車輛的無(wú)人駕駛控制，則必須要由機(jī)器人來(lái)控制離合器和換檔。 SP6211規(guī)格書(shū)中有介紹ABD的一款換檔機(jī)器人，同時(shí)介紹的還有一系列的離合器執(zhí)行器。
兩個(gè)伺服執(zhí)行器組成，每個(gè)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)一個(gè)垂直臂。 每個(gè)動(dòng)作臂的末端通過(guò)一個(gè)拉桿連接到換檔桿上。 這種布置允許換檔桿在兩個(gè)水平軸上移動(dòng)。 如果需要，可以將螺線管安裝到換檔桿的頭部，以便按下變速按鈕。 拉桿可以快速移除，以實(shí)現(xiàn)人工駕駛; 也可以在不拆除的情況下手動(dòng)換檔（反向驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器）。
該軟件允許用戶選擇安裝在測(cè)試車輛中的變速箱類型（如右圖）。 檔位類型包括手動(dòng)，按序，單軸或雙軸自動(dòng)。 通過(guò)學(xué)習(xí)可以很快的得到檔位的布局，然后存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中。
手動(dòng)變速器車輛的無(wú)人駕駛測(cè)試
GR，CR和AR可與ABD的轉(zhuǎn)向和制動(dòng)機(jī)器人配合使用，為手動(dòng)檔車輛提供完全無(wú)人駕駛的測(cè)試系統(tǒng)。 在這種情況下，所有機(jī)器人都由ABD Omni（6）六通道控制器進(jìn)行控制，并采用額外的備用安全系統(tǒng)來(lái)提供停車的故障安全保障。 （有關(guān)更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱ABD SP6205規(guī)格書(shū)）。
換檔機(jī)器人可用于針對(duì)不用的車速曲線自動(dòng)選擇合適的變速檔位（模擬自動(dòng)裝箱模式），也可用于選擇特定檔位進(jìn)行測(cè)試。
操作
GR設(shè)計(jì)為可以輕松安裝在各種車輛中，而不會(huì)影響駕駛員的視野或?qū)囕v的控制。 GR的設(shè)置基于檔位的學(xué)習(xí)模式，可以很容易地得到和記錄給定車輛的檔位位置信息。 一旦學(xué)習(xí)到了檔位的布局，就可以在標(biāo)準(zhǔn)的ABD機(jī)器人控制器軟件中選擇你需要的檔位。 對(duì)于速度控制， GR，CR和AR的一系列參數(shù)都是可變的，以確定車輛的換檔特性。
測(cè)試舉例-換檔時(shí)的持續(xù)加速
典型性能
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最大前-后力
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200N
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最大側(cè)向力
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100N
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最大前-后行程
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±150mm *
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最大側(cè)向行程
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±100mm *
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額定前-后力@速度
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90N @ 1000mm/s
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換檔時(shí)間
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通常 ≤0.25 seconds
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* 注釋: 行程通常受球形關(guān)節(jié)角度的限制。 在換檔桿的角運(yùn)動(dòng)較小的車輛上可實(shí)現(xiàn)較大的線性行程。
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