日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機站
  • 小程序

    汽車測試網(wǎng)

  • 公眾號

    • 汽車測試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測試

首頁 > 汽車技術 > 正文

詳解ADAS舒適性輔助系統(tǒng)ACC制動執(zhí)行策略

2019-08-22 16:14:35·  來源：焉知自動駕駛  
　
ADAS縱向控制策略中，需要分別進行加速減速控制，加速控制主要是發(fā)送相應的扭矩請求給動力系統(tǒng)，而減速控制主要是發(fā)送相應的減速請求給制動系統(tǒng)，此過程控制的精
ADAS縱向控制策略中，需要分別進行加速減速控制，加速控制主要是發(fā)送相應的扭矩請求給動力系統(tǒng)，而減速控制主要是發(fā)送相應的減速請求給制動系統(tǒng)，此過程控制的精準性更多的涉及ADAS系統(tǒng)能否精準的保證行車安全性，本文將從制動控制的角度進行詳細闡述ADAS縱向減速控制原理。其中ADAS縱向減速功能分為兩方面：自適應巡航系統(tǒng)ACC和自動緊急制動系統(tǒng)AEB。本文先就制動舒適性系統(tǒng)ACC進行詳細講解。
 
01、制動系統(tǒng)對ADAS系統(tǒng)的基礎響應原理
圖示為早期的ESC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，現(xiàn)在組合傳感器都是集成到集成駐車制動系統(tǒng)EPBi模塊內(nèi)部。
 制動系統(tǒng)ESC對ADAS系統(tǒng)的響應主要分為3個階段：增壓、保壓、泄壓。
相應的執(zhí)行過程如下：
  • 增壓
ADAS有制動請求時，發(fā)送建壓信號給ESC，ESC控制單元ECU控制電磁隔離閥開啟，電磁換向閥關閉，通過總泵建立制動壓力，此時常開閥打開，常閉閥關閉，制動壓力進入車輪制動器，車輪轉(zhuǎn)速降低，直到ECU通過輪速傳感器與加速度傳感器綜合判斷建壓值滿足要求為止。
 注意建壓過程是變減速過程，建壓完成時并未達到ADAS要求的最大減速度值，此階段速度急劇降低。
  • 保壓
ADAS有制動請求時，電磁隔離閥開啟，電磁換向閥關閉，ECU控制常開閥關閉，常閉閥仍然關閉。制動液保持在輪端，產(chǎn)生固定的制動保壓力。
 針對運動情況：開始保壓時，壓力值保持不變，此時減速度已經(jīng)達到期望值，理論上會維持不變，此時速度平穩(wěn)降低（運動減速）或保持車輛靜止不動（剎停靜止）。
  • 泄壓
當ESC監(jiān)測到ADAS發(fā)送的建壓信號復位，ECU會向HCU傳達降低車輪壓力的指令，此時，常開閥關閉，常閉閥開啟，降低車輪分泵的壓力，此時車輪分泵放出制動液臨時存儲到低壓蓄能器，待存儲完畢后，該低壓蓄能器的制動液將由馬達旋轉(zhuǎn)而啟動油泵抽回到總泵。
 降壓過程ADAS可能已經(jīng)向EMS發(fā)送了正向扭矩，車速開始增加，如果要求此時加速度響應迅速，則要求降壓過程應該足夠快。

02、ACC制動執(zhí)行策略
ACC制動控制過程分為控制端和執(zhí)行端，控制端需要根據(jù)駕駛員設置跟車時距、時速以及與前車距離計算相應的減速度，并在保證安全的前提下進行舒適減速制動。相應的執(zhí)行曲線如下圖：
具體執(zhí)行過程分為中高速段、低速段、跟車停止段三個過程。響應過程分別如下：
  • 中高段（V>30kph）
ACC系統(tǒng)處于激活狀態(tài)，當駕駛員設定巡航速度低于當前行車車速，或本車跟隨前車減速時，此時ACC發(fā)送給制動系統(tǒng)的目標減速度值及相應的目標減速度使能信號，在考慮定速控制偏差的情況下該減速度值可為正值和負值，此時制動系統(tǒng)開始根據(jù)ACC系統(tǒng)減速度進行增壓，響應ACC系統(tǒng)減速請求，此過程中制動系統(tǒng)會反饋請求執(zhí)行信號給ACC系統(tǒng)。
  • 低速段（5kph<V<30kph）
ACC系統(tǒng)在跟隨前車緩速行駛時，其速度小于定速巡航最小設定速度時，我們可單獨區(qū)分為ACC低速段跟車邏輯，與中高速段不同的是，本過程本車速度完全由前車速度決定。且針對低速段跟車可能出現(xiàn)一些抱怨問題點，如低速跟車控制不平穩(wěn)，易出現(xiàn)過度制動、制動過晚或制動不足等一系列現(xiàn)象。其中過度制動可能會導致剎停，此時要求對制動系統(tǒng)在保壓力上提出一些性能響應需求。此時制動系統(tǒng)開始根據(jù)ACC系統(tǒng)減速度進行增壓，響應ACC系統(tǒng)減速請求，此過程中制動系統(tǒng)會反饋請求執(zhí)行信號給ACC系統(tǒng)。
考慮碰撞風險以上低、中、高速段僅對增壓能力有需求，對于泄壓能力不做強制要求。
  • 跟車停止段（0kph<V<5kph）
ACC在跟車將近停止時，目前主流方式有兩種：其一，ACC系統(tǒng)發(fā)送跟車停止狀態(tài)信號，其二，ACC系統(tǒng)發(fā)送跟車停止減速信號。前面一種是由制動系統(tǒng)ESC根據(jù)當前車速自主選擇建壓力進行增壓控制，此種情況下由于ESC并未考慮上層傳感器探測到的前車車速情況，可能出現(xiàn)前車將停未停時，本已剎停，這并不是用戶所期望的。第二種是由制系統(tǒng)ESC根據(jù)ADAS發(fā)送的減速度值響應減速建壓信號，由于ADAS系統(tǒng)并未考慮坡道等因素，有可能在坡道山發(fā)送的減速度產(chǎn)生的制動力不足，若在跟車停止狀態(tài)下可能出現(xiàn)溜坡。兩種方式各有優(yōu)缺點，實際開發(fā)過程中需要根據(jù)匹配參數(shù)做最優(yōu)化策略。
  • 停止保壓段（V=0kph）
跟車停止后，ACC進入持續(xù)保壓狀態(tài)，制動系統(tǒng)ESC按照剎停穩(wěn)定后的保壓力持續(xù)保壓，保持車輛靜止。期間，如果制動系統(tǒng)同時監(jiān)控到駕駛員踩制動踏板時，ACC不退出，此時制動系統(tǒng)響應駕駛員與ACC保壓值中的較大值，當駕駛員松開踏板，制動系統(tǒng)將繼續(xù)按照初始保壓值進行保壓。
 
停車保壓期間，另外如下一些異常條件可能導致ACC系統(tǒng)意外退出：
1、駕駛員解開安全帶；
2、駕駛員開車門；
3、駕駛員開啟引擎蓋；
4、駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)DMS監(jiān)控到駕駛員疲勞或注意力分散導致接管能力降低；
5、駕駛員關閉或取消ACC，同時駕駛員未踩剎車踏板，系統(tǒng)可判定為駕駛員誤碰ACC系統(tǒng)關閉按鈕；
6、駕駛員切換檔位。
 
為了保證行車安全，在ACC系統(tǒng)意外退出前需要提前做出預防措施（比如制動系統(tǒng)控制拉起電子手剎），并告知制動系統(tǒng)執(zhí)行該安全策略。

此外，制動系統(tǒng)也需要實時監(jiān)控ACC系統(tǒng)上層狀態(tài)，實現(xiàn)一些冗余安全策略，如制動系統(tǒng)監(jiān)控到ACC系統(tǒng)在坡道上出現(xiàn)溜車時，制動系統(tǒng)判斷保壓力不足，此時可進行2次增壓以保持車輛靜止。又如，制動系統(tǒng)會根據(jù)ACC系統(tǒng)保壓狀態(tài)同步計時，若超過保壓所能容忍的最大時間后，ACC仍未退出保壓狀態(tài)，則制動系統(tǒng)會自行拉起電子手剎以保證制動系統(tǒng)壽命。
跟車停止至保壓階段對制動器的增壓性能及泄壓性能均存在不同程度的要求。增壓過快可能導致不期待的剎停，增壓慢可能導致碰撞風險。泄壓過快可能導致發(fā)動機正向扭矩不足以抵消坡道等因素造成的溜車風險，泄壓過慢，ACC系統(tǒng)起步加速能力又無法滿足要求，容易引起用戶抱怨加速疲軟。

03、制動系統(tǒng)自身功能觸發(fā)對ACC的影響
一般情況下制動系統(tǒng)自身功能包含如驅(qū)動防滑系統(tǒng)TCS、陡坡緩降系統(tǒng)HDC、防抱死系統(tǒng)ABS、坡道輔助功能HHC等激活時，ACC該如何響應呢？比如陡坡緩降系統(tǒng)HDC，需要在激活該功能時通過輪崗馬達增壓從而控制整車在下坡時速度保持一定，這樣看來此功能應該是和ACC基礎功能項背離的。因為二者都是對輪崗建壓，對于執(zhí)行機構(gòu)來講，只能擇其一進行響應了。又如，驅(qū)動防滑系統(tǒng)TCS也是在整車啟動過程中，利用計算機檢測4個車輪的速度和方向盤轉(zhuǎn)向角，當汽車加速時，如果檢測到驅(qū)動輪和非驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速差過大，計算機立即判斷驅(qū)動力過大，發(fā)出指令信號減少發(fā)動機的供油量，降低驅(qū)動力，從而減小驅(qū)動輪的滑轉(zhuǎn)率。此時若ACC系統(tǒng)正好處于起步狀態(tài)，就會給發(fā)動機EMS發(fā)送相應的正向扭矩，這就與TCS降低驅(qū)動力要求相矛盾了。
 
以上只是舉其中兩個例子進行剖析，其余可參照此思路進行分析。對于整車執(zhí)行器來講，對于ESC自身功能觸發(fā)時，其功能安全度比上層ADAS輔助功能優(yōu)先級高，可設置ACC退出當前激活狀態(tài)。以更好的保證整車安全。

04、總結(jié)
本文詳細闡述了ADAS舒適性輔助系統(tǒng)ACC對制動執(zhí)行器的控制過程及制動執(zhí)行器的工作過程，并分析了相應執(zhí)行狀態(tài)下的風險及規(guī)避措施。針對ACC工作狀態(tài)下控制的制動系統(tǒng)時是一個比較復雜的過程，對于開發(fā)人員來講要準確分析每一種狀態(tài)及相應的執(zhí)行策略才能夠更好的開發(fā)出令用戶滿意的產(chǎn)品。 
分享到：
 
反對 0 舉報 0 收藏 0 評論 0
滬ICP備11026917號-25