在換道場景方面，更為強(qiáng)調(diào)路徑規(guī)劃。問界與小鵬均存在道路上無明顯障礙物且用戶覺得沒有必要時(shí)，進(jìn)行多次變道的場景。在上海測試中，小鵬偏好變道靠左行駛，而問界左轉(zhuǎn)靠左、右轉(zhuǎn)靠右車道的邏輯明顯，且偏好連續(xù)變道（必要性不強(qiáng)）；問界會(huì)在很遠(yuǎn)的距離就開始提前變道，但在當(dāng)時(shí)的路況中有時(shí)并非最優(yōu)策略。阿維塔同樣存在車道選擇猶豫的場景，雖未導(dǎo)致接管，但影響駕駛體驗(yàn)。

在匯流分流場景中，預(yù)測模塊準(zhǔn)確度與切入車流時(shí)機(jī)較為重要。匯流分流場景又包含上下匝道、車道線合并、主輔路合并分流等場景，要求車輛對(duì)車道車流有精準(zhǔn)的感知預(yù)測，測試場景中特斯拉表現(xiàn)均較為優(yōu)秀。但從特斯拉的一個(gè)測試場景中注意到，后方消防車輛以鳴笛的方式傳遞需要讓道的信號(hào)，特斯拉 FSD 暫時(shí)不具備聽力和分辨消防車的能力，按照美國的交規(guī)只能采取人工接管。

除以上場景之外，目前無論是特斯拉還是國內(nèi)車企在加塞場景方面仍有較大進(jìn)步空間。在加塞時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)一方面要保持安全距離，另一方面要擇時(shí)匯入車流，但中間涉及到博弈等復(fù)雜問題，特別是在堵車時(shí)變道加塞場景，當(dāng)前自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基本都是完成加塞預(yù)備動(dòng)作后卡在中間動(dòng)彈不得，需要人為接管推進(jìn)。

3.3.5、 復(fù)雜道路場景：環(huán)島場景僅特斯拉能處理，國內(nèi)暫未覆蓋

復(fù)雜道路場景基本是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)很難處理的道路場景，在我們的測試中，這類場景較少，但是接管率較高。其中環(huán)島場景一直以來都是處理難題，在環(huán)島場景中，自動(dòng)駕駛車輛需要完成駛?cè)?、換道、駛出等操作，再加上常見的不遵守交通規(guī)則的非機(jī)動(dòng)車，更增加了復(fù)雜性。自動(dòng)駕駛車輛需要根據(jù)駛出環(huán)島的路口選擇合適的內(nèi)側(cè)、中間、外側(cè)車道，駛出環(huán)島時(shí)需要提前變換到中間車道后再變換到外側(cè)車道，最后駛出環(huán)島。內(nèi)側(cè)車道行駛干擾少，但是駛出時(shí)需要變換兩條車道，對(duì)感知、規(guī)劃增加了更多挑戰(zhàn)；外側(cè)車道行駛，駛出環(huán)島成本最低，但是需要面對(duì)的無序的干擾較多。在如此復(fù)雜的規(guī)則下，目前國內(nèi)車企在面對(duì)環(huán)島場景時(shí)會(huì)提前提示接管，并自動(dòng)退出自動(dòng)駕駛功能。而特斯拉 FSD 表現(xiàn)出眾，能夠應(yīng)對(duì)測試場景中出現(xiàn)的環(huán)島場景。

掉頭場景方面，問界 M9 在廣州實(shí)現(xiàn)了一次掉頭操作，在重慶與北京均未成功；智己 L6 在上海也實(shí)現(xiàn)了一次自主掉頭；小鵬在掉頭場景之前會(huì)判斷能否一把方向盤掉頭，否則會(huì)提示接管。修路場景方面，道路正在進(jìn)行維修或施工，多異形障礙物，對(duì)感知能力要求較高的同時(shí)，也需要車輛及時(shí)重新規(guī)劃路徑，在我們的測試中僅有特斯拉、問界、小鵬遇到該類場景，但除特斯拉外的國內(nèi)車企對(duì)修路場景的通過率均較低。

3.4、 城市分析：不同城市中，不同的規(guī)控策略帶來的體驗(yàn)差異較大

前文提到國內(nèi)車企對(duì)于城市 NOA 功能采取的開城策略，同時(shí)不同城市的駕駛風(fēng)格、駕駛習(xí)慣存在差異，道路工況也存在較大差異，相比較下能夠更好發(fā)現(xiàn)車企自動(dòng)駕駛的能力。為了比較自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在不同城市之間的表現(xiàn)，我們選取問界與小鵬在北京、上海、廣州、重慶四地進(jìn)行了測試。從場景數(shù)量的分布上看，問界在重慶、北京的場景樣本數(shù)量最多；小鵬在上海、北京的場景樣本最多，但是在廣州限于測試時(shí)間與路況，僅有 11 個(gè)場景樣本。

在道路工況方面，上海所測試道路車道線較為清晰，且車道較為寬敞，紅綠燈并不復(fù)雜，相比之下，北京所測試某些道路的車道線較為模糊復(fù)雜，某些非機(jī)動(dòng)車道比機(jī)動(dòng)車道還要寬，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行造成了較大的挑戰(zhàn)；重慶方面，不僅車道多為窄路，且交通信號(hào)燈較為復(fù)雜，盡管車道線狀況良好但也會(huì)有信號(hào)燈識(shí)別錯(cuò)誤的情況出現(xiàn)；廣州測試道路也相對(duì)寬敞，具有清晰的車道線與紅綠燈提示。在交通參與主體方面，相較重慶、廣州而言，北京、上海測試路段遇到的司機(jī)顯得較為文明禮讓，而重慶測試路段遇到的司機(jī)相比則更為激進(jìn)，重慶路況復(fù)雜的另一因素在于由于多為窄路，路邊停車以及非機(jī)動(dòng)車停放較多，部分場景下車輛規(guī)劃路線上會(huì)遇到長時(shí)間的停泊車輛，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)造成較大的考驗(yàn)。