自動(dòng)駕駛ODD是指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的外部環(huán)境條件。只有當(dāng)全部條 件都滿(mǎn)足時(shí)，自動(dòng)駕駛才能保證正常運(yùn)行；相反，欠缺任何一個(gè)前提條件，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)都有可能出現(xiàn)故障，這時(shí)就需要采取緊急停車(chē)措施或是駕駛員手動(dòng)接管。如圖3.36所示，不同等級(jí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的ODD限制存在差異，L4等級(jí)自動(dòng)駕駛ODD限制相對(duì)較小、L3等級(jí)自動(dòng)駕駛次之、L2等級(jí) 自動(dòng)駕駛限定更為嚴(yán)格，只能在有限的環(huán)境或場(chǎng)景下啟用自動(dòng)駕駛模式。以某品牌L3等級(jí)自動(dòng)駕駛ODD為例，只有在滿(mǎn)足下述條件時(shí)，才允許開(kāi)啟自動(dòng)駕駛模式：

1. 行駛在高速公路或者帶有中央隔離帶和護(hù)欄的兩車(chē)道以上機(jī)動(dòng)車(chē)專(zhuān)用公路上；

2. 所在車(chē)道和周邊車(chē)道的車(chē)間距離較近，即在堵車(chē)狀態(tài)下；

3. 車(chē)的行駛速度不超過(guò)60km/h；

4. 在傳感器可檢測(cè)到的范圍內(nèi)沒(méi)有信號(hào)燈也沒(méi)有行人。

圖 3.36 不同等級(jí)自動(dòng)駕駛ODD限制如圖3.37所示，自動(dòng)駕駛ODD總體上可以分為靜態(tài)實(shí)體、環(huán)境條件和動(dòng)態(tài)實(shí)體三類(lèi)29，其中： 1）靜態(tài)實(shí)體由運(yùn)行環(huán)境中狀態(tài)不改變的實(shí)體組成，如：道路、建筑等；2）環(huán)境條件包括天氣、大氣條件和信息環(huán)境；3）動(dòng)態(tài)實(shí)體由運(yùn)行狀態(tài)發(fā)生變化的實(shí)體組成，如交通情況、道路使用者和非道路使用者。

圖 3.37 自動(dòng)駕駛ODD分類(lèi)3.3.2 基于車(chē)路協(xié)同的ODD動(dòng)態(tài)管理與擴(kuò)展（一）總體技術(shù)原理通過(guò)車(chē)路協(xié)同，可以支持對(duì)自動(dòng)駕駛ODD進(jìn)行動(dòng)態(tài)管理，并合理擴(kuò)展自動(dòng)駕駛ODD，讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛在盡可能多的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)連續(xù)自動(dòng)駕駛。通過(guò)VICAD管理擴(kuò)展自動(dòng)駕駛ODD的流程見(jiàn)圖3.38，包括以下步驟：

1. 明確自動(dòng)駕駛ODD限制場(chǎng)景清單，需要確定不同等級(jí)、不同品牌、不同車(chē)型自動(dòng)駕駛車(chē)輛的    具體ODD限定場(chǎng)景清單；

2. 實(shí)時(shí)檢測(cè)識(shí)別ODD限制場(chǎng)景：通過(guò)車(chē)路協(xié)同感知，對(duì)CAV及周邊交通環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)感知識(shí)別 ，包括交通參與者、交通事件、交通運(yùn)行狀況等，并對(duì)感知結(jié)果信息進(jìn)行綜合判斷，確定對(duì)自動(dòng)駕駛是否有影響，并確定影響時(shí)間、影響范圍和影響程度等，以及是否作進(jìn)一步處理；

3. 路端發(fā)起對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供VICAD應(yīng)用服務(wù)：針對(duì)確有影響的ODD場(chǎng)景，路端發(fā)起對(duì)     CAV的應(yīng)用服務(wù)請(qǐng)求，車(chē)輛平臺(tái)經(jīng)審核確認(rèn)后，由路端為車(chē)輛提供協(xié)同感知、協(xié)同決策規(guī)劃或協(xié) 同控制服務(wù)；

4. 車(chē)輛在路端的幫助下，安全無(wú)接管通過(guò)ODD限制場(chǎng)景。

圖 3.38 ODD動(dòng)態(tài)管理流程圖（二）典型場(chǎng)景舉例：無(wú)信號(hào)燈交叉口協(xié)調(diào)通行表3.12列舉了L4自動(dòng)駕駛的可能存在的典型ODD限制場(chǎng)景，如道路施工、交通事故、混行等相關(guān)場(chǎng)景。針對(duì)其中的動(dòng)態(tài)實(shí)體類(lèi)ODD限制場(chǎng)景，可通過(guò)車(chē)路協(xié)同感知或決策規(guī)劃方式，提升CAV的 感知能力和決策規(guī)劃能力，解除ODD限制；針對(duì)靜態(tài)實(shí)體和環(huán)境條件類(lèi)ODD限制，在車(chē)路協(xié)同感 知和決策規(guī)劃的基礎(chǔ)上，還可以通過(guò)車(chē)路協(xié)同控制實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛、交通設(shè)施和交通環(huán)境的優(yōu)化控制，例如信號(hào)燈優(yōu)化控制、道路融雪除冰、裝置等，保障車(chē)輛安全通過(guò)ODD限制場(chǎng)景。  表 3.12 自動(dòng)駕駛ODD限制與管理擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)方式（舉例）

下面以無(wú)信號(hào)燈交叉口協(xié)調(diào)通行為例，對(duì)ODD管理和擴(kuò)展進(jìn)行說(shuō)明。問(wèn)題描述：以圖3.39為例，自動(dòng)駕駛車(chē)輛在通過(guò)復(fù)雜路口（包括城市內(nèi)復(fù)雜交叉口、高速公路或快速路匝道口）或無(wú)信號(hào)燈交叉口時(shí)，由于不同方向車(chē)輛流向的交叉沖突，容易造成碰撞風(fēng)險(xiǎn)或引發(fā)接管。

圖 3.39 無(wú)信號(hào)燈交叉口場(chǎng)景場(chǎng)景原理：通過(guò)車(chē)路協(xié)同可以從路口全局識(shí)別預(yù)測(cè)所有車(chē)輛的駕駛意圖，并給車(chē)輛制定合適的通行策略，讓路口車(chē)輛有序通行，可避免接管。具體流程如下：1）路端系統(tǒng)和設(shè)施對(duì)路口車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)感知預(yù)測(cè)，路口車(chē)輛也可通過(guò)V2X主動(dòng)上報(bào)車(chē)輛行駛意圖（預(yù)期軌跡，包含各時(shí)刻的車(chē)輛位置及速度）；2）路端系統(tǒng)和設(shè)施依據(jù)交通規(guī)則（左轉(zhuǎn)讓直行）、優(yōu)先策略等進(jìn)行一體化決策，比如讓直行車(chē)輛優(yōu)先通過(guò)、左轉(zhuǎn)車(chē)輛隨后通過(guò)；3）左轉(zhuǎn)車(chē)輛根據(jù)路端的統(tǒng)一調(diào)度提前減速避讓?zhuān)毙熊?chē)輛可不減速或加速通過(guò)；4）所有車(chē)輛在路端的統(tǒng)一調(diào)度下，高效通過(guò)路口。應(yīng)用效果：如圖3.40所示，通過(guò)協(xié)同感知和決策規(guī)劃，可以保證自動(dòng)駕駛車(chē)輛在不接管的情況下，具備在交叉型道路環(huán)境行駛的能力，從而擴(kuò)展了自動(dòng)駕駛的ODD。

自動(dòng)駕駛車(chē)輛在無(wú)信號(hào)燈交叉口無(wú)法安全高效通行，需要駕駛員接管 
通過(guò)車(chē)路協(xié)同控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車(chē)輛無(wú)信號(hào)燈交叉口協(xié)作通行圖 3.40 車(chē)路協(xié)同決策規(guī)劃實(shí)現(xiàn)無(wú)信號(hào)燈交叉口協(xié)調(diào)通行（三）綜合應(yīng)用效果車(chē)路協(xié)同對(duì)自動(dòng)駕駛ODD擴(kuò)展的前后對(duì)比效果示意見(jiàn)圖3.41和圖3.42。以一次具體出行行程為 例，從起點(diǎn)到終點(diǎn)過(guò)程中，會(huì)經(jīng)歷一系列場(chǎng)景，如：

1. 泊車(chē)場(chǎng)景，如室內(nèi)封閉的停車(chē)區(qū)域駛?cè)腭偝觯?

2. 城市道路中的交通沖突場(chǎng)景，如有信號(hào)燈交叉路口、行人非機(jī)動(dòng)車(chē)混行道路；

3. 高速道路中的長(zhǎng)隧道、沙塵團(tuán)霧等低能見(jiàn)度區(qū)域、施工區(qū)域等場(chǎng)景等。

受自動(dòng)駕駛ODD限制，在經(jīng)過(guò)困難場(chǎng)景時(shí)，車(chē)輛必須退出自動(dòng)駕駛模式，并由駕駛員對(duì)車(chē)輛進(jìn)行接管，使得自動(dòng)駕駛不能連續(xù)運(yùn)行；通過(guò)VICAD，可以幫助車(chē)輛在這些ODD限制場(chǎng)景中依然保持自 動(dòng)駕駛狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛連續(xù)無(wú)接管運(yùn)行（除極端惡劣天氣、無(wú)高精度地圖覆蓋等不可控因素外），如圖3.42所示。

圖 3.41 ODD擴(kuò)展前 

圖 3.42 ODD擴(kuò)展后小結(jié)如上論述，在VICAD多重作用下，可以為L(zhǎng)4自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供差異化應(yīng)用支撐服務(wù)，讓L4自動(dòng)駕駛車(chē)輛更安全、更普適，服務(wù)于居民的日常出行。圖3.43示意性給出了VICAD對(duì)L4自動(dòng)駕駛車(chē)輛的作用效果，其中：1)在自動(dòng)駕駛能力水平方面，L4自動(dòng)駕駛能力水平會(huì)顯著提高，能夠成功應(yīng)對(duì)各類(lèi)復(fù)雜場(chǎng)景；2)在自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地方面，現(xiàn)階段L4的自動(dòng)駕駛只能在封閉或有限區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛規(guī)模商業(yè)化落地，L4單車(chē)智能在足夠長(zhǎng)的時(shí)間和足夠充分的研發(fā)投入條件下，最終可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人化自動(dòng)駕駛規(guī)模商業(yè)化落地，但是在VICAD加持作用下，可以快速達(dá)到無(wú)人化自動(dòng)駕駛規(guī)模商業(yè)化落地要求的臨界點(diǎn)。

圖3.43 VICAD對(duì)L4自動(dòng)駕駛的促進(jìn)作用

節(jié)選自《面向自動(dòng)駕駛的車(chē)路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)與展望2.0》