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一文讀懂自動駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)

2021-09-21 18:17:01·  來源：智駕最前沿  
　
5 模型測試和檢驗
 
模型的測試和檢驗可以分成多種方式：
一是仿真測試檢驗。建立仿真測試環(huán)境，比如開源的一些軟件平臺：
  • Carla
  • AirSim
  • LGSVL
 
還有一些成熟的商用軟件，也可以構(gòu)建仿真測試環(huán)境：Prescan和VTD。存在一些仿真子模塊，比如開源的交通流仿真方面SUMO，商用的動力學(xué)仿真方面CarSim、Trucksim和Carmaker等。測試方式包括模型在環(huán)（MIL）、軟件在環(huán)（SIL）、硬件在環(huán)（HIL）和整車在環(huán)（VIL）等。傳感器的仿真，特別是攝像頭的圖像生成，除了圖形學(xué)的渲染方式，還有基于機器學(xué)習(xí)的方式。
這里列出Uber ATG發(fā)表的一系列仿真建模論文：
  • “LiDARsim: Realistic LiDAR Simulation by Leveraging the Real World“
  • ”S3: Neural Shape, Skeleton, and Skinning Fields for 3D Human Modeling“
  • ”SceneGen: Learning to Generate Realistic Traffic Scenes“
  • ”TrafficSim: Learning to Simulate Realistic Multi-Agent Behaviors“
  • ”GeoSim: Realistic Video Simulation via Geometry-Aware Composition for Self-Driving“
 
  • “AdvSim: Generating Safety-Critical Scenarios for Self-Driving Vehicles“
 
另外谷歌Waymo最近推出的傳感器仿真工作：
  • ”SurfelGAN: Synthesizing Realistic Sensor Data for Autonomous Driving“
 
二是封閉場地的實車測試檢驗。各大車企都有自己的測試基地，現(xiàn)在自動駕駛方面也可使用。其開銷遠(yuǎn)大于仿真系統(tǒng)。
 
谷歌waymo測試場
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