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了解ADASIS | 高精地圖系列

2019-03-25 22:06:46·  來(lái)源：Astroys  
　
ADASISv3正在路上 雖然前段時(shí)間媒體爆出許多Waymo在Chandler匆忙上馬的不完美之處，GM Cruise在洛杉磯也頻頻被爆出許多bug，有關(guān)完全自動(dòng)駕駛（FSD）的消息似乎
“ ADASISv3正在路上 ……”
 
雖然前段時(shí)間媒體爆出許多Waymo在Chandler匆忙上馬的不完美之處，GM Cruise在洛杉磯也頻頻被爆出許多bug，有關(guān)完全自動(dòng)駕駛（FSD）的消息似乎有些down，但冷靜來(lái)講其實(shí)業(yè)內(nèi)一刻都沒有停止向前的步伐。不論是像特斯拉那樣激進(jìn)的通用FSD路線、還是以Waymo為代表的Geo-Fence式的逐個(gè)攻破路線，我們總是每一天都在離FSD近一點(diǎn)點(diǎn)?，F(xiàn)在L2的車輛已不再稀奇，奧迪的2019款A(yù)8可能也是第一款L3量產(chǎn)車型（或接近L3）。而Waymo、GM Cruise更是希望在2020年左右實(shí)現(xiàn)L4的落地。
從L2到L3其實(shí)非常難，甚至超過了L3到L4，每一次飛躍都需要更復(fù)雜和先進(jìn)的技術(shù)。在此，大多數(shù)公司都將高精地圖的使用與否作為了跨越的分界線。雖然，高精地圖的市場(chǎng)仍處于初期階段，但顯然成為了越來(lái)越熱的領(lǐng)域。
 
打算花些時(shí)間學(xué)習(xí)下高精地圖，那么這次先從我們所熟知的標(biāo)準(zhǔn)開始，聊聊ADASIS。
 
ADASIS AISBL
 
ADASIS AISBL是一家非營(yíng)利性國(guó)際協(xié)會(huì)，開發(fā)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)接口，描述地圖數(shù)據(jù)和ADAS應(yīng)用之間通信的ADAS范圍和協(xié)議規(guī)范。它有50多個(gè)成員，包括主機(jī)廠、導(dǎo)航系統(tǒng)和ADAS供應(yīng)商，當(dāng)然，還有圖商。主要任務(wù)是使ADAS和自動(dòng)駕駛應(yīng)用程序能夠訪問描述車輛前方道路網(wǎng)絡(luò)的地圖數(shù)據(jù)（ADAS Horizon）。
 
協(xié)會(huì)認(rèn)為，它將有助于提高此類應(yīng)用的性能，并推動(dòng)自動(dòng)駕駛應(yīng)用的開發(fā)和部署，有助于提高道路安全性、駕駛效率和舒適性。

演變歷史
 
ADASIS AISBL的前身是ADASIS論壇。該行業(yè)倡議于2002年由ERTICO工業(yè)合作伙伴組成，此后由ERTICO主持和協(xié)調(diào)。最初，ADASIS論壇就是MAPS&ADAS的用戶論壇（這是由ETRICO于2004-2008年發(fā)起的PReVENT子項(xiàng)目，旨在開發(fā)、測(cè)試、集成和演示ADAS和安全應(yīng)用）。
 
MAPS&ADAS子項(xiàng)目的基本思想是利用主要用于導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)來(lái)提高主動(dòng)安全和ADAS應(yīng)用的性能。其主要目標(biāo)是在ADAS應(yīng)用程序和地圖數(shù)據(jù)源之間開發(fā)、測(cè)試和驗(yàn)證行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)接口（ADASIS標(biāo)準(zhǔn)）。這種標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議接口規(guī)范的概念受到了業(yè)內(nèi)的歡迎，因?yàn)榻档土碎_發(fā)成本和個(gè)體的風(fēng)險(xiǎn)，是行業(yè)的共同利益。
 
2004-2007年，在MAPS&ADAS項(xiàng)目中測(cè)試并驗(yàn)證了第一版ADASIS標(biāo)準(zhǔn)（ADASISv1）之后，2008年推出了增強(qiáng)版本（ADASISv2），并于2011年在產(chǎn)品中執(zhí)行了第一個(gè)ADASIS界面。現(xiàn)在論壇正在籌劃2019年向公眾發(fā)布第三版（ADASISv3）。
 
ADASIS標(biāo)準(zhǔn)
 
ADASISv1：這個(gè)初始版本旨在根據(jù)車輛當(dāng)前位置和地圖數(shù)據(jù)解釋道路幾何與車輛前方的所有相關(guān)屬性。ADASIS系統(tǒng)原型和接口規(guī)范已經(jīng)在PReVENT MAPS&ADAS子項(xiàng)目的范圍內(nèi)進(jìn)行了測(cè)試和驗(yàn)證。在測(cè)試中，ADASIS概念的協(xié)同性、可行性和性能被證明是成功的。但是，ADASISv1僅能支持車輛前方的單一路徑，且被認(rèn)為對(duì)于主機(jī)廠的實(shí)際開發(fā)和生成環(huán)境來(lái)說界面太過復(fù)雜。因此，沒有任何應(yīng)用。
 
ADASISv2：根據(jù)從ADASISv1中汲取的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，第二版已通過更復(fù)雜的軟件進(jìn)行了簡(jiǎn)化和增強(qiáng)，使得ADAS Horizon數(shù)據(jù)的解釋和重建變得更加容易。此外，ADASISv2旨在描述多條路徑，包括一條主路徑和多條子路徑。主路徑表示最可能路徑（Most Probable Path - MPP），它是使用優(yōu)化路徑表示生成的。當(dāng)客戶端（ADAS應(yīng)用程序）需要Horizon數(shù)據(jù)時(shí)，將傳輸包含具有多個(gè)路徑的網(wǎng)絡(luò)描述的完整范圍。這種方法有助于減少數(shù)據(jù)的重復(fù)并為數(shù)據(jù)客戶提供優(yōu)勢(shì)。當(dāng)車輛偏離主路徑時(shí)，車輛最可能的駕駛方案，ADAS Horizon的結(jié)構(gòu)算法將立即指示車輛到達(dá)First-Level的子路徑，這是第二個(gè)最可能的路徑。這個(gè)過程可以在每個(gè)客戶端進(jìn)行，因?yàn)樗麄円呀?jīng)可以獲得完整的地平線。
  • 電子地平線（ADAS Horizon，eHorizon等）是指包含ADAS應(yīng)用程序所需的所有ADAS屬性的地圖數(shù)據(jù)，尤其是車輛當(dāng)前位置附近的屬性。
  • ADAS Horizon Provider（AHP）是一個(gè)軟件組件，它接收來(lái)自地圖數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)的本地化信息的地圖數(shù)據(jù)。AHP優(yōu)化接收的地圖數(shù)據(jù)并生成電子地平線，然后使用ADASIS協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)作為編碼消息將其分發(fā)到車輛CAN總線系統(tǒng)上的每個(gè)ADAS應(yīng)用程序。
  • ADAS Horizon Reconstructor（AHR）是一個(gè)內(nèi)置于每個(gè)ADAS的通用系統(tǒng)架構(gòu)中的軟件組件應(yīng)用。AHR的任務(wù)是分析和解釋從AHP接收的ADAS協(xié)議消息，并通過ADASIS API向客戶端提供重組的ADAS Horizon。它還管理ADAS Horizon數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)（只有與ADAS應(yīng)用相關(guān)的數(shù)據(jù)才能存儲(chǔ)在每個(gè)ADAS的ECU中）。
ADASISv3：新版ADASIS標(biāo)準(zhǔn)側(cè)重于自動(dòng)駕駛。主要增強(qiáng)功能包括更高的分辨率（厘米級(jí)）、多個(gè)道路網(wǎng)絡(luò)表示樹、詳細(xì)的車道和線條幾何圖形，以及其他屬性（例如，地標(biāo)，道路邊界等）。此外，它能夠在一個(gè)消息中傳輸更多數(shù)量和類型的屬性簡(jiǎn)檔及更長(zhǎng)的路徑，以支持自動(dòng)駕駛的不同方面，例如高精地圖和更新的動(dòng)態(tài)地圖數(shù)據(jù)。ADASISv3可以通過自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處理多個(gè)AHP。因此，它將使自動(dòng)駕駛汽車更具靈活性。ADASISv3目前僅適用于ADASIS會(huì)員，計(jì)劃于2019年中公開發(fā)布?？梢悦芮嘘P(guān)注。
 
 
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