日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機(jī)站
  • 小程序

    汽車(chē)測(cè)試網(wǎng)

  • 公眾號(hào)

    • 汽車(chē)測(cè)試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車(chē)測(cè)試

激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛應(yīng)用中如何應(yīng)對(duì)雨霧灰塵環(huán)境及經(jīng)典案例分析

2021-03-04 10:57:48·  來(lái)源：智車(chē)科技  作者：fxfreefly@CSDN  
　
本文來(lái)源：fxfreefly@CSDN /?導(dǎo)讀?/ 問(wèn)題描述 激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛應(yīng)用中主要用來(lái)探測(cè)道路上的障礙物信息，然而由于激光雷達(dá)的固有特性導(dǎo)致激光雷達(dá)在雨霧、灰塵環(huán)境中不要用，會(huì)將雨霧、灰塵識(shí)別成障礙物。有過(guò)無(wú)人駕駛開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)的工程師可能會(huì)體會(huì)比較深。這
本文來(lái)源：fxfreefly@CSDN
/ 導(dǎo)讀 /
 
問(wèn)題描述
 
激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛應(yīng)用中主要用來(lái)探測(cè)道路上的障礙物信息，然而由于激光雷達(dá)的固有特性導(dǎo)致激光雷達(dá)在雨霧、灰塵環(huán)境中不要用，會(huì)將雨霧、灰塵識(shí)別成障礙物。有過(guò)無(wú)人駕駛開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)的工程師可能會(huì)體會(huì)比較深。這個(gè)問(wèn)題的根本原因是幾個(gè)雷達(dá)的光束打到雨霧、灰塵上會(huì)出現(xiàn)反射現(xiàn)象，激光雷達(dá)接收到反射的激光，則判斷雨霧、灰塵為障礙物，造成誤識(shí)別。雨霧、灰塵造成的誤識(shí)別已經(jīng)成為激光雷達(dá)應(yīng)用中的難點(diǎn)。
 
可行的解決辦法

目前，為了解決上述問(wèn)題，業(yè)內(nèi)也有很多解決辦法。 比較常用的方法如下

(1) 采用多次回波的雷達(dá)
 
多次回波技術(shù)，在很多激光雷達(dá)中都有應(yīng)用。多次回波指的是激光雷達(dá)發(fā)射的光束打到一些物體上會(huì)發(fā)生反射和透射，透射的光再遇到物體還會(huì)發(fā)生反射，這樣激光雷達(dá)發(fā)射一束光就不只接收到一次反射光，而是接收到多次反射光，采用相應(yīng)的算法對(duì)多次發(fā)射光進(jìn)行處理，就是多次回波技術(shù)。最常見(jiàn)的處理方法就是采用最后一次回波，如果在雨霧、灰塵環(huán)境中，激光可以穿透雨霧、灰塵，并最終打到障礙物上，并反射，采用最后一次回波就可以把雨霧、灰塵濾除掉。當(dāng)然多次回波的作用是有限的如果雨霧、灰塵很大，激光完全穿透不了，依然會(huì)造成誤識(shí)別。
 
(2) 采用面激光雷達(dá)
 
對(duì)于線激光雷達(dá)來(lái)說(shuō)，發(fā)射光是一個(gè)細(xì)小的光束，很容易受到雨霧、灰塵的影響，如果光束的路徑上正好有雨滴、灰塵顆粒等就會(huì)直接被反射回來(lái)，造成誤識(shí)別。而采用面激光，受雨霧、灰塵干擾的概率就會(huì)低很多，這是因?yàn)楣馐兊拇执罅?，雨滴、灰塵顆粒等只是發(fā)射了一小部分激光，如果加入發(fā)射激光強(qiáng)度的判斷，就可以將雨滴、灰塵顆粒等的干擾濾除掉。目前，F(xiàn)LASH結(jié)構(gòu)的激光雷達(dá)采用的就是面激光的形式。
 
(3) 采用感知融合
 
采用感知融合也是解決激光雷達(dá)誤識(shí)別的有效方法。在感知系統(tǒng)中采用多種傳感器，用其他傳感器的識(shí)別結(jié)果來(lái)彌補(bǔ)激光雷達(dá)的缺陷是可行的。例如：采用毫米波雷達(dá)。毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)不同，毫米波穿透雨霧、灰塵的能力很強(qiáng)，幾乎不受雨霧、灰塵的影響。對(duì)毫米波雷達(dá)的識(shí)別結(jié)果與機(jī)構(gòu)雷達(dá)的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行融合，也可以有效濾除雨霧、灰塵造成的誤識(shí)別。
 
經(jīng)典案例分析

在這里，我們舉一個(gè)知名企業(yè)的實(shí)例進(jìn)行分析，看看這個(gè)企業(yè)是如何應(yīng)對(duì)雨霧、灰塵的環(huán)境的。這個(gè)企業(yè)的業(yè)務(wù)中，包括礦山、農(nóng)業(yè)無(wú)人駕駛的應(yīng)用。在這兩種環(huán)境中，灰塵是經(jīng)常存在的。所以要保證感知正確無(wú)誤首先要解決灰塵對(duì)激光雷達(dá)的影響，設(shè)計(jì)了一個(gè)如下圖所示的激光雷達(dá)機(jī)構(gòu)。
 
 
這是一個(gè)帶轉(zhuǎn)臺(tái)的單線激光雷達(dá)，激光雷達(dá)用的是某知名雷達(dá)廠商生產(chǎn)的單線激光雷達(dá)，雷達(dá)的后邊設(shè)計(jì)了一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)，工作時(shí)，激光雷達(dá)在轉(zhuǎn)臺(tái)上旋轉(zhuǎn)。
 
首先我們來(lái)看一下這個(gè)激光雷達(dá)，查閱這個(gè)雷達(dá)的手冊(cè)發(fā)現(xiàn)這個(gè)雷達(dá)雖然是單線的激光雷達(dá)，但是它的性能異常強(qiáng)大。它采用了5次回波技術(shù)，如下圖所示。這么多次回波，造成的結(jié)果就是這個(gè)激光雷達(dá)可以穿透很多干擾因素，并最終打到真實(shí)的障礙物上。從而可以最大限度減小雨霧、灰塵等造成的誤識(shí)別。

 
這個(gè)雷達(dá)的輸出頻率也異常高，可以達(dá)到100Hz。也就是說(shuō)一秒鐘可以輸出100幅單線的點(diǎn)云。這一點(diǎn)是這個(gè)方案可以實(shí)現(xiàn)的前提。在雷達(dá)的后方設(shè)計(jì)一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)，雷達(dá)在轉(zhuǎn)臺(tái)的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)。雖然雷達(dá)本身是單線的，但由于雷達(dá)本身又是旋轉(zhuǎn)的，所以可以形成一個(gè)立體空間的點(diǎn)云。如果轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)頻率為1轉(zhuǎn)/秒，則0.5秒可以生成一幅100線的點(diǎn)云。最終生成的點(diǎn)云效果如下所示。
 
這個(gè)方案，可以說(shuō)是吧激光雷達(dá)用到了極致。通過(guò)一個(gè)單線激光雷達(dá)，生成了一個(gè)很密集的點(diǎn)云，并且可以很大限度濾除雨霧、灰塵的影響。
————————————————
版權(quán)聲明：本文為CSDN博主「fxfreefly」的原創(chuàng)文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權(quán)協(xié)議，轉(zhuǎn)載請(qǐng)附上原文出處鏈接及本聲明。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/bhniunan/article/details/105065618
分享到：
 
反對(duì) 0 舉報(bào) 0 收藏 0 評(píng)論 0
滬ICP備11026917號(hào)-25