ECU的啟動首先肯定是從芯片的BootROM開始，之前也寫過英飛凌Tricore系列的啟動流程(感興趣回戳—> )。當主芯片內(nèi)核初始化完之后，軟件初始化需要做什么呢？ 在現(xiàn)在的汽車ECU開發(fā)中，大部分都慢慢引入AUTOSAR架構(gòu)，所以在AUTOSAR架構(gòu)中，軟件的上下電流程是怎
ECU的啟動首先肯定是從芯片的BootROM開始，之前也寫過英飛凌Tricore系列的啟動流程(感興趣回戳—> )。當主芯片內(nèi)核初始化完之后，軟件初始化需要做什么呢？在現(xiàn)在的汽車ECU開發(fā)中，大部分都慢慢引入AUTOSAR架構(gòu)，所以在AUTOSAR架構(gòu)中，軟件的上下電流程是怎么做的呢？在AUTOSAR架構(gòu)中，軟件的上下電流程主要由EcuM來管理，EcuM又分為兩種，分別為：1、Fixed EcuM：用于管理ECU固定狀態(tài)，例如OFF、RUN和SLEPP以及這些狀態(tài)之間的切換，對于沒有特殊需求(例如部分啟動或快速啟動)的ECU，這已足夠了，另外，F(xiàn)ixed EcuM不支持多核ECU。
2、Flexible EcuM：Flexible EcuM功能更強大，靈活度更高，允許一下情況： 1、部分或快速啟動，即ECU以一組有限的功能啟動，然后在逐步啟動。
2、交錯啟動，即ECU最低限度啟動，然后啟動BSW和SWCs，從而交錯BSW和應(yīng)用程序啟動。 3、支持多核ECU，其中ECU的所有不同核上的不同狀態(tài)(啟動、關(guān)閉、休眠、喚醒)均能很好的協(xié)調(diào)。1、EcuM負責BswM，SchM和Autosar OS模塊以及一些基本軟件驅(qū)動程序模塊的初始化和反初始化。2、負責處理不同的ECU狀態(tài)，包括SLEEP和SHUTDOWN狀態(tài)。3、 EcuM還處理ECU的所有喚醒事件，從而區(qū)分真實的喚醒事件和不穩(wěn)定的喚醒事件。在實際應(yīng)用中，大部分用的是Flexible EcuM，所以接下來主要針對Flexible EcuM進行介紹。如圖1所示，展示了Flexible EcuM的狀態(tài)機，STARTUP階段分為兩部分，如圖2所示。一部分在OS啟動之前，稱之為StartPreOS，這部分為初始化OS做基礎(chǔ)，如圖3所示，這個階段要盡可能的短，主要設(shè)計的接口包括：1、EcuM_AL_DriverInitZero：主要用于初始化DET模塊，讓其他模塊可以報告任何開發(fā)錯誤，也可以保持為空函數(shù)。2、EcuM_AL_DriverInitOne：主要用于對主芯片的外設(shè)進行初始化，例如GPIO、ADC、PWM、ICU等等。STARTUP的第二部分，即為即StartPostOS序列，在調(diào)用EcuM_StartupTwo之后被激活。下圖4顯示了ECU初始化中PostOS啟動后的順序，主要包括：
1、啟動BSW Scheduler（SchM）-SchM代表BSW Scheduler。用于加載BSW中TASK的配置信息。
2、初始化BSW調(diào)度程序-SchM_Init（）是為初始化SchM模塊而定義的函數(shù)。它用于分配和初始化BSW Scheduler模塊要使用的資源。它可以調(diào)用OS服務(wù)來觸發(fā)AUTOSAR OS的任務(wù)。3、BswM_Init（），用于初始化BswM模塊，為了后續(xù)可以正常觸發(fā)BswM中配置的規(guī)則和操作序列。
EcuM啟動操作系統(tǒng)并完成SchM和BswM的初始化后，ECU進入UP Phase。當BSW Scheduler啟動并調(diào)用BswM_Init時，UP Phase開始。此時，內(nèi)存管理、通信堆棧、軟件組件（SW-C）都尚未啟動。此階段由集成商定義，ECU按照集成商的指示從一種狀態(tài)進入另一種狀態(tài)，從一種模式進入另一種模式。集成商首先必須負責NVM的初始化，然后調(diào)用NvM_Readall。然后觸發(fā)BswM中配置的規(guī)則，分別完成通信協(xié)議棧、診斷協(xié)議棧、網(wǎng)絡(luò)管理等的初始化，這些初始化完后，啟動RTE，然后在啟動SWC。這樣程序就可以正常運行了。當程序中下電標志位置位后，開始進入SHUNTDOWN階段，首先是對將通信相關(guān)的進行關(guān)閉，以及關(guān)閉RTE終止任務(wù)的周期調(diào)度，然后對SHUNTDOWN一些模塊，例如DEM、BswM等。 最后調(diào)用 EcuM_GoDown（），在此之中主要是將完成NvM的寫入，已經(jīng)操作SBC的下電。
在此階段，不應(yīng)執(zhí)行任何代碼，但是仍會向ECU提供電源。應(yīng)該認為這是一種節(jié)能狀態(tài)，以節(jié)省能源。ECU能響應(yīng)有意或無意的喚醒事件。對于意外喚醒事件，EcuM模塊提供的協(xié)議會忽略意外的喚醒事件。在常規(guī)的ECU中，通常不會這個狀態(tài)。當ECU斷電時，ECU將進入OFF狀態(tài)。在此狀態(tài)下可以通過SBC喚醒。
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