無(wú)人駕駛測(cè)試使用路徑跟隨軟件 路徑生成功能：標(biāo)準(zhǔn)的短變換車(chē)道
ABD路徑跟隨系統(tǒng)可以與任何現(xiàn)有的ABD轉(zhuǎn)向機(jī)器人一起使用（如果可能的話(huà)，連同踏板機(jī)器人一起用），并且路徑跟蹤成為無(wú)人駕駛測(cè)試系統(tǒng)和軟碰撞目標(biāo)車(chē)輛的主要組成部分之一。它可以使用在短時(shí)間的測(cè)試中（例如標(biāo)準(zhǔn)的變換車(chē)道），也可以在長(zhǎng)時(shí)間測(cè)試中使用（例如多圈持久環(huán)路）。在測(cè)試車(chē)輛的準(zhǔn)確性和可重復(fù)性中，路徑跟隨提供了顯著的改善，進(jìn)而節(jié)省了成本和時(shí)間。
路徑跟蹤可以適用于任何合適的測(cè)試賽道，而不需要對(duì)軌道面做任何的修改。路徑（命令文件）可以通過(guò)使用行駛過(guò)程中記錄的數(shù)據(jù)來(lái)生成，或者也可以通過(guò)如上右圖所示的幾何片段進(jìn)行生成。路徑可以通過(guò)分析相關(guān)的速度，使ABD的制動(dòng)踏板機(jī)器人控制車(chē)輛的速度。
一些測(cè)試?yán)涌梢詧?zhí)行路徑跟隨：
穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)
傳統(tǒng)的手動(dòng)駕駛沿著一個(gè)噴漆的圓形路線(xiàn)；而使用路徑跟隨，這個(gè)測(cè)試可以在VDA的任何位置上進(jìn)行，而且可以保證路徑完全重復(fù)覆蓋。速度也可以通過(guò)人工或使用ABD踏板機(jī)器人進(jìn)行控制。 雙變道試驗(yàn)
標(biāo)準(zhǔn)的變換車(chē)道操縱和美國(guó)消費(fèi)者報(bào)告變換車(chē)道配置文件可以自動(dòng)編程，然后通過(guò)利用路錐來(lái)精確地實(shí)現(xiàn)速度最大化，平滑最大化等優(yōu)化。 完整的一圈環(huán)路
路徑可以在環(huán)路中被記錄，如果有需要的話(huà)，路徑還可以在多個(gè)環(huán)路中重復(fù)使用。沒(méi)有一個(gè)試驗(yàn)司機(jī)可以像路徑跟隨系統(tǒng)一樣可以高重復(fù)度地繞很多圈，并允許工程師對(duì)他感興趣的變量做評(píng)估。
超過(guò)200kph時(shí)速客戶(hù)依舊可以安全、可靠地使用
可以自動(dòng)地調(diào)整為各種車(chē)輛使用
在世界各地使用超過(guò)10年
可以自動(dòng)識(shí)別和響應(yīng)轉(zhuǎn)向過(guò)度或者轉(zhuǎn)向不足
通過(guò)使用GPS時(shí)間多部車(chē)輛可以實(shí)現(xiàn)同步
路徑跟隨所需的最低系統(tǒng)要素如下:
ABD轉(zhuǎn)向機(jī)器人 2cm的GPS校正慣性運(yùn)動(dòng)包 路徑跟隨軟件
(SR15, SR30, SR60, Torus, SR150) （一般使用OxTS, GeneSys 或者iMAR系類(lèi)產(chǎn)品）
另外，ABD機(jī)器人也可以用來(lái)控制車(chē)輛速度、控制踏板輸入和換擋。
路徑跟隨軟件
在2011年，路徑跟隨軟件可以購(gòu)買(mǎi)任何一個(gè)針對(duì)特定測(cè)試類(lèi)型的模塊。這意味著現(xiàn)在路徑跟隨升級(jí)，比以往任何時(shí)候都更便宜。在車(chē)輛動(dòng)力性，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)測(cè)試和耐久性測(cè)試中都有路徑跟隨模塊，每一個(gè)功能的精心設(shè)計(jì)，都是提供給這些專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域中的工程師使用。
SR可選項(xiàng)12a
路徑跟隨啟動(dòng)包，SR可選項(xiàng)12b
動(dòng)態(tài)模塊1，SR可選項(xiàng) 12c
耐久性模塊1，SR可選項(xiàng) 12d
高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)模塊1,2
標(biāo)準(zhǔn)路徑跟隨測(cè)試
生成的幾何片段路徑
使用記錄數(shù)據(jù)生成路徑
穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向（恒定半徑的環(huán)形）
關(guān)鍵部分-改善高風(fēng)險(xiǎn)路徑區(qū)域的安全
速度控制（使用AR時(shí)）：勻速；油門(mén)開(kāi)/關(guān) ?優(yōu)化的變道操縱（標(biāo)準(zhǔn)的和顧客報(bào)告）
中心轉(zhuǎn)向體驗(yàn)測(cè)試
PF導(dǎo)入一個(gè)開(kāi)環(huán)測(cè)試-用來(lái)在跑道上的某一個(gè)特定點(diǎn)，進(jìn)行任何其它轉(zhuǎn)向機(jī)器人的測(cè)試。
速度控制（使用AR時(shí)）：路徑中不同的速度
停在一點(diǎn)（?？奎c(diǎn)的位置可以精確控制）
PF路徑測(cè)試：多圈相同的環(huán)道路徑，可選入口和出口路徑 ?使用GPS時(shí)間開(kāi)始測(cè)試（同步測(cè)試）
沿路徑位置的同步控制（需要多個(gè)車(chē)輛之間的相互作用）
PF直線(xiàn)觸發(fā)路徑測(cè)試，用于切入演練。
虛擬導(dǎo)軌放松或禁止路徑特定區(qū)域的PF控制。
1 需搭配SR Opt 12a, 2 需搭配 SR Opt 12c