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希迪智駕張長(zhǎng)?。很嚶穮f(xié)同V2X深度應(yīng)用及其實(shí)踐

2019-03-23 09:29:57·  來(lái)源：佐思汽車研究  
　
長(zhǎng)沙智能駕駛研究院 網(wǎng)聯(lián)交通事業(yè)部總經(jīng)理 張長(zhǎng)隆2019第四屆ADAS與自動(dòng)駕駛論壇在上海召開(kāi)，論壇由中國(guó)通信工業(yè)協(xié)會(huì)智能網(wǎng)聯(lián)專委會(huì)（CCIA）與佐思產(chǎn)研主辦。論壇
長(zhǎng)沙智能駕駛研究院 網(wǎng)聯(lián)交通事業(yè)部總經(jīng)理 張長(zhǎng)隆
 
2019第四屆ADAS與自動(dòng)駕駛論壇在上海召開(kāi)，論壇由中國(guó)通信工業(yè)協(xié)會(huì)智能網(wǎng)聯(lián)專委會(huì)（CCIA）與佐思產(chǎn)研主辦。論壇旨在加強(qiáng)自動(dòng)駕駛汽車國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛領(lǐng)域意見(jiàn)領(lǐng)袖、行業(yè)專家、創(chuàng)新企業(yè)領(lǐng)軍人物、科技創(chuàng)業(yè)明星、創(chuàng)新人士之間的交流互動(dòng)、搭建汽車智能創(chuàng)新開(kāi)發(fā)合作平臺(tái)，通過(guò)活動(dòng)促進(jìn)自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新升級(jí)，以科技之名，為汽車行業(yè)賦能，探尋自動(dòng)駕駛大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化的實(shí)現(xiàn)路徑。
 
在論壇現(xiàn)場(chǎng)，希迪智駕（CIDI、長(zhǎng)沙智能駕駛研究院）網(wǎng)聯(lián)交通事業(yè)部總經(jīng)理張長(zhǎng)隆發(fā)表了題為“車路協(xié)同V2X深度應(yīng)用及其實(shí)踐”的演講，分享他對(duì)車路協(xié)同發(fā)展的一些觀點(diǎn)。
 
希迪智駕成立于2017年10月，由著名創(chuàng)業(yè)導(dǎo)師李澤湘教授領(lǐng)銜創(chuàng)辦，是最早獲得國(guó)內(nèi)重卡自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照的企業(yè)之一。公司以智能駕駛科技創(chuàng)新及應(yīng)用為導(dǎo)向，致力于打造能落地的智能駕駛商用車及關(guān)聯(lián)技術(shù)產(chǎn)品。2018年公司車路協(xié)同產(chǎn)品（OBU、RSU）形成銷售，營(yíng)收達(dá)3000萬(wàn)元，同年實(shí)現(xiàn)基于5G的車路云協(xié)同V2X應(yīng)用。2019年相繼發(fā)布"V2X+交叉路口"、“V2X+智慧高速”解決方案，打造車路協(xié)同式道路交通，按照車路協(xié)同的技術(shù)路徑積極推動(dòng)自動(dòng)駕駛的發(fā)展。
 
以下是演講全文，在不改變?cè)獾那闆r下進(jìn)行了編輯：
 
首先把幾個(gè)概念，在這里分享下我個(gè)人的觀點(diǎn)。
V2X，V代表車，它來(lái)源于通訊進(jìn)行，叫車輛移動(dòng)自主網(wǎng)通訊技術(shù)，這個(gè)技術(shù)已經(jīng)研究一、二十年了，直到2010年，美國(guó)在硅谷標(biāo)準(zhǔn)基礎(chǔ)上，經(jīng)過(guò)十年檢測(cè)研究，制定了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，所以正式頒布了V，我們俗稱的DSRC。之后，包括標(biāo)準(zhǔn)制定，芯片廠商，芯片出來(lái)以后有OBU、RSU，之后應(yīng)用慢慢多了起來(lái)。X表示車與萬(wàn)物互聯(lián)，是雙向的東西，不是單向的東西，我們V2X是建立車與萬(wàn)物的交互平臺(tái)，至于交互什么，根據(jù)具體應(yīng)用來(lái)說(shuō)，但是前提一點(diǎn)，我要給你，同時(shí)你要給我，目前國(guó)內(nèi)一些廠商還只能單向通訊，不是真正的V2X。
 
這兩年關(guān)于V2X，叫法很多，有叫網(wǎng)聯(lián)技術(shù)、車路協(xié)同、車聯(lián)網(wǎng)。事實(shí)上，叫車路協(xié)同也不是，只能代表V2I，因?yàn)閂2X包括車車協(xié)同、人車協(xié)同、車云協(xié)同、路云協(xié)同、人云協(xié)同等多個(gè)內(nèi)容。還有車聯(lián)網(wǎng)，車聯(lián)網(wǎng)這個(gè)詞，五六年前、十年前就有，那時(shí)候叫汽車上網(wǎng)，就是我們實(shí)現(xiàn)的V2N功能，五年前硅谷也實(shí)現(xiàn)不了V2I、V2V、V2P。還有經(jīng)常有人問(wèn)我，
5G有什么用呢？目前來(lái)說(shuō)，5G包含三個(gè)技術(shù)，一個(gè)是大連接、大帶寬，還有一個(gè)DS。目前，市面上已經(jīng)商業(yè)化標(biāo)準(zhǔn)制定的只有大連接EM，這個(gè)就是可以理解成我們4G的擴(kuò)展版，把4G網(wǎng)絡(luò)通訊提高了，傳輸帶寬增加了。實(shí)際上EM只是實(shí)現(xiàn)V2N，還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)V2V和V2I、V2P，目前這塊兒國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)還沒(méi)有制定。據(jù)說(shuō)可能今年下半年或者明年才會(huì)討論標(biāo)準(zhǔn)的投票，之后在芯片廠商，到最后的留片，我估計(jì)也要兩三年以后的事情。目前能用的只有DSRC和V2X。
 
智能網(wǎng)聯(lián)汽車，這是大家知道的，智能網(wǎng)聯(lián)汽車在學(xué)術(shù)界沒(méi)有這個(gè)詞的，學(xué)術(shù)界只有網(wǎng)聯(lián)汽車和自動(dòng)駕駛或者是無(wú)人駕駛汽車，學(xué)術(shù)界沒(méi)有叫智能網(wǎng)聯(lián)汽車，這是中國(guó)人自己定義的。提到智能網(wǎng)聯(lián)汽車就認(rèn)為是自動(dòng)駕駛汽車，其實(shí)根本不是這回事兒，智能網(wǎng)聯(lián)汽車兩個(gè)定義詞一個(gè)是智能，說(shuō)得很模糊，可以是L1，也可以是L2，還有L3、L4、L5都可以，但是網(wǎng)聯(lián)這塊兒是做了詳細(xì)的定義，網(wǎng)聯(lián)就是V2X，所以我們討論智能網(wǎng)聯(lián)汽車的時(shí)候，往往資本或者是媒體焦點(diǎn)同于自動(dòng)駕駛汽車，這只是片面的，我們應(yīng)該同時(shí)重視到這個(gè)車是指V2X網(wǎng)聯(lián)汽車。
下面講ADAS在自動(dòng)駕駛的應(yīng)用，前面兩個(gè)專家說(shuō)了自動(dòng)駕駛這塊兒V2X確實(shí)這幾年發(fā)展很快，實(shí)際上分四個(gè)步驟：
第一是傳遞車的狀態(tài)，比如現(xiàn)在看到七大測(cè)試廠，以及車路協(xié)同的企業(yè)，在媒體面前展示的東西，只是第一階段，只是把車自身參數(shù)傳遞出去，廣播出去。
第二是傳遞什么呢？重點(diǎn)傳遞內(nèi)容根據(jù)不同進(jìn)展是不同的，當(dāng)車智能以后，車有傳感器了，車把它傳感器感知到的障礙物信息告訴其他的車。
第三是意圖數(shù)據(jù)，當(dāng)車自動(dòng)化程度越高，按照約定軌跡行駛的時(shí)候，把我車的行駛軌跡廣播出去，和其他車進(jìn)行共享。
第四是協(xié)同數(shù)據(jù)，到L4階段，車大部分是云控或者物控實(shí)現(xiàn)的，這時(shí)候把我所有車的自身決策數(shù)據(jù)，通過(guò)廣播出去分享。
目前來(lái)說(shuō)的話，協(xié)同的輔助駕駛，包括OBU、RSU以及智能網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景軟件組成。目前來(lái)說(shuō)，V2X主要是V2V和V2I功能。V2N是車與云之間的內(nèi)容，實(shí)際上就是商業(yè)模式，這里是云互聯(lián)，可以給汽車廠、修理廠、4S店、保險(xiǎn)公司等提供實(shí)時(shí)信息的交互，相應(yīng)帶來(lái)的一些商業(yè)模式。
然后講一下自動(dòng)駕駛。剛才兩個(gè)專家，圖森和易圖通說(shuō)了，他們是專家，我是做協(xié)同的。我這里提一個(gè)思路，傳統(tǒng)的自動(dòng)駕駛方案，是傳感器加高精地圖，車加高精定位，能在地圖中顯示出來(lái)，車加上各種傳感器，把障礙物信息、位置信息感知出來(lái)，相當(dāng)于是在高精地圖做的定位標(biāo)志，這是傳統(tǒng)的路線。
在車路協(xié)同里面，剛才易圖通也提了一個(gè)概念，就是局部動(dòng)態(tài)地圖。
局部動(dòng)態(tài)地圖LDM（Local Dynamic Map）
局部動(dòng)態(tài)地圖分四層，底層是傳統(tǒng)靜態(tài)數(shù)據(jù)，道路信息；第二層是相對(duì)靜態(tài)的建筑物以及道路標(biāo)識(shí)；第三層是相對(duì)動(dòng)態(tài)的比如紅綠燈狀態(tài)、臨時(shí)性、階段性、暫時(shí)性的狀態(tài)，還有因?yàn)榈缆诽鞖庠驅(qū)е碌缆窛窕刃畔?；最頂層包括?jīng)過(guò)路段的車輛以及經(jīng)過(guò)路段的行人等，他們的狀態(tài)信息。
局部動(dòng)態(tài)地圖跟我們的自動(dòng)駕駛地圖是一樣的，如果我們局部動(dòng)態(tài)圖由路測(cè)設(shè)備實(shí)現(xiàn)，我實(shí)現(xiàn)好以后通過(guò)V2X發(fā)給車輛是不是實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛？或者說(shuō)降低自動(dòng)駕駛的成本？或者降低自動(dòng)駕駛的難度？ 
這邊是我們這塊兒在研究的方向，我的網(wǎng)聯(lián)車，車加上OBU，加上所有感知端，通過(guò)V2I傳給網(wǎng)聯(lián)汽車，這樣就實(shí)現(xiàn)了某種程度的自動(dòng)駕駛。智慧的車，聰明的路，聰明的路可以降低智慧車的商業(yè)化落地，降低智慧車的難度，某種角度來(lái)說(shuō)解釋了這樣的原理。這是我們做的LDM圖，上面有基于高精地圖加上動(dòng)態(tài)的行人、車輛、紅綠燈信息。
智能交通應(yīng)用主要是解決城市交通擁堵問(wèn)題，傳統(tǒng)的ITS圖，里面包括路測(cè)、車輛、行人，傳統(tǒng)的只是把系統(tǒng)用到互聯(lián)網(wǎng)，CITS做什么呢？實(shí)際上是萬(wàn)物互聯(lián)了，每道系統(tǒng)之間彼此互聯(lián)互通，CITS中，我們每個(gè)路測(cè)設(shè)備交通里面智能感知傳感器節(jié)點(diǎn)，同時(shí)我的車也是智能節(jié)點(diǎn)。CITS實(shí)現(xiàn)了互聯(lián)互通以后的功能，有安全應(yīng)用、效率應(yīng)用、數(shù)字出行等。
學(xué)術(shù)界出的非常多的研究課題，一是解決城市交通中的交叉路口管理的擁堵問(wèn)題，二是道路通行問(wèn)題。
交叉路口方面（整個(gè)學(xué)術(shù)界分帶信號(hào)燈和不帶信號(hào)燈）：
第一面對(duì)著自動(dòng)駕駛車輛通過(guò)交叉路口的通行和交通安全、主動(dòng)安全的問(wèn)題。
第二面向網(wǎng)聯(lián)汽車、自動(dòng)駕駛汽車遇到的問(wèn)題。
第三如何通過(guò)V2X防止行人被車輛撞到。
第四是可以實(shí)時(shí)根據(jù)交通流量，動(dòng)態(tài)的改變交通信號(hào)燈控制。
第五是公交優(yōu)先的問(wèn)題或者緊急車輛優(yōu)先的問(wèn)題，這些都通過(guò)V2X或者V2I實(shí)現(xiàn)。
道路方面：
第一，基于V2X的交通密度的感知。
第二，交通實(shí)時(shí)模型的預(yù)測(cè)以及預(yù)防。
第三，行駛道路上的車輛中，如果我們通過(guò)V2I，動(dòng)態(tài)給車輛實(shí)時(shí)的測(cè)速建議，可以提高車輛等待紅綠燈實(shí)現(xiàn)及交通的道路通行力。此外，還有緊急車，如救護(hù)車，通過(guò)特殊行駛道路的時(shí)候，要求社會(huì)車輛倒出來(lái)，是通過(guò)V2X實(shí)現(xiàn)。
第四，所有V2X實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)以后，大數(shù)據(jù)怎么用？這里我推薦大家一本書，才出版的英文書。

下面講一下我們這幾年做了什么事情。
 
第一我們推出了OBU和RSU。我們是雙模，也支持LTE，LTE-V和DSRC，我們V2V實(shí)現(xiàn)了720P的視頻傳輸，同時(shí)設(shè)備里面定制了RTK，高清定位模組。
我們OBU同樣也是支持三模，我們OBU內(nèi)置了RTK的高清定位模組，可以作為高清定位的RTK基站，差分定位信息可以通過(guò)V2I實(shí)現(xiàn)。
目前我們?cè)O(shè)備已經(jīng)在長(zhǎng)沙"7+1"，"1"是指國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（長(zhǎng)沙）測(cè)試區(qū)，部署了27臺(tái)RSU，21臺(tái)OBU，提供網(wǎng)聯(lián)V2X相關(guān)的輔助駕駛應(yīng)用及測(cè)試業(yè)務(wù)。“7”是指我們?cè)谌珖?guó)首條開(kāi)放道路智慧公交示范線的7.8公里上部署了31臺(tái)iRSU和5臺(tái)OBU。
第二，我們不僅做了OBU、RSU，還做了智能化這塊。這塊今年頒布了兩個(gè)系統(tǒng)，智能網(wǎng)聯(lián)道路管理系統(tǒng)和智能網(wǎng)聯(lián)交叉路口管理系統(tǒng)。整個(gè)架構(gòu)是車端計(jì)算+iRSU邊緣計(jì)算+云計(jì)算+移動(dòng)端，決策機(jī)構(gòu)是車端、路端和云端。
CISS：將智能網(wǎng)聯(lián)交叉路口的V2X技術(shù)和道路的智能感知技術(shù)融合在一起，做了一個(gè)系統(tǒng)，主要三個(gè)功能：1.協(xié)同感知2.紅綠燈動(dòng)態(tài)配時(shí) 3.局部動(dòng)態(tài)地圖（LDM）   
我們CIDI的CISS設(shè)備，里面有激光雷達(dá)、攝像頭還有航母波雷達(dá)，感知車輛和行人，綠色點(diǎn)是行人，藍(lán)色點(diǎn)是車輛，紅色是紅綠燈信息與倒計(jì)時(shí)，把LDM傳到自動(dòng)駕駛或者普通駕駛車輛，就能提高車輛智能化水平。
CISS的功能，分為主動(dòng)安全的功能輔助駕駛的功能，還有交通效率類，智能信號(hào)燈，以及公共服務(wù)類安全，同時(shí)，這個(gè)系統(tǒng)針對(duì)三種車，一種是自動(dòng)駕駛車，一種是網(wǎng)約車，還有一種是社會(huì)車輛，社會(huì)車輛必須裝上我們一個(gè)APP。
CRSS：主要針對(duì)高速公路，剛才各位專家也說(shuō)了，高速公路場(chǎng)景主要是測(cè)路距，這個(gè)功能就提供測(cè)數(shù)據(jù)的功能。
CIDI智慧高速建設(shè)設(shè)置了三步戰(zhàn)略。
第一步，車路協(xié)同式高速：路側(cè)端進(jìn)行全路段交通態(tài)勢(shì)感知，并將感知結(jié)果通過(guò)V2X通信傳遞給自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行決策。
第二步，半自動(dòng)化式高速：自動(dòng)駕駛車輛自主決策控制為主，路側(cè)端感知決策控制為輔，自動(dòng)駕駛車輛根據(jù)自身感知結(jié)果以及路側(cè)傳遞來(lái)的高精度局部動(dòng)態(tài)地圖與控制指令(結(jié)合云端協(xié)同調(diào)度結(jié)果)，進(jìn)行最終融合決策。
第三步，全自動(dòng)化式高速（超級(jí)高速）：道路側(cè)制作詳細(xì)的LDM，在高精度LDM上面做決策，最終控制結(jié)果，發(fā)給車輛，就是車最終在高速路上像傳送帶一樣的，由路來(lái)指揮它。
CISS的功能分為三個(gè)超視距：第一超視距視頻感知，第二超視距障礙物檢測(cè)，第三超視距可行駛檢測(cè)。
超視距的障礙物檢測(cè)，通過(guò)V2X，像圖森車載攝像頭能實(shí)現(xiàn)一千公里的超視距感知，CIDI也可以實(shí)現(xiàn)一千公里的超視距感知，通過(guò)路測(cè)的攝像頭或者激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)，感知路上的障礙物把障礙物識(shí)別出來(lái)，并且經(jīng)過(guò)精準(zhǔn)定位，通過(guò)V2X將一公里外的信息傳給自動(dòng)駕駛。
可信息化道路，因?yàn)楦咚俟方?jīng)常發(fā)現(xiàn)一些因?yàn)檐囕v事故或者是施工導(dǎo)致車道可行駛區(qū)域車道的變化，這塊兒同樣也可以發(fā)給V2X。
 
 
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