• 使用路網(wǎng)（road network）信息進(jìn)行全局路線規(guī)劃(routing)、行為決策以及目標(biāo)預(yù)測(cè)；
• 需要結(jié)合車道和其他圖層的信息的AD模塊：諸如路徑規(guī)劃(path planning)、場(chǎng)景理解等；
• 需要直接訪問(wèn)圖層元素的AD模塊：主要是定位模塊，將地圖的某些圖層（比如點(diǎn)云圖）用于配準(zhǔn)定位

routing和path planning的區(qū)別：routing是指在導(dǎo)航中獲取的從起點(diǎn)到終點(diǎn)的路線，是全局的規(guī)劃，而path planning是指根據(jù)當(dāng)前的全局規(guī)劃選擇接下來(lái)的100米的路徑，包括走哪條車道、是否變道等，是局部的規(guī)劃，兩者相交（路徑規(guī)劃需要滿足routing的要求）但不相同。

lanelet2論文中的一個(gè)例子：假定我們拆除了一條道上的限速牌，那么相應(yīng)的這塊限速牌后的road section（路段）的限速也就應(yīng)該被解除，但是實(shí)際上可能在路的另一側(cè)還有一個(gè)限速牌，如果我們只是把速度作為道路的屬性而不標(biāo)注速度屬性的信息源的話，就難以確定速度的來(lái)源是什么，也就是交通規(guī)則的來(lái)源。所以HAD map不僅要生產(chǎn)必要的交通要素，還應(yīng)該包含交通要素的來(lái)源。

站在地圖可驗(yàn)證性的角度來(lái)看， Lanelet2作者認(rèn)為應(yīng)當(dāng)盡可能避免這種“常識(shí)”元素和規(guī)則，一方面是因?yàn)槿狈ξ锢碓仃P(guān)聯(lián)，給地圖驗(yàn)證帶來(lái)困難，另一方面，“常識(shí)”有時(shí)候也是會(huì)發(fā)生變化的。

• 可以通過(guò)將地圖上的所有信息與可觀察元素（物理元素）相關(guān)聯(lián)來(lái)進(jìn)行驗(yàn)證；
• 涵蓋所有潛在的可通行區(qū)域，包括道路以外的；
• 地圖上各個(gè)車道與區(qū)域之間的交互必須是可識(shí)別且可理解的，通過(guò)地圖要能夠知道哪些車道間可以進(jìn)行變道；
• 地圖應(yīng)當(dāng)包含對(duì)其他類型交通參與者（比如說(shuō)行人、非機(jī)動(dòng)車）的交通規(guī)則和信息；
• 應(yīng)當(dāng)將地圖的信息源和其對(duì)道路交通的影響進(jìn)一步分離，以保證元素變更的可追蹤性；
• 可擴(kuò)展性和模塊化；
• 可以輕松修改，以實(shí)現(xiàn)地圖的更新；

• 物理層（physical layer）：主要包含一些能具體觀測(cè)到的元素
• 關(guān)聯(lián)層（relational layer）：物理層的元素被進(jìn)一步關(guān)聯(lián)到車道、區(qū)域和交通規(guī)則等信息
• 拓?fù)鋵樱╰opological layer）

• Points：點(diǎn)
• Linestrings: 由點(diǎn)前后連接構(gòu)成的折線序列
• Polygons：多邊形
• Lanelets：車道的原子單元，或者說(shuō)對(duì)車道的最小劃分
• Areas：區(qū)域，類似與lanelet，但是它一般用于描述建筑、停車區(qū)等獨(dú)立區(qū)域
• Regulatory elements：控制元素，能產(chǎn)生交通規(guī)則的元素，如信號(hào)燈、限速牌等

• lanelet2：基礎(chǔ)模塊，沒(méi)有具體實(shí)現(xiàn)
• lanelet2_core：實(shí)現(xiàn)了基元、地理計(jì)算等核心庫(kù)
• lanelet2_io：lanelet地圖的IO庫(kù)
• lanelet2_traffic_rules：提供地圖交通規(guī)則的支持
• lanelet2_projection：提供WGS84坐標(biāo)系到指定坐標(biāo)系下的投影的實(shí)現(xiàn)
• lanelet2_routing：提供基于lanelet地圖的routing功能
• lanelet2_maps：lanelet2官方提供的示例地圖
• lanelet2_python：lanelet2的python接口
• lanelet2_validation：驗(yàn)證Lanelet2地圖
• lanelet2_examples：教程和示例

注意：建議看到這里的同學(xué)先完成lanelet2_examples下的代碼閱讀和理解，再開始下面的閱讀。

• Perception:
• 使用vector map預(yù)測(cè)目標(biāo)的軌跡（基于車道的）
• 用于紅綠燈檢測(cè)
• Planning:
• 計(jì)算當(dāng)前位置到目標(biāo)終點(diǎn)的routing路線
• 在lane follow場(chǎng)景下（注意，最新的Autoware也采用了類似Apollo的規(guī)劃模塊設(shè)計(jì)，基于場(chǎng)景進(jìn)行了劃分）計(jì)算沿車道的軌跡
• 交通規(guī)則的讀取

你可能沒(méi)有安裝catkin build工具，可以使用sudo apt-get install python-catkin-tools 命令安裝。

• planning仿真節(jié)點(diǎn)：來(lái)自Autoware的簡(jiǎn)單planning仿真
• map loader：加載Autoware擴(kuò)展版lanelet2地圖，發(fā)送用于可視化的Rviz marker，以ros msg的形式發(fā)送map
• mission planning模塊：來(lái)自Autoware的任務(wù)規(guī)劃模塊，在本例中主要使用了Routing路線生成
• Rviz：?jiǎn)?dòng)Rviz并使用預(yù)先設(shè)置的配置參數(shù)

注：該樣例地圖為Tier 4公司（Autoware的主要維護(hù)者）開源的地圖，在日本，所以是靠左行駛，routing的時(shí)候需要按照靠左行駛的規(guī)則設(shè)定起終點(diǎn)。

• 如果你是獲得資質(zhì)的傳統(tǒng)圖商/自動(dòng)駕駛公司：支持Lanelet2格式的高精度地圖是發(fā)展的趨勢(shì)，其開源性保證了該產(chǎn)品在市場(chǎng)上的通用性，Autoware對(duì)lanelet2的支持會(huì)讓國(guó)內(nèi)對(duì)lanelet2格式的地圖需求增加；
• 如果你是無(wú)資質(zhì)的自動(dòng)駕駛公司/高校研究者：選擇有資質(zhì)的高精度地圖公司的lanelet2產(chǎn)品將是最高效、省錢的解決方案；

• lanelet2論文：https://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2018/Poggenhans2018Lanelet2.pdf
• lanelet2原項(xiàng)目地址：https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/Lanelet2
• 本文項(xiàng)目倉(cāng)庫(kù)：https://github.com/AbangLZU/ad_with_lanelet2
• Autoware: https://www.autoware.ai/
• JOSM：https://josm.openstreetmap.de/
• 高深智圖：https://www.deepmap.ai/