ABD機(jī)器人由英國(guó)ABD公司研發(fā)了一系列計(jì)算機(jī)控制的車內(nèi)機(jī)器人測(cè)試產(chǎn)品，專門(mén)用于車輛動(dòng)態(tài)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)的測(cè)試。除些之外，它們也可以用于其他的測(cè)試應(yīng)用，如耐久性和濫用測(cè)試及高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）的開(kāi)發(fā)。
ABD機(jī)器人系統(tǒng)主要用來(lái)提高典型試驗(yàn)的精度和重復(fù)性，使一些人類司機(jī)很難實(shí)現(xiàn)或無(wú)法實(shí)現(xiàn)的測(cè)試可以很容易實(shí)現(xiàn)，降低試驗(yàn)的危險(xiǎn)，節(jié)省試驗(yàn)的時(shí)間，還可以獲得高質(zhì)量的客觀數(shù)據(jù)（控制器內(nèi)置數(shù)采）。
核心產(chǎn)品：
轉(zhuǎn)向機(jī)器人踏板機(jī)器人 1、 制動(dòng)踏板機(jī)器人 ；2、油門(mén)踏板機(jī)器人
這一系列的機(jī)器人既可以獨(dú)立使用，也可以相互結(jié)合進(jìn)行更加復(fù)雜的試驗(yàn)，如轉(zhuǎn)彎時(shí)制動(dòng)，變道時(shí)制動(dòng)或轉(zhuǎn)向時(shí)加減油門(mén)等。
我們的設(shè)計(jì)理念是把機(jī)器人安裝在車輛內(nèi)時(shí)不需要對(duì)車輛進(jìn)行過(guò)多的改動(dòng)，而且當(dāng)設(shè)備安裝好后允許司機(jī)像正常情況下一樣仍然坐在車內(nèi)正常駕駛車輛。所有的機(jī)器人都是電力驅(qū)動(dòng)，電源來(lái)自車輛的電池。
系統(tǒng)使用普通的基于Windows的用戶界面軟件,可以很容易的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行設(shè)置，軟件通常安裝在筆記本或平板電腦上。機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制則由一個(gè)強(qiáng)大的伺服控制器進(jìn)行，控制器通過(guò)USB接口和計(jì)算機(jī)軟件連接。
ABD機(jī)器人系統(tǒng)組合方式
ABD機(jī)器人車載系統(tǒng)，專門(mén)用來(lái)做車輛動(dòng)態(tài)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)的測(cè)試。
這些機(jī)器人用來(lái)在不需要高度熟練的司機(jī)的情況下，使所有典型的試驗(yàn)可以快速的，精確的和高重復(fù)性進(jìn)行，還可以獲得高質(zhì)量的客觀數(shù)據(jù)。
這些設(shè)備可以獨(dú)立使用，也可以相互結(jié)合進(jìn)行更加復(fù)雜的試驗(yàn)，如轉(zhuǎn)彎時(shí)剎車，變道時(shí)剎車機(jī)動(dòng)或轉(zhuǎn)向時(shí)開(kāi)關(guān)油門(mén)。
機(jī)器人安裝在標(biāo)準(zhǔn)車輛內(nèi)時(shí)只需要最少的必要的改動(dòng)，而且當(dāng)設(shè)備裝好后允許司機(jī)像正常情況下一樣仍然坐在車內(nèi)。它們都是電力驅(qū)動(dòng)，電源來(lái)自車輛的電平。
使用普通的基于窗口的用戶界面軟件程序可以很容易的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，軟件通常安裝在膝上型或桌上型電腦。機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制由一個(gè)通過(guò)USB接口連接到計(jì)算機(jī)的伺服控制器進(jìn)行。
根據(jù)機(jī)器人使用的硬件可以選擇控制電源。控制器可以提供數(shù)采，也可以輸出數(shù)據(jù)給外部系統(tǒng)采集。
在一個(gè)完整的轉(zhuǎn)向機(jī)器人試驗(yàn)中，機(jī)器人施加到轉(zhuǎn)向柱的角度輸入預(yù)先已經(jīng)編程，同時(shí)測(cè)量車輛的反饋。ABD研發(fā)了一個(gè)專門(mén)給轉(zhuǎn)向機(jī)器人的升級(jí)允許指定車輛跟隨的路徑。使用一個(gè) 實(shí)時(shí)反饋控制算法，從GPS校正的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)得到位置信息，來(lái)決定必須的轉(zhuǎn)向輸入以使車輛精確而可重復(fù)的跟隨這條路徑。
通過(guò)結(jié)合制動(dòng)踏板機(jī)器人和油門(mén)踏板機(jī)器人和路徑跟蹤技術(shù)，它可以用于對(duì)于司機(jī)很危險(xiǎn)或測(cè)試狀況對(duì)于司機(jī)很費(fèi)力的場(chǎng)合。
使用一個(gè)多通道控制器允許多個(gè)機(jī)器人同步驅(qū)動(dòng)-下圖顯示了典型的安裝。它可以進(jìn)行更加復(fù)雜的試驗(yàn)，對(duì)于車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(ESC)的研發(fā)非常有必要。
有幾種方式配置機(jī)器人一起工作。通常如果轉(zhuǎn)向機(jī)器人和制動(dòng)踏板機(jī)器人或油門(mén)踏板機(jī)器人連接，試驗(yàn)的第一目的是進(jìn)行某一車輛操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)。如此情況下轉(zhuǎn)向機(jī)器人作為第一設(shè)備，制動(dòng)踏板機(jī)器人和油門(mén)踏板機(jī)器人起第二作用來(lái)控制車速。如果要車速保持恒定，可以用速度控制簡(jiǎn)單配置轉(zhuǎn)向機(jī)器人試驗(yàn)，油門(mén)踏板機(jī)器人自動(dòng)使用，不需要額外的試驗(yàn)設(shè)定(即使油門(mén)踏板機(jī)器人的控制算法仍然有必要調(diào)整)。
如果要運(yùn)行的試驗(yàn)需要更加復(fù)雜來(lái)自制動(dòng)踏板機(jī)器人或者油門(mén)踏板機(jī)器人的輸入，軟件允許單獨(dú)配置和同步運(yùn)行轉(zhuǎn)向機(jī)器人，制動(dòng)踏板機(jī)器人和油門(mén)踏板機(jī)器人。例如，它允許在轉(zhuǎn)彎試驗(yàn)中運(yùn)行可控制的制動(dòng)。
在路徑跟隨試驗(yàn)中，要么通過(guò)記錄司機(jī)執(zhí)行的駕駛過(guò)程學(xué)習(xí)路徑，要么指定路徑的速度曲線，可以對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)編程以需要的速度沿路徑駕駛。這樣，油門(mén)踏板機(jī)器人和制動(dòng)踏板機(jī)器人可以很容易的進(jìn)行速度控制。另一個(gè)控制環(huán)路也可以提供路程校正來(lái)比長(zhǎng)速度-時(shí)間曲線的積分誤差。
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ABD機(jī)器人系統(tǒng)能新增的試驗(yàn)（人類駕駛員不能有效完成的試驗(yàn)）
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序號(hào)
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測(cè)量項(xiàng)目
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執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)
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1
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J行轉(zhuǎn)彎 （側(cè)翻穩(wěn)定性試驗(yàn)）
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NHTSA (美國(guó)國(guó)家高速交通安全委員會(huì)）試驗(yàn)
SEA 2003-01-1008
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2
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魚(yú)鉤實(shí)驗(yàn) （側(cè)翻穩(wěn)定性試驗(yàn)）
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NHTSA 標(biāo)準(zhǔn)
SEA 2003-01-1008
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3
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正弦停滯試驗(yàn)
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FMVSS-126 （NHTSA）
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能改進(jìn)性能的動(dòng)力性試驗(yàn)
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序號(hào)
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測(cè)量項(xiàng)目
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技術(shù)要求
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1
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動(dòng)力性試驗(yàn)
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原地起步連續(xù)加檔加速性能試驗(yàn)
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GB/T 12543－2009
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最高車速試驗(yàn)
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GB/T 12544－90
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最低穩(wěn)定車速試驗(yàn)
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GB/T 12547－2009
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電動(dòng)汽車動(dòng)力性能試驗(yàn)
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GB/T 18385-2005
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2
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經(jīng)濟(jì)性
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等速行駛?cè)加拖牧吭囼?yàn)
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GB/T 12545.1-2001
GB/T 12545.2-2001
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能改進(jìn)性能的制動(dòng)試驗(yàn)
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序號(hào)
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測(cè)量項(xiàng)目
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執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)
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1
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轉(zhuǎn)彎制動(dòng)試驗(yàn)
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ISO7975
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2
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汽車防抱死系統(tǒng)性能試驗(yàn)
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GB13594-2003
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3
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制動(dòng)距離試驗(yàn)
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Q/SQR.04.485—2006
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能改進(jìn)性能的操穩(wěn)試驗(yàn)
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序號(hào)
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測(cè)量項(xiàng)目
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執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)
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1
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轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角階躍輸入試驗(yàn)
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ISO/DIS 7401-2000
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2
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轉(zhuǎn)向回正性能試驗(yàn)
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ISO 17288-1-2002
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3
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穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗(yàn)
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ISO/DIS 4138-2003
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4
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ISO雙移線試驗(yàn)
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ISO 3888-1999
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5
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連續(xù)正弦掃描輸入試驗(yàn)
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ISO/DIS 7401-2000
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6
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方向盤(pán)增幅正弦轉(zhuǎn)向試驗(yàn)
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Q/SQR.04.903-2007
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7
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中間位置正弦轉(zhuǎn)向試驗(yàn)
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ISO 13674-2003
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8
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VDA 躲避試驗(yàn)
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ISO 3888-2
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9
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蛇行試驗(yàn)
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GB/T6323.1-1994
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10
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轉(zhuǎn)向瞬態(tài)響應(yīng)試驗(yàn); 轉(zhuǎn)角階躍和脈沖輸入
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GB/T6323.2-1994
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11
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轉(zhuǎn)向回正性能試驗(yàn)
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GB/T6323.4-1994
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12
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轉(zhuǎn)向輕便性試驗(yàn)
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GB/T6323.5-1994
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13
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穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗(yàn)
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GB/T6323.6-1994
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