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更聰明的主動(dòng)安全功能——自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向AES

2020-02-28 00:04:43·  來源：焉知自動(dòng)駕駛  
　
原創(chuàng)焉知汽車 昨天文/HYZY當(dāng)前普遍應(yīng)用的主動(dòng)安全技術(shù)是自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB，其基本原理為利用傳感器感知車輛前方的移動(dòng)目標(biāo)、靜止目標(biāo)、道路使用者等，若判斷存在
當(dāng)前普遍應(yīng)用的主動(dòng)安全技術(shù)是自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB，其基本原理為利用傳感器感知車輛前方的移動(dòng)目標(biāo)、靜止目標(biāo)、道路使用者等，若判斷存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則通過控制車輛的縱向運(yùn)動(dòng)（制動(dòng)系統(tǒng)與動(dòng)力系統(tǒng)），減速或剎停車輛，以規(guī)避碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

而目前正在發(fā)展中的下一代主動(dòng)安全技術(shù)為自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向AES，它的工作原理仍然是利用傳感器感知車輛前方的危險(xiǎn)，但卻通過控制車輛的橫向運(yùn)動(dòng)（電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向EPS），轉(zhuǎn)向規(guī)避碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

 圖 1  自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向AES

一、AES技術(shù)分析

1) 功能設(shè)置

同自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB可分為EBA（緊急制動(dòng)輔助）和AEB（自動(dòng)緊急制動(dòng)）兩個(gè)子功能一樣，自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向同樣可分為ESS（緊急轉(zhuǎn)向輔助）和AES（自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向）。而ESS和AES的區(qū)別就在于是否需要駕駛員介入轉(zhuǎn)向作為功能觸發(fā)條件：ESS需要駕駛員介入觸發(fā)，AES不需要駕駛員介入觸發(fā)。

2) 與AEB的集成關(guān)系

AEB與AES的目的都是避免車輛與前方目標(biāo)發(fā)生碰撞，可視為同一個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)下的兩項(xiàng)功能，這兩項(xiàng)功能之間的集成關(guān)系可參考下圖雷克薩斯Pre-Collision系統(tǒng)的相關(guān)定義。

 圖 2  雷克薩斯Pre-Collision系統(tǒng)功能設(shè)置

從圖2中可以看出，當(dāng)雷克薩斯Pre-Collision系統(tǒng)的傳感器探測(cè)到行人目標(biāo)時(shí)，其各項(xiàng)功能的觸發(fā)順序依次為：

- PD：行人檢測(cè)；

- FCW：前方碰撞預(yù)警；

- EBA：緊急制動(dòng)輔助；

- AEB：自動(dòng)緊急制動(dòng)；

- AES：自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向。

其中在最后階段，AEB與AES兩項(xiàng)功能基本同時(shí)觸發(fā)。

3) 硬件配置

AES的傳感器配置取決于功能需求，如果要求在控制車輛轉(zhuǎn)向避讓時(shí)不能超出本車道范圍，那常見的單毫米波雷達(dá)加攝像頭的配置即可滿足需求；但如果要求在控制車輛轉(zhuǎn)向避讓時(shí)可以進(jìn)行變道，那就大大增加了AES的技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，單憑一顆前向毫米波雷達(dá)不足以滿足變道的要求，需再增加兩顆前部角雷達(dá)，形成三顆毫米波雷達(dá)加攝像頭的組合。

 圖 3  AES增加兩顆前部角雷達(dá)

二、量產(chǎn)車型的AES

目前市場(chǎng)上沃爾沃、特斯拉、豐田等車廠已有搭載了AES配置的車型上市，奔馳、福特、日產(chǎn)等也有類似技術(shù)展示。已量產(chǎn)的沃爾沃S60主要承諾了三個(gè)AES可以發(fā)揮作用的場(chǎng)景：

1) 場(chǎng)景一：盲點(diǎn)區(qū)域避撞

當(dāng)發(fā)現(xiàn)盲點(diǎn)區(qū)域中有車輛或物體經(jīng)過時(shí)，自動(dòng)轉(zhuǎn)向以避開可能的碰撞。

 圖 4  盲點(diǎn)區(qū)域避撞

2) 緊急轉(zhuǎn)向避撞

當(dāng)系統(tǒng)判斷AEB不足以避免發(fā)生碰撞時(shí)，AES會(huì)自動(dòng)介入，幫助車輛立即轉(zhuǎn)向合適車道。

 圖 5  緊急轉(zhuǎn)向避撞

3) 障礙物避撞

在車輛即將發(fā)生正碰碰撞時(shí)，AES也可協(xié)助車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向安全車道。

 圖 6  障礙物避撞

 
 
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