ABD GST引導軟目標車概述
ABD GST引導軟目標車設計用于車輛高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)測試，特別適合用于車輛碰撞探測和碰撞緩沖系統(tǒng)的測試。引導軟目標車是ABD和美國加利福尼亞州托倫斯的動力研究有限公司(DRI)的合作產(chǎn)品，其中，ABD主要負責控制系統(tǒng)和軟件的研發(fā)，而DRI主要負責底盤部分。
ABD GST引導軟目標車的設計使得高速碰撞可以在不對試驗車造成重大損壞的情況下實現(xiàn)。它由一個外廓很低的底盤(車輛可以從上面輾壓過去)和一個可分離的泡沫面板車身(或其他合適的載荷)組成。當測試車輛從這個低外廓的車輛上輾壓過去時，車輪會縮進到底架中來保護GST的懸架，并使試驗車的懸架受到的可能沖擊最小化。
控制器使用一個高精度的并帶有GPS修正功能的慣性導航系統(tǒng)的位置反饋信息來完成精確的路徑跟隨控制。來自GPS單元的時鐘信號用來確保精確到毫秒的時間同步，這在創(chuàng)建精確的可重復的碰撞和近距超車場景中是必不可少的?？刂葡到y(tǒng)和軟件基于ABD標準的車內(nèi)機器人系統(tǒng)，因此，已熟悉ABD標準機器人的用戶會發(fā)現(xiàn)使用GST非常簡單。GST通過ABD標準無人駕駛測試系統(tǒng)使用的遠程基站的無線電信號進行控制。通用的軟件和硬件平臺使得GST和其他由ABD機器人控制的車輛可以很簡單地結(jié)合在一起使用來創(chuàng)建復雜的多車測試場景。
ABD GST引導軟目標車特征
鋁合金底盤-當LPC被輾壓時車輪可縮進底盤中
皮帶式傳動裝置構成的電力驅(qū)動系統(tǒng)
電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
磷酸鐵鋰蓄電池組使車輛有良好的功率質(zhì)量比
1、帶失效安全緊急制動功能的四碟液壓制動系統(tǒng)
2、使用經(jīng)過驗證的ABD無人駕駛控制系統(tǒng)，系統(tǒng)硬件安裝在防水外殼內(nèi)
3、使用來自于帶GPS修正的慣導系統(tǒng)的位置反饋
4、精確的路徑跟隨和速度控制能力
5、引導軟目標車使用的控制軟件使它可以和其他車輛（人工駕駛或ABD機器人駕駛）協(xié)調(diào)運動
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設計性能和尺寸
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典型最大速度
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>80 km/h (取決于空氣動力阻力)
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最大加速度
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0.2g (安裝了軟車身后)
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最大減速度
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0.7g
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最大側(cè)向加速度
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0.4 – 0.5g
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泡沫面板車身重量
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80kg
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低外廓車重量
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315kg
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LPC長度
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2950mm
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LPC 寬度
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1680mm
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LPC高度 (懸掛伸縮進底盤中)
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125mm
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LPC 軸距
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1400mm
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LPC 前輪輪距
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660mm
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最大離地間隙，調(diào)整到最大懸掛高度
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20mm
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測試可持續(xù)時間
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在需要充電前可工作一天(典型的)
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電池容量
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3.45kWh
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路徑跟隨精度
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取決于motion pack (典型最大2cm 1SD RMS)
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