所謂高速自動駕駛，就是在高速路場景下，車輛能自動行駛。提到自動駕駛，首先會想到自動駕駛L0-L5的分級，而高速自動駕駛通常認(rèn)為屬于L3級自動駕駛范疇。
今年的全國兩會“C-V2X”、“ L3+自動駕駛”和“數(shù)據(jù)安全”成熱議焦點(diǎn)。在L3及以上級別的自動駕駛發(fā)展過程中，還有一些掣肘產(chǎn)業(yè)發(fā)展的因素不容忽略。比如相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)滯后，特別是針對C-V2X和L3+自動駕駛汽車上路準(zhǔn)入的問題，還缺乏政策支撐，另外相關(guān)基礎(chǔ)配套也有待進(jìn)一步完善。為此，近日各大車企及汽車相關(guān)科技公司“兩會”代表紛紛建言獻(xiàn)策，助力智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展。 正是由于缺乏相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)及政策的支撐，很多汽車公司，雖然在技術(shù)上已經(jīng)達(dá)到了量產(chǎn)的L3級自動駕駛，但在量產(chǎn)車上依然只用L2+、L2++或者L2.5、L2.9等替代。還有的汽車公司認(rèn)為，L3級自動駕駛就是個偽命題，人機(jī)責(zé)任實(shí)難界定，也因此宣布放棄L3，轉(zhuǎn)向L2級別和L4級別自動駕駛技術(shù)研發(fā)工作。2017年奧迪推出A8的時候就宣稱其配備了完整的L3系統(tǒng)硬件。不過時至今日A8的相關(guān)功能也還沒有正式上線，甚至在2019年干脆宣布不再對L3級別的自動駕駛進(jìn)行研究，并解散了團(tuán)隊。之所以大部分廠商在向L3不遺余力，其實(shí)更多是為了避免被扣上“無創(chuàng)新”的帽子。實(shí)際上，法規(guī)、技術(shù)等層面上，L3的發(fā)展遠(yuǎn)比我們想象的要復(fù)雜得多。對于高速自動駕駛功 能，每個公司的用于實(shí)現(xiàn)它的系統(tǒng)方案各異，其名稱也各不相同。如Tesla的NOA，蔚來的NOP，小鵬的NGP，廣汽的HWA（Highway Assist），長城咖啡智駕的NOH（Navigation on HighwayPilot）等等。
NOA是2019年Tesla FSD-完全自動駕駛升級包中的一項功能，全稱是 Navigate on Autopilot，可以翻譯為基于導(dǎo)航的自動駕駛。它能夠令車輛自動駛?cè)牒婉偝龈咚俟吩训阑蛄⒔粯虿砺房?，并超過行駛緩慢的車輛。相比于傳統(tǒng)的自適應(yīng)巡航功能，NOA功能的特點(diǎn)是能夠自主判斷駛?cè)?、駛出高速的時機(jī)以及自主判斷超車的時機(jī)，并實(shí)現(xiàn)自動變道超車而不需要人為干預(yù)。值得注意的是，該功能即便激活了，也僅能在車輛駛?cè)胫付ǚ忾]路段的階段真正啟用，并會伴有聲音以及視覺上的提醒，甚至還能在變道時收到方向盤振動的觸覺提醒。 該功能使用方法較為簡單，當(dāng)車機(jī)系統(tǒng)設(shè)定了某個導(dǎo)航點(diǎn)并開始導(dǎo)航后，向身前快速拉動兩次巡航控制桿，即可激活自動輔助導(dǎo)航駕駛功能。 使用期間，單條藍(lán)線代表前方行進(jìn)路線，便于車輛保持在行駛車道內(nèi)。 出現(xiàn)的灰線表示行駛路線中即將出現(xiàn)的變換車道，或建議應(yīng)變換的車道，以便行駛更加順暢。Tesla的高速自動駕駛采用了視覺+毫米波雷達(dá)的感知方案，其硬件方案包含21個傳感器，其中有 8個自動駕駛攝像頭——前視三目+1個后視+4個側(cè)向。 Tesla的前向雖然有三個攝像頭（魚眼、正常和長焦），兼顧車輛前方的寬視角以及遠(yuǎn)距離物體的探測，但不同焦距攝像頭的物體識別方式與單目類似，基于深度學(xué)習(xí)模型，Tesla叫它Tesla Vision。 4個側(cè)視攝像頭分別在左右翼子板和左右B柱處。Tesla的控制器芯片采用的是自研的FSD，單個算力高達(dá)72TOPS，單車用兩個共144TOPS，其中一個作為冗余。Tesla在這個方面充分體現(xiàn)了財主家才有余糧。 蔚來NOP于2020年北京車展上發(fā)布，全稱Navigation on Pilot， 蔚來稱其為NOP領(lǐng)航輔助，它融合了車載導(dǎo)航與NIO Pliot自動輔助駕駛功能，允許車輛在特定條件下按照高精地圖導(dǎo)航規(guī)劃的路徑自動巡航行駛。 預(yù)設(shè)了導(dǎo)航后，開啟NOP功能后，系統(tǒng)將會根據(jù)此前的導(dǎo)航信息自動識別可支持的路段（高精地圖路段），NOP功能就會自動工作，跟前車是妥妥的； 在需要時自動執(zhí)行打轉(zhuǎn)向燈及變道操作，從而超越前方慢車或者切換當(dāng)前道路。 一旦離開了高精地圖區(qū)域，NIO就會主動告知、且NOP功能會及時退出。蔚來ES8自動駕駛輔助方案與Tesla類似，也是以視覺為主，其硬件采用了25個傳感器，包含8個自動駕駛攝像頭（其中，前視三目+1個車內(nèi)+4個360°全景），5個高精毫米波雷達(dá)（1個前雷達(dá)+4個角雷達(dá)）和12個超聲波雷達(dá)。 其控制器新片采用Mobileye EyeQ4，單個算力只有2.2TOPS，但是車上用了幾個暫未知曉。對ES8而言，該功能依托高精度地圖數(shù)據(jù)，可以實(shí)現(xiàn)自動變道、自動進(jìn)出匝道等功能。 然而，經(jīng)車評網(wǎng)站對蔚來NOP的體驗和蔚來的官方介紹來看，NOP在道路擁擠、天氣狀況不佳、道路標(biāo)線不清等諸多情況下都需要人工介入，其依然屬于駕駛輔助功能，而絕非自動駕駛功能。而2021年1月發(fā)布的蔚來ET7，為了實(shí)現(xiàn)高速完全自動駕駛加入了激光雷達(dá)及其它傳感器，蔚來稱該系統(tǒng)為Aquila蔚來超感系統(tǒng)，它包含33個高性能感知硬件：超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)1個，800萬像素高清攝像頭11個，增強(qiáng)主駕感知1個，毫米波雷達(dá)5個，超聲波傳感器12個，V2X車路協(xié)同感知高精度定位單元2套。其計算芯片則使用了4顆英偉達(dá)Drive Orin芯片，CUDA數(shù)量達(dá)到 8096，接近了8704 CUDA核心的 RTX 3080 旗艦游戲顯卡的規(guī)格，并且包含了 48 個A78 ARM核心，256個第三代張量核心，8096個CUDA核心，晶體管數(shù)量達(dá)到680億。其算力1016TOPS，是目前為止量產(chǎn)車上算力最高的。英偉達(dá)也表示，NVIDIA Orin是當(dāng)今性能最強(qiáng)的自動駕駛和自主機(jī)器處理器。該可擴(kuò)展的系統(tǒng)級芯片系列不僅能夠?qū)崿F(xiàn)前所未有的每秒254萬億次計算。除此之外，蔚來ET7還帶有一個激光雷達(dá)，在車頂中間位置。小鵬的NGP是XPILOT 3.0自動駕駛輔助系統(tǒng)中的一項功能，2021年1月26日小鵬XPILOT 3.0自動駕駛輔助系統(tǒng)迎來多項功能升級，此前備受關(guān)注的NGP自動導(dǎo)航輔助駕駛（公測版）向用戶正式開放。“NGP自動導(dǎo)航輔助駕駛”，簡稱為NGP，指的是可以基于用戶設(shè)定的導(dǎo)航路線，實(shí)現(xiàn)從A點(diǎn)到B點(diǎn)的自動導(dǎo)航輔助駕駛。 基于高精度地圖的支持，此次推送之后，小鵬P7實(shí)現(xiàn)的高速NGP功能能夠覆蓋絕大多數(shù)國內(nèi)高速公路和部分城市快速路，并能夠?qū)崿F(xiàn)自動編導(dǎo)超越慢車、交通錐桶識別/避讓、自動選擇最優(yōu)車道，大貨車規(guī)避，自動限速調(diào)節(jié)、夜間超車提醒、自動進(jìn)出匝道切換高速公路、故障車輛避讓、變道自動緊急避讓等功能。小鵬NGP的實(shí)現(xiàn)方案，硬件系統(tǒng)包含31個傳感器，其中有14個自動駕駛攝像頭（前視三目+前視單目+4個 側(cè)向+1個后視+1個車內(nèi)+4個360°全景）， 5個高精毫米波雷達(dá)（1個前雷達(dá)+4個角雷達(dá)），12個超聲波傳感器，外加高精地圖和高精定位。 芯片采用NVIDIA DRIVE AGXXavier，算力可達(dá)30TOPS。
其中，14個攝像頭、5個毫米波雷達(dá)和12個超聲波雷達(dá)構(gòu)建全面的感知能力，英偉達(dá)Xavier芯片用來處理多傳感器數(shù)據(jù)。高精地圖和高精定位則是實(shí)現(xiàn)NGP自動導(dǎo)航功能的核心，傳感器數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)相互校驗比對，實(shí)現(xiàn)駕駛輔助功能更準(zhǔn)確的決策和執(zhí)行，當(dāng)然更重要的是提高行駛安全性。
Tesla的 NOA 與小鵬 NGP 的表現(xiàn)在變道超車和跟車的場景幾乎可以媲美人類駕駛員，算是目前市面上標(biāo)準(zhǔn)的第一梯隊水準(zhǔn)。對于兩者的差別，甚至可以說，小鵬因有高德高精地圖的加持在國內(nèi)路況的表現(xiàn)比Tesla還是存在一定的優(yōu)勢。而Tesla在匝道中再遇 Y 匝道的轉(zhuǎn)換高速的情況，會出現(xiàn) NOA 車輛定位錯誤的情況。Tesla導(dǎo)航定位丟失，明明進(jìn)入了匝道，定位系統(tǒng)卻以為自己是在直行，而后面再接上一個 Y形狀的匝道，對于Tesla來說，系統(tǒng)算是徹底懵掉。但Tesla對于立交橋的識別優(yōu)于小鵬。對于蔚來，自ET7超感系統(tǒng)加持，性能將超越兩者。但等到2022年新車交付時還有多少優(yōu)勢誰也說不清楚。
除此之外，值得一提的是Tesla沒有高精地圖，使用的是數(shù)據(jù)閉環(huán)+影子模式，它是通過用戶車輛的傳感器及高度自動化的軟件系統(tǒng)在后臺后見數(shù)據(jù)，即邊用車邊完善地圖信息。這對數(shù)據(jù)的收集以及模型的成長長遠(yuǎn)來看意義重大。2021年也被業(yè)界稱為自動駕駛元年，外加全國兩會的加持推動，相關(guān)法律法規(guī)會進(jìn)一步的完善、相關(guān)政策會進(jìn)一步加強(qiáng)支撐，L3級以上自動駕駛的發(fā)展會更加迅猛。彼時，可完全自動駕駛的場景并不僅限于高速和城市快速路，對于市區(qū)路況、郊區(qū)路況等場景也可實(shí)現(xiàn)完全自動駕駛。乃至不遠(yuǎn)的將來，可實(shí)現(xiàn)任意場景自動駕駛。未來可期！ 
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