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自動車輛的穩(wěn)定控制極限——漂移

2019-12-25 20:40:46·  來源：智車科技  
　
斯坦福大學(xué)加州動力設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室的工程師們制作了一個(gè)視頻，視頻中一輛德羅寧DMC-12復(fù)古跑車正在繞著一個(gè)封閉的場地繞著障礙物進(jìn)行熟練的漂移。只不過這些動作都是
斯坦福大學(xué)加州動力設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室的工程師們制作了一個(gè)視頻，視頻中一輛德羅寧DMC-12復(fù)古跑車正在繞著一個(gè)封閉的場地繞著障礙物進(jìn)行熟練的漂移。只不過這些動作都是這輛汽車自己做出來的。
《速度與激情》中有很多驚險(xiǎn)的漂移鏡頭，專業(yè)的駕駛員對汽車速度位置以及側(cè)滑都有精確的控制，然而這種人類引以為豪的駕駛技術(shù)正在被人工智能涉足。近日，據(jù)外媒報(bào)道，斯坦福大學(xué)加州動力設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室的工程師們制作了一個(gè)視頻，視頻中一輛德羅寧DMC-12復(fù)古跑車正在繞著一個(gè)封閉的場地繞著障礙物進(jìn)行熟練的漂移。全部的動作都是由汽車自己做出來的，車內(nèi)司機(jī)隨時(shí)準(zhǔn)備控制急停按鈕。
自動駕駛汽車漂移
這是Chris Gerdes和他的團(tuán)隊(duì)——博士畢業(yè)生Tushar Goel和Jon Goh共同努力的結(jié)果，展示了他們在自動駕駛研究方面的一些最新進(jìn)展，也就是教會一輛自動駕駛汽車玩漂移。這輛車從外觀上只用GPS天線和控制系統(tǒng)改裝，并沒有其他多余的傳感器。
在這個(gè)長達(dá)3分鐘的視頻中，這輛1981年版純電動德羅寧DMC-12被命名為“MARTY”，它嫻熟的向觀眾們表演著定圓漂移和八字漂移。
自動駕駛漂移路線
實(shí)驗(yàn)室主任、斯坦福汽車研究中心(Center For Automotive Research)機(jī)械工程首席教授杰德斯(Gerdes)解釋說：“我們正在努力開發(fā)能夠處理緊急狀況或冰雪等路面的自動化車輛。”“我們希望能夠讓汽車?yán)盟休喬ズ偷孛娴哪Σ烈约八形锢矶?，在關(guān)鍵時(shí)刻避開障礙物。“
他們團(tuán)隊(duì)提出了一種新穎的控制器框架，用于沿路徑自動漂移。對于一般情況，無需參考附近的平衡點(diǎn)即可得出控制器，這可以得出具有物理洞察力的結(jié)果，即可以使用車輛速度矢量的旋轉(zhuǎn)速度來跟蹤路徑，同時(shí)可以使用偏航加速度來穩(wěn)定側(cè)滑。然后，非線性模型反演與低速輪速控制相結(jié)合，可在廣泛的條件下實(shí)現(xiàn)這些所需的狀態(tài)導(dǎo)數(shù)。
MARTY（1981年DMC DeLorean的改良版）上的實(shí)驗(yàn)表明，可以很好地跟蹤曲率，速度和側(cè)滑變化的路徑。與不帶輪速控制的測試運(yùn)行進(jìn)行比較，突出了考慮到后飽和輪胎輪速動力學(xué)的重要性。
復(fù)雜的漂移動作與自動駕駛系統(tǒng)結(jié)合起來，有很強(qiáng)的震撼力，它充分考驗(yàn)了自動駕駛汽車穩(wěn)定控制的能力。未來車輛在自動駕駛方面不僅會追求安全，也看重產(chǎn)品的個(gè)性化設(shè)計(jì)。或許有一天，當(dāng)人類想感受一下漂移的樂趣時(shí)，可以切換到“Marty”模式。
 
 
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