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AVP的商業(yè)化之路還有多遠(yuǎn)？
2022-01-01 00:25:41· 來源：九章智駕
0. 引言在無人駕駛各低速場(chǎng)景中，與礦山、港口、環(huán)衛(wèi)等To B、To G的業(yè)務(wù)相比，屬于私家車體系的AVP(自主代客泊車)無疑有著更多的用戶/關(guān)注者。針對(duì)AVP目前的發(fā)展
0. 引言
在無人駕駛各低速場(chǎng)景中，與礦山、港口、環(huán)衛(wèi)等To B、To G的業(yè)務(wù)相比，屬于私家車體系的AVP(自主代客泊車)無疑有著更多的用戶/關(guān)注者。
針對(duì)AVP目前的發(fā)展現(xiàn)狀，市場(chǎng)上很少有文章進(jìn)行系統(tǒng)地梳理?！毒耪轮邱{》希望能從AVP概述、競(jìng)爭(zhēng)格局、技術(shù)路線、場(chǎng)景應(yīng)用的難點(diǎn)與挑戰(zhàn)以及未來的發(fā)展趨勢(shì)等幾個(gè)維度，全面系統(tǒng)地剖析AVP當(dāng)前的發(fā)展情況，讓大家能更加直觀地了解AVP。
這段時(shí)間以來，非常感謝接受《九章智駕》的采訪的專家，同樣也非常感謝參與到《九章智駕》AVP沙龍論壇的各位專家。在此，我們整理了各位專家對(duì)于AVP的一些看法與理解，并且對(duì)AVP目前的商業(yè)化進(jìn)程給出了我們自己的看法。
1. AVP概述
1.1 AVP定義
AVP也稱為自主代客泊車，整個(gè)泊車與取車過程，都不需要人為控制，并實(shí)現(xiàn)“一鍵泊車”與“一鍵取車”兩個(gè)功能。
（1）“一鍵泊車”
“一鍵泊車”是指車主將車駛?cè)胪＼噲?chǎng)自主泊車區(qū)域后，通過手機(jī)APP實(shí)現(xiàn)車輛自主停車入位，全程不需要車主對(duì)車輛進(jìn)行監(jiān)管。
圖：“一鍵泊車”示意圖
（圖片來源：《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》）
（2）“一鍵取車”
“一鍵取車”是指車主在離開停車場(chǎng)時(shí)，同樣通過手機(jī)APP下達(dá)取車指令，車輛可以自主在指定地點(diǎn)等候取車。
圖：“一鍵取車”示意圖
（圖片來源：《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》）
1.2 泊車系統(tǒng)分類
當(dāng)前，市場(chǎng)上的自主泊車系統(tǒng)有很多形態(tài)，根據(jù)人是否下車及車與車位的關(guān)系，主要分為自動(dòng)泊車輔助（APA）、遙控泊車（RPA）、自學(xué)習(xí)泊車（HPA）、自主代客泊車（AVP）。以APA為例，從功能上來看，人和車是近距離的，并且時(shí)刻處于人需要接管車輛的狀態(tài)。而到了AVP階段后，人和車是可以完全分離的，并且人不需要隨時(shí)去接管車輛。
對(duì)于四種泊車系統(tǒng)的區(qū)別，魔視智能CEO虞正華的解釋是：“遙控泊車（RPA）的話，也是屬于近距離的，人和車的距離基本上在10米以內(nèi)。而在遙控泊車基礎(chǔ)上，那就是記憶泊車，主要針對(duì)固定車位，第一次泊車由人工來來完成，系統(tǒng)記住泊車路線，后期車輛就可以自主泊入車位。而APA技術(shù)迭代到后期也可以記憶路線，叫自學(xué)習(xí)泊車（HPA），但主要還是以固定車位為主，特斯拉的“反向召喚”就是這種。到了AVP的話，車輛基于高精地圖和自身的能力，可以導(dǎo)航到非固定車位并自主泊入。”
相比其他泊車系統(tǒng)，AVP能更切實(shí)地解決用戶的痛點(diǎn)。用戶到了停車場(chǎng)以后，最希望的是能夠盡快實(shí)現(xiàn)無縫切換，可以直接下車后去換乘、吃飯、看電影。雖然，現(xiàn)在L2級(jí)別的泊車輔助已經(jīng)提供了很多幫助，但市場(chǎng)上用戶的真實(shí)使用率不高、產(chǎn)品的體驗(yàn)感較差、車位難找、泊入率也不高。
《九章智駕》在基于上述觀點(diǎn)的基礎(chǔ)上，根據(jù)駕駛員狀態(tài)、是否為固定車位、是否需要隨時(shí)接管車輛、對(duì)應(yīng)自動(dòng)駕駛等級(jí)四個(gè)維度，對(duì)泊車系統(tǒng)進(jìn)行分類，具體分類如下：
表：泊車系統(tǒng)分類
1.3 AVP發(fā)展機(jī)遇
AVP（自主代客泊車）作為低速環(huán)境下的應(yīng)用子場(chǎng)景，或有望率先實(shí)現(xiàn)落地。其具體原因匯總?cè)缦拢?/span>
（1）應(yīng)用場(chǎng)景的復(fù)雜度低。泊車屬于低速場(chǎng)景，不需要面對(duì)高速行駛環(huán)境下的突發(fā)事件與極端情況。
（2）自動(dòng)駕駛的軟硬件技術(shù)發(fā)展初見成效。感知設(shè)備、算法軟件等技術(shù)積累已然成熟。
（3）商業(yè)價(jià)值較高。一二線城市乘用車保有量不斷上升，但是車位少、車位狹小等停車難問題日益突出，通過自主泊車系統(tǒng)可以最大化優(yōu)化上述問題。
對(duì)于AVP自動(dòng)代客泊車的發(fā)展前景，博世自動(dòng)代客泊車單元總監(jiān)王挺補(bǔ)充道，世界知名咨詢公司在全球市場(chǎng)內(nèi)做過一個(gè)關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)功能的調(diào)查，調(diào)查顯示終端用戶對(duì)于AVP自動(dòng)代客泊車功能的付費(fèi)意愿很高，該功能排在了意愿付費(fèi)的前三位。停車難是公認(rèn)的痛點(diǎn)，當(dāng)前車的保有量和停車位的差距過大是導(dǎo)致很多人不開車的原因之一。
魔視智能CEO虞正華也提道，從泊車的角度來說，機(jī)器會(huì)比大多數(shù)司機(jī)開得更加好，而人開車的時(shí)候?qū)嚯x的判斷不會(huì)很準(zhǔn)，人眼的判斷精度到不了10cm。此外，人開車的復(fù)雜度也高，需要對(duì)車輛四周保持高度警惕。
2. AVP的競(jìng)爭(zhēng)格局
目前國(guó)內(nèi)的AVP主要分為5類企業(yè)，即科技巨頭、傳統(tǒng)Tier 1、初創(chuàng)科技公司、造車新勢(shì)力、傳統(tǒng)主機(jī)廠。
（1）科技巨頭
發(fā)展路線：以自主研發(fā)為主，并向主機(jī)廠輸出技術(shù)服務(wù)。
優(yōu)勢(shì)：擁有強(qiáng)大的研發(fā)人才儲(chǔ)備，并在算法等軟件層面有著豐富的經(jīng)驗(yàn)及技術(shù)積累。
挑戰(zhàn)：強(qiáng)大的技術(shù)背景，使得主機(jī)廠忌憚?dòng)谂c他們的合作。
典型代表：華為、百度
（2）傳統(tǒng)Tier1
發(fā)展路線：主要與主機(jī)廠合作研發(fā)為主。
優(yōu)勢(shì)：供應(yīng)鏈優(yōu)勢(shì)比較突出，擁有多年在供應(yīng)鏈端的資源優(yōu)勢(shì)，并且各大Tier 1廠商都擁有各自的核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)。
挑戰(zhàn)：“軟件基因”不足，并且很難在短期內(nèi)組建起強(qiáng)大的算法團(tuán)隊(duì)。
典型代表：博世、大陸、采埃孚、法雷奧、現(xiàn)代摩比斯
（3）初創(chuàng)科技公司
發(fā)展路線：以Tier 1的角色與傳統(tǒng)主機(jī)廠合作。
優(yōu)勢(shì)：主要是以自主研發(fā)為主，側(cè)重于軟件端，所以整體資產(chǎn)較輕。主營(yíng)業(yè)務(wù)比較聚焦，戰(zhàn)略方向?qū)Ｒ?，?zhàn)略執(zhí)行的靈活性較高。
挑戰(zhàn)：發(fā)展較晚，前期資源積累較少，在其他玩家都開始注重自研的趨勢(shì)下，面臨的競(jìng)爭(zhēng)壓力加劇。
典型代表：Momenta、縱目、魔視、禾多、馭勢(shì)
（4）造車新勢(shì)力
發(fā)展路線：一部分前期以跟外部合作為主，但開始注重自主研發(fā)；另一部分從一開始就以自主研發(fā)為主。
優(yōu)勢(shì)：可以以自有產(chǎn)品輸出泊車服務(wù)，為今后持續(xù)的戰(zhàn)略發(fā)展打下穩(wěn)定的基礎(chǔ)，產(chǎn)品數(shù)據(jù)都掌握在自己手中，方便日后不斷對(duì)技術(shù)進(jìn)行持續(xù)更新。
挑戰(zhàn)：研發(fā)的費(fèi)用投入相對(duì)較高，造車新勢(shì)力目前銷量不穩(wěn)定，自供血能力較弱，主要依賴于外部融資，研發(fā)的試錯(cuò)成本較高。
典型代表：特斯拉、蔚來、小鵬、理想
（5）傳統(tǒng)主機(jī)廠
發(fā)展路線：以外部合作為主，部分車企有意愿自主研發(fā)。
優(yōu)勢(shì)：供應(yīng)鏈非常成熟，并且在終端用戶方面已有大量的沉淀。
挑戰(zhàn)：由于前期技術(shù)儲(chǔ)備不足，所以會(huì)選擇與外部Tier1或初創(chuàng)科技公司合作研發(fā)。
典型代表：戴姆勒、上汽、一汽、長(zhǎng)城、長(zhǎng)安
汽車產(chǎn)品經(jīng)理宋哲告訴《九章智駕》，從前傳統(tǒng)主機(jī)廠在非智能軟硬件方面，外采的大部分是“自己會(huì)做但不屑于做”的零件，但對(duì)于智能軟硬件，主機(jī)廠沒有技術(shù)積累，也沒有人才儲(chǔ)備，因此，在早期，出于無奈，他們不得不選擇“全棧外包”，但一旦銷量上了規(guī)模后，每一個(gè)主機(jī)廠都有強(qiáng)烈的自主研發(fā)意愿，想把技術(shù)掌握在自己手里，會(huì)從Tier 1或Tier 2挖掘大量人才，或者干脆收購(gòu)一家Tier 1。
對(duì)于前三類Tier 1來說，隨著下游大部分主機(jī)廠紛紛轉(zhuǎn)為自研后，都需要面臨來自客戶自研的沖擊。
3. AVP的技術(shù)路線
3.1 技術(shù)路線分類
AVP的技術(shù)路線主要包括車端智能、場(chǎng)端智能、車場(chǎng)協(xié)同，其主體主要是以“車”、“場(chǎng)”或是“車場(chǎng)協(xié)同”的三種類別。
車端智能是指由車承擔(dān)感知、定位、規(guī)劃、控制等全部功能，雖然加大了車輛改造成本，但不需要依賴于場(chǎng)端的改造，從長(zhǎng)期看，這一路線將更易于商業(yè)化推廣。
場(chǎng)端智能是指由場(chǎng)端負(fù)責(zé)感知、定位、決策等，車輛僅負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制，對(duì)于停車場(chǎng)的改造成本相對(duì)較高，場(chǎng)端運(yùn)營(yíng)方很難短期內(nèi)獲得很好的效益。
車場(chǎng)協(xié)同是指車和場(chǎng)各自負(fù)責(zé)部分感知和定位功能，車輛負(fù)責(zé)路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)又由統(tǒng)一的云平臺(tái)負(fù)責(zé)車位分配和停車路徑規(guī)劃。
我們整理出了不同技術(shù)路線下AVP系統(tǒng)功能情況及各個(gè)技術(shù)路線的優(yōu)劣勢(shì)，具體情況如下：
表：不同技術(shù)路線下AVP系統(tǒng)功能情況
3.2 典型代表
根據(jù)市場(chǎng)上現(xiàn)有情況來看，大部分的玩家還是關(guān)注于車端智能路線，也有部分企業(yè)如博世、大陸等，正嘗試著場(chǎng)端智能的路線，國(guó)內(nèi)的科技巨頭華為也布局了車場(chǎng)協(xié)同路線。《九章智駕》整理了當(dāng)前部分AVP典型代表的技術(shù)路線及最新進(jìn)展情況如下：
表：AVP技術(shù)路線部分典型代表及最新進(jìn)展整理
3.3 各技術(shù)路線的優(yōu)劣勢(shì)
當(dāng)前，關(guān)于AVP的三種技術(shù)路線的優(yōu)劣勢(shì)，各路玩家也有不少的分歧。晶眾總工陸哲元告訴《九章智駕》，當(dāng)前行業(yè)內(nèi)已然分成兩派：一個(gè)是車端派，另一個(gè)則是場(chǎng)端派，而場(chǎng)端派也包括純場(chǎng)派與車場(chǎng)協(xié)同派，因?yàn)樗鼈兌际桥c場(chǎng)相關(guān)。每種技術(shù)路線是沒有優(yōu)劣勢(shì)之分的，主要是看哪種技術(shù)路線可以率先商業(yè)化落地。
對(duì)于上述兩種路線的看法，陸哲元也給出了自己的觀點(diǎn)：“從當(dāng)前的發(fā)展來看，單車派是最先發(fā)展起來的，但是目前單車派還是有些問題無法解決，比如車的成本太高，所以才引入了純場(chǎng)派與車場(chǎng)協(xié)同派”。
陸哲元還提道：“車場(chǎng)協(xié)同是目前市場(chǎng)比較認(rèn)可的方式，因?yàn)榧儓?chǎng)派的前期投入，到底哪一方來買單是主要問題。單車派確實(shí)也有技術(shù)發(fā)展方面的弊端，一方面，單車的方案成本太高，另一方面，單車對(duì)停車場(chǎng)環(huán)境的分析與理解是不足的。如果說AVP是基于停車場(chǎng)整體運(yùn)營(yíng)的話，那車端派恰恰是無法做到的?！?/span>
表：AVP三種技術(shù)路線各自優(yōu)劣勢(shì)
《九章智駕》從技術(shù)層面，整理了場(chǎng)端派與車端派目前存在的優(yōu)劣勢(shì)，具體如下：
（1）場(chǎng)端派技術(shù)優(yōu)勢(shì)與特點(diǎn)
《九章智駕》根據(jù)博世的場(chǎng)端方案，來看下目前場(chǎng)端是如何實(shí)現(xiàn)完成AVP功能的。
a.感知
根據(jù)博世自動(dòng)代客泊車產(chǎn)品單元總監(jiān)王挺分享可知，與以車端為主導(dǎo)研發(fā)的自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)不同的是，博世的AVP自動(dòng)代客泊車方案對(duì)車輛沒有任何傳感器的要求，而是在場(chǎng)端部署的攝像頭和邊緣計(jì)算中心進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。
未來，該雙目攝像頭還可擴(kuò)展支持邊緣計(jì)算、智能標(biāo)定等功能。雙目攝像頭作為場(chǎng)端感知設(shè)備從本質(zhì)上來講，耐久性更好，可以大幅降低成本。
王挺繼續(xù)補(bǔ)充道，雙目攝像頭的方案主要具備以下的優(yōu)勢(shì)：首先，雙目攝像頭安裝在天花板上，易于安裝，且不容易被停車場(chǎng)嘈雜的環(huán)境影響；其次，雙目攝像頭作為一個(gè)穩(wěn)定的電子設(shè)備，從維護(hù)角度更易于操作，節(jié)省了管理方維護(hù)的精力。更重要的是，成本的大幅下降伴隨著業(yè)務(wù)模式的徹底轉(zhuǎn)變，投資人可以通過向終端消費(fèi)者提供自動(dòng)代客泊車服務(wù)來快速收回成本且實(shí)現(xiàn)盈利。因?yàn)殡p目攝像頭完全覆蓋了場(chǎng)端的每個(gè)角落，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，場(chǎng)端不需要高精度地圖，也不需要額外的車輛室內(nèi)定位設(shè)施和空車位監(jiān)控系統(tǒng)。
b.決策
未來決策的功能主要依托于博世自研的邊緣計(jì)算器，取代傳統(tǒng)的機(jī)房設(shè)施，帶被動(dòng)冷卻的雙模塊系統(tǒng)。關(guān)于邊緣計(jì)算中心的功能，王挺說道，這里面有兩個(gè)計(jì)算，一個(gè)是攝像頭的邊緣計(jì)算，攝像頭不傳視頻流，而是把結(jié)果傳給邊緣計(jì)算器，另一個(gè)是車輛路徑規(guī)劃的邊緣計(jì)算，如果檢測(cè)到前面是有障礙物，就發(fā)出緊急制動(dòng)。如果前面是無障礙物的，就正常進(jìn)行路徑規(guī)劃。
c.執(zhí)行
王挺說道，博世場(chǎng)端自動(dòng)代客泊車方案使得車輛的配置非常簡(jiǎn)單，只需要配置電子駐車、線控剎車、自動(dòng)換檔、動(dòng)力轉(zhuǎn)向、車輛遠(yuǎn)程喚醒以及互聯(lián)模塊等基本功能即可完成控制的功能。車端本身不依賴于任何攝像頭，雷達(dá)和高精度定位，也不需要高性能計(jì)算單元，只需要把自動(dòng)代客泊車功能嵌入到一個(gè)功能安全達(dá)到ASIL B的硬件中即可。
綜合來看，場(chǎng)端的感知設(shè)備只用到了雙目攝像頭，相比于車端的多重傳感器融合方案而言技術(shù)壁壘較低，主要原因在于：第一，不需要像車端那樣，需要應(yīng)對(duì)復(fù)雜、多變的行車環(huán)境，而每個(gè)攝像頭只需要面對(duì)其下方區(qū)域；第二，雙目的算法并非深度人工智能算法，相較于車端的視覺SLAM識(shí)別而言，場(chǎng)端自動(dòng)代客泊車可以得到驗(yàn)證釋放，滿足功能安全。對(duì)于車端的改造，只需要加入場(chǎng)端運(yùn)營(yíng)的自動(dòng)代客泊車軟件，而不依賴于車端任何感知設(shè)備。
（2）車端派技術(shù)優(yōu)勢(shì)與挑戰(zhàn)
車端方案優(yōu)勢(shì)是對(duì)停車場(chǎng)設(shè)施的依賴程度低，遷移到其他停車場(chǎng)相對(duì)容易。
魔視智能CEO虞正華補(bǔ)充了車端的優(yōu)勢(shì)：車端智能只依賴于停車場(chǎng)的高精地圖，不需要場(chǎng)端的改造。隨著車輛的智能化水平提升后，在車輛本身就具備了AVP需要的傳感器設(shè)備，包括前視攝像頭與環(huán)視攝像頭等，這些感知設(shè)備在實(shí)現(xiàn)L2就已經(jīng)具備了。現(xiàn)在只需要把這些感知設(shè)備的信息用好，就可以實(shí)現(xiàn)AVP功能落地，并不需要為了實(shí)現(xiàn)AVP功能而去增加傳感器。
由于單車智能實(shí)現(xiàn)AVP功能主要取決于車輛自身的技術(shù)能力，所以車端技術(shù)的可靠性就決定了單車智能整個(gè)技術(shù)路徑的可靠性。從車端方案在當(dāng)前市場(chǎng)驗(yàn)證情況來看，主要存在兩個(gè)問題，即避障問題和定位精度問題，下文將分別對(duì)這兩個(gè)問題進(jìn)行展開討論。
a.避障問題
當(dāng)前，1*前視攝像頭+4*環(huán)視攝像頭+12*超聲波雷達(dá)的方案是自動(dòng)泊車最基礎(chǔ)的感知方案。魔視智能CEO虞正華解釋道，當(dāng)前主流量產(chǎn)的泊車傳感器方案已經(jīng)進(jìn)步非?？炝?。一方面，環(huán)視攝像頭的低噪度效果都做得很好，主流像素參數(shù)均可達(dá)到1MP，視場(chǎng)角可高達(dá)190°；另一方面，超聲波雷達(dá)本身不受到燈光光線的影響，對(duì)于近距離避障起到不錯(cuò)的效果。但是，他還提到，如果要完全實(shí)現(xiàn)AVP功能的話，那必須要解決緊急避障問題。
首先，就上述配置方案來看，若要滿足AVP的緊急避障功能，僅依靠基礎(chǔ)的感知配置是完全不夠，超聲波只能探測(cè)5-8米的距離，對(duì)于一些鬼探頭事件無法實(shí)現(xiàn)預(yù)先的感知識(shí)別。
其次，事故事件是偶發(fā)性的，那該如何去規(guī)避這種偶發(fā)性的事件，對(duì)于這點(diǎn)虞正華補(bǔ)充道，所有的事故都是沒有規(guī)律且隨機(jī)性發(fā)生的，因此無法采取措施去規(guī)避這些事故。如果要真正做到人車分離的話，裝備激光雷達(dá)會(huì)更好。僅僅配備攝像頭、毫米波、超聲波的話，局限性較大，可能需要降低車速或者限制車輛與周圍障礙物的距離。
綜合來看，從安全性的角度而言，在AVP的感知功能模塊中加入激光雷達(dá)可以更好地解決避障問題，能夠更加有效的解決一些corner case場(chǎng)景。
b.定位精度問題
AVP的停車場(chǎng)主要分地面和室內(nèi)兩種場(chǎng)景，常用單車定位技術(shù)包括GPS、IMU、視覺SLAM、激光SLAM等。但是，國(guó)內(nèi)的大部分公共停車場(chǎng)都在地下為主，特別是一些大型商超、辦公樓等，停車場(chǎng)可能會(huì)在地下二層甚至三層區(qū)域，由此會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)問題：第一，沒有GPS信號(hào)或者信號(hào)較弱；第二，GPS的定位精度不高，通常在5-10米，完全無法滿足AVP的要求。
以單車方案為主的技術(shù)路線，當(dāng)前的定位主要采用的就是“視覺語(yǔ)義+高精地圖”的方式。那為什么高精地圖成為了單車方案定位不可缺少的部分？針對(duì)這個(gè)問題，晶眾總工陸哲元告訴《九章智駕》，定位是單車智能最薄弱的地方，高精地圖給AVP功能的主要貢獻(xiàn)，第一是高精地圖可為決策系統(tǒng)提供路徑規(guī)劃所需的信息，第二是提供了輔助感知與輔助定位。常用的定位方法包括基于語(yǔ)義地圖的定位與基于特征地圖的定位，兩種地圖都是由圖商來制作完成的，車端的傳感器會(huì)基于圖商分析的結(jié)果，匹配到地圖上。
根據(jù)當(dāng)前的泊車場(chǎng)景來看，主要為道路自動(dòng)駕駛、泊入車位、初始定位三種不同場(chǎng)景。前兩者通過“視覺語(yǔ)義+高精地圖”模式基本可以實(shí)現(xiàn)，但是對(duì)于遠(yuǎn)程喚醒后的車輛，由于一些重復(fù)性的場(chǎng)景信息，不能夠做到精準(zhǔn)的初始定位。對(duì)于這個(gè)問題，魔視智能CEO虞正華回答道，遠(yuǎn)程喚醒后的車輛由于無法做到高精確度的初始定位，所以需要在開出車位的過程中開始建圖，然后配合高精地圖的使用后，將停車場(chǎng)內(nèi)一些重復(fù)性的場(chǎng)景信息刪除，從而獲取精準(zhǔn)的定位信息。其中，最大的影響因素是需要開出多長(zhǎng)距離才能把重復(fù)性排除，但一般來說建造的非常規(guī)則的停車場(chǎng)是比較罕見的。
表：泊車三種不同場(chǎng)景下的定位精度情況
4. AVP商業(yè)化的挑戰(zhàn)
4.1 商業(yè)合作模式
a.場(chǎng)端智能的合作模式
場(chǎng)端方案前期的資本投入主要來自于項(xiàng)目的運(yùn)營(yíng)方，比如傳統(tǒng)的大型Tier 1,它們具備強(qiáng)大的資本實(shí)力。改造對(duì)象主要是一些國(guó)內(nèi)的大型商業(yè)綜合體、辦公樓宇，并且這些停車場(chǎng)具有潛在的、有付費(fèi)意愿的用戶。等到運(yùn)營(yíng)平臺(tái)建立起一定的用戶量后，潛在的物業(yè)方會(huì)看到場(chǎng)端方案所帶來的用戶體驗(yàn)感提升、停車場(chǎng)收益的增加等賦能效應(yīng)，那么中后期合作開發(fā)方式將會(huì)轉(zhuǎn)變?yōu)橐皂?xiàng)目運(yùn)營(yíng)方與停車場(chǎng)合作為主。
據(jù)博世自動(dòng)代客泊車產(chǎn)品單元總監(jiān)王挺介紹，博世場(chǎng)端自動(dòng)代客泊車的商業(yè)模式典型的模式主要是B2B2C的模式，將L4出行作為一項(xiàng)服務(wù)來運(yùn)營(yíng)，終端用戶通過手機(jī)APP操作整個(gè)自動(dòng)泊車流程，可實(shí)現(xiàn)“一鍵泊車”與“一鍵取車”的功能。后期在場(chǎng)端的運(yùn)營(yíng)方面，也會(huì)增加一些附加服務(wù)，比如無人充電、無人洗車、無人打蠟等，用戶可以根據(jù)自己的需求在APP上勾選需要的服務(wù)。取車點(diǎn)可以設(shè)置多個(gè)點(diǎn)，也可以與傳統(tǒng)車輛的路口區(qū)分開來，單獨(dú)設(shè)置一個(gè)AVP自動(dòng)代客泊車取車點(diǎn)，這樣子不會(huì)對(duì)停車場(chǎng)造成堵塞。在盈利模式方面，終端用戶在體驗(yàn)完自動(dòng)泊車服務(wù)并準(zhǔn)備離場(chǎng)時(shí)，需要將停車費(fèi)與自動(dòng)代客泊車費(fèi)用一同支付給停車場(chǎng)，而停車場(chǎng)會(huì)將相關(guān)運(yùn)營(yíng)服務(wù)費(fèi)分給項(xiàng)目運(yùn)營(yíng)方。此外，在后期場(chǎng)端的運(yùn)營(yíng)服務(wù)方面，也會(huì)增加一些附加服務(wù)，比如無人充電、無人洗車、無人打蠟等，用戶可以根據(jù)自己的需求在APP上勾選需要的服務(wù)，同樣相關(guān)服務(wù)費(fèi)會(huì)疊加到離場(chǎng)時(shí)的費(fèi)用中。
《九章智駕》針對(duì)APP的實(shí)際運(yùn)營(yíng)方及數(shù)據(jù)獲取問題詢問了王挺，王挺稱：“以主機(jī)廠自己的APP為主，博世不會(huì)開發(fā)自己的泊車功能服務(wù) APP。博世是主要為主機(jī)廠服務(wù)，數(shù)據(jù)采集交付給了主機(jī)廠，然后主機(jī)廠通過網(wǎng)絡(luò)把停車請(qǐng)求發(fā)送到云端。這里的云端分成兩個(gè)部分，一個(gè)是主機(jī)廠的云端，另一個(gè)是博世的云端。不同的主機(jī)廠在收到停車請(qǐng)求后，會(huì)把數(shù)據(jù)同步到博世的云端，然后再把數(shù)據(jù)傳送給停車場(chǎng)。”
對(duì)于場(chǎng)端方案的用戶來說，用戶只需要在進(jìn)入停車場(chǎng)后直接購(gòu)買自動(dòng)代客泊車服務(wù)即可。那對(duì)于已買了單車方案的用戶，是否也能使用場(chǎng)端的自動(dòng)代客泊車服務(wù)？針對(duì)這個(gè)問題王挺解釋道，未來只要定義好通訊接口后，單車的用戶也可以使用場(chǎng)端的服務(wù)。
綜合來看，場(chǎng)端的商業(yè)模式最大的問題是前期比較難起規(guī)模，并且投入成本較高，雖然并不像車端一樣，需要多重的感知設(shè)備，但是由于場(chǎng)端需要建立一個(gè)絕對(duì)的“上帝視角”，高密度攝像頭的鋪設(shè)必然是一個(gè)龐大的工程。因此，場(chǎng)端方案在項(xiàng)目場(chǎng)景的拓展能力上相對(duì)較差。
對(duì)此王挺提道，停車場(chǎng)前期不需要全覆蓋，在用戶量尚未達(dá)到一定量時(shí)，只需要覆蓋2到3個(gè)車位、100米左右的自動(dòng)駕駛距離即可。但如果車位不夠，再繼續(xù)拓展，不需要直接全部覆蓋。在自動(dòng)代客泊車標(biāo)準(zhǔn)制定上，博世作為牽頭單位，與很多國(guó)際知名企業(yè)一同參與制定自動(dòng)代客泊車國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（ISO23374），在自動(dòng)代客泊車架構(gòu)，需求和測(cè)試用例，接口規(guī)范，參考和實(shí)施上都定義了相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。致力于打通車端和場(chǎng)端接口，實(shí)現(xiàn)所有自動(dòng)代客泊車參與者的標(biāo)準(zhǔn)化接口，未來博世將提供開放式的自動(dòng)代客泊車服務(wù)。
b.車端智能的合作模式
區(qū)別于場(chǎng)端的商業(yè)模式，車端方案不需要對(duì)停車場(chǎng)進(jìn)行任何改造，所以整個(gè)商業(yè)模式主要以B2C為主，將由主機(jī)廠去推動(dòng)。
首先，車端方案和場(chǎng)端方案一樣，每個(gè)主機(jī)廠也會(huì)有自己的用戶APP，用戶通過APP即可實(shí)現(xiàn)AVP自主泊車服務(wù)。雖然數(shù)據(jù)的獲取也是由主機(jī)廠完成，但是不需要場(chǎng)端運(yùn)營(yíng)方的參與，數(shù)據(jù)全部都掌握在主機(jī)廠。其次，市場(chǎng)對(duì)于車端盈利模式方面的觀點(diǎn)也不一致，但主要?dú)w結(jié)為兩種模式：第一是把AVP服務(wù)費(fèi)一次性前置打包在車的售價(jià)上，第二是按照單次服務(wù)進(jìn)行收費(fèi)，當(dāng)前，市場(chǎng)對(duì)后一種付費(fèi)方式的認(rèn)可度較高。
如果主機(jī)廠推行AVP功能的車輛，他們具體會(huì)承擔(dān)哪些成本？
縱目科技產(chǎn)品負(fù)責(zé)人溫江濤告訴《九章智駕》，在不考慮毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)的情況下，一個(gè)超聲波雷達(dá)20元左右，一個(gè)2MP攝像頭大概200多元，但如果需要實(shí)現(xiàn)AVP的話，還需要其他額外的傳感器，感知設(shè)備的成本還可能會(huì)上升。
魔視智能CEO虞正華補(bǔ)充道，系統(tǒng)疊加的成本最后還是由消費(fèi)者來買單，將作為高配功能體現(xiàn)在車價(jià)里面。至于消費(fèi)者為何會(huì)買單，主要是會(huì)帶來便捷性與科技感，有5%-10%消費(fèi)者是愿意嘗新的，哪怕付出一些額外的價(jià)格。
綜合來看，車端的商業(yè)模式中參與主體比較簡(jiǎn)單，只有主機(jī)廠與用戶為主，從而使得盈利模式比較清晰，AVP功能的服務(wù)費(fèi)用只發(fā)生在用戶與主機(jī)廠之間。單車的商業(yè)化程度取決于其技術(shù)是否可以落地、安全是否能保障。
從成本的角度來看，單車的AVP功能仍然會(huì)增加車輛的一些軟硬件成本。原因在于泊車與行車是兩種不同的場(chǎng)景，并且各自所處的ODD范圍是不同的，所以目前市場(chǎng)上泊車與行車仍然是兩套獨(dú)立的域控制器。那傳感器上是否可以共享？是否需要增加額外的感知成本？
虞正華解釋道：“行泊一體一定是趨勢(shì)，這會(huì)是一個(gè)循序漸進(jìn)的過程，行車與泊車目前是兩套獨(dú)立的算法，行泊一體最直接的價(jià)值就是復(fù)用芯片的算力。對(duì)于車輛的傳感器來說，部分傳感器也是可以共享從而帶來功能的提升，比如說環(huán)視攝像頭，原先在行車場(chǎng)景下是不需要環(huán)視攝像頭的，但是環(huán)視可以幫助解決低速行車的Cut-in場(chǎng)景。未來三年大規(guī)模量產(chǎn)還是會(huì)以APA\RPA\HPA為主，AVP最終還是會(huì)看商業(yè)模式是否能走通，如果走不通的話，那么還是只有少量車型帶有AVP功能?！?/span>
4.2 保險(xiǎn)與責(zé)任認(rèn)定問題
a. AVP的保險(xiǎn)
如果AVP的服務(wù)在市場(chǎng)上全面推行的話，那保險(xiǎn)問題必然是被關(guān)注的幾大問題之一。這里面會(huì)有兩個(gè)核心的問題：第一，保險(xiǎn)是由誰(shuí)來買單；第二，保險(xiǎn)產(chǎn)品的最終形式如何。
魔視智能CEO虞正華提道：“車端的話，肯定是主機(jī)廠負(fù)責(zé)，賣車的時(shí)候是直接包含在內(nèi)?！?/span>
關(guān)于AVP保險(xiǎn)的問題，某自動(dòng)駕駛行業(yè)從業(yè)者以某一個(gè)自動(dòng)駕駛項(xiàng)目為例補(bǔ)充道，保險(xiǎn)會(huì)由產(chǎn)品的開發(fā)方或者生產(chǎn)方來購(gòu)買——車企將會(huì)把車輛的財(cái)產(chǎn)險(xiǎn)、商業(yè)險(xiǎn)、責(zé)任險(xiǎn)全部買好后，打包在車價(jià)中給到用戶。車輛如果出了事故后，交警會(huì)有判險(xiǎn)，基本上保險(xiǎn)都會(huì)兜底。
一般來說，針對(duì)自動(dòng)駕駛的特定產(chǎn)品或者服務(wù)功能的保險(xiǎn)是需要定制的，包括保險(xiǎn)的種類、價(jià)格等都需要運(yùn)營(yíng)方和保險(xiǎn)公司進(jìn)行協(xié)商洽談，與傳統(tǒng)的車險(xiǎn)不同，尚未形成非常成熟的體系。所以保險(xiǎn)的價(jià)格跟每家公司的算法能力也有一定的關(guān)系，雖然當(dāng)前也沒有形成統(tǒng)一的市場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)去衡量，但主要是與公司自身的規(guī)模以及技術(shù)的先進(jìn)性有關(guān)。如果產(chǎn)品的算法較為先進(jìn)的話，事故率就會(huì)比較低，保險(xiǎn)價(jià)格就會(huì)較低，相反也就會(huì)較高。
b.事故責(zé)任的認(rèn)定
保險(xiǎn)的問題解決后，剩下的就是如何去界定事故責(zé)任，以及最終用戶是否可以放心使用這個(gè)產(chǎn)品功能。
某主機(jī)廠自動(dòng)泊車產(chǎn)品負(fù)責(zé)人說道：“如果是我們，以用戶和產(chǎn)品角度來看的話，用戶既然買了這輛車的AVP功能，并且這輛車承諾用戶可以完全下車，那用戶下車后出了事故就不是用戶的責(zé)任?！?/span>
結(jié)合上述的觀點(diǎn)，《九章智駕》得出如下結(jié)論：
首先，無論是場(chǎng)端還是車端方案，只要是買了AVP服務(wù)的終端用戶，在下車的同時(shí)，如果車輛發(fā)生事故，用戶必然是不需要負(fù)責(zé)的。不然的話，不管是哪種技術(shù)路線，商業(yè)模式都無法落地，用戶的購(gòu)買意愿也不會(huì)高。
其次，未來的責(zé)任認(rèn)定方向必然是按照自動(dòng)駕駛各功能在泊車場(chǎng)景的負(fù)責(zé)模塊來區(qū)分，比如說未能識(shí)別出立柱、行人等，那就是感知方面的責(zé)任，具體就是看感知功能是接入在場(chǎng)端還是在車端。
最后，車輛的黑匣子中的數(shù)據(jù)需要在事故責(zé)任認(rèn)定中得到共享，這一點(diǎn)需要政策的支持。
4.3 停車場(chǎng)的意愿
停車場(chǎng)對(duì)于AVP的接受意愿，主要取決于它是否可以對(duì)停車場(chǎng)進(jìn)行賦能。而這種賦能主要體現(xiàn)兩方面：一方面是對(duì)于停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)的賦能；另一方面是對(duì)于用戶體驗(yàn)的賦能。
據(jù)博世自動(dòng)代客泊車產(chǎn)品單元總監(jiān)王挺介紹，商場(chǎng)主要考慮的是兩方面：一方面是接入的AVP自動(dòng)代客泊車產(chǎn)品功能是否安全；另一方面是對(duì)商場(chǎng)的運(yùn)營(yíng)有沒有影響，效率有沒有提升。從停車場(chǎng)的利益出發(fā)，會(huì)更歡迎場(chǎng)端的技術(shù)方案，而單車的技術(shù)由于只能找更近的車位，容易對(duì)停車場(chǎng)造成擁堵，因此，停車場(chǎng)會(huì)比較謹(jǐn)慎。
魔視智能CEO虞正華也提道，停車場(chǎng)的改造意愿取決于市場(chǎng)上AVP功能車輛的裝配率，如果市場(chǎng)上AVP功能的裝配率不高的話，停車場(chǎng)的改造意愿也不會(huì)特別強(qiáng)，對(duì)于商業(yè)化來說也會(huì)成為瓶頸。
結(jié)合上述的觀點(diǎn)，《九章智駕》總結(jié)出停車場(chǎng)對(duì)于AVP的幾個(gè)想法：第一是安全，安全必然是出自對(duì)于技術(shù)的可靠性的要求，無論是場(chǎng)端還是車端方案，能做到的低事故率的才能被停車場(chǎng)所接受；第二是效益，公共停車場(chǎng)大部分以商場(chǎng)為主，AVP對(duì)于停車場(chǎng)最大的優(yōu)勢(shì)在于可以提升泊車、取車的效率，同時(shí)附帶其他的自動(dòng)化服務(wù)；第三是使用率，如果市場(chǎng)上AVP功能配置率較低的話，停車場(chǎng)的改造意愿也不強(qiáng)。
4.4 用戶習(xí)慣需要逐步養(yǎng)成
當(dāng)前，RPA、HPA產(chǎn)品已有一定的量產(chǎn)，比如小鵬的記憶泊車，確實(shí)很炫酷，但是適用場(chǎng)景較為單一。在前文也提到了未來的終端盈利模式，即很可能會(huì)以軟件服務(wù)的形式讓用戶來買單，那這樣會(huì)出現(xiàn)一個(gè)問題，最終用戶是否會(huì)愿意買單？
汽車產(chǎn)品經(jīng)理宋哲通過一個(gè)例子分析：在國(guó)外人工代客泊車（Valet Parking）很普遍，用戶可以在飯店、酒店、體育場(chǎng)館外，花費(fèi)一美元能體驗(yàn)到人工泊車的服務(wù)。當(dāng)用戶體會(huì)過這種服務(wù)后，必然會(huì)對(duì)這種服務(wù)上癮。那如果AVP能夠?qū)崿F(xiàn)的話，消費(fèi)者一定會(huì)為這種服務(wù)買單，甚至愿意付出高昂的硬件費(fèi)用。
某主機(jī)廠自動(dòng)泊車產(chǎn)品負(fù)責(zé)人也提道，技術(shù)的累計(jì)與商業(yè)模式的落地是一個(gè)漫長(zhǎng)的過程，它并不是一蹴而就的，但是這里面可以有很多其他方法去培養(yǎng)用戶的習(xí)慣的養(yǎng)成。不能一味地想著如何解決場(chǎng)景中全部的長(zhǎng)尾效應(yīng)，用戶需要在類似的場(chǎng)景中體驗(yàn)到代客泊車帶來的價(jià)值，才會(huì)慢慢地適應(yīng)這種服務(wù)方式。
結(jié)合上述觀點(diǎn)，《九章智駕》認(rèn)為，AVP對(duì)于用戶最大的價(jià)值是能夠?qū)⒂脩舻臅r(shí)間解放出來，否則即使能夠做到自主泊車，但是無法做到人下車并且不需要人監(jiān)管的話，這對(duì)于用戶來說就是一種雞肋的功能，用戶自然不會(huì)為了這種功能買單。而當(dāng)前市場(chǎng)上量產(chǎn)的泊車系統(tǒng)其實(shí)都不能夠做到這點(diǎn)，比如RPA、HPA，存在泊車慢、駕駛員不能下車、駕駛員仍需要隨時(shí)接管車輛等較差的體驗(yàn)感。
5. AVP未來發(fā)展趨勢(shì)
（1）技術(shù)方向：最終車端和場(chǎng)端會(huì)融合，車場(chǎng)協(xié)同合作是終局
無論是車端方案還是場(chǎng)端方案，各自都存在著一定的缺點(diǎn)，但未來的模式一定是車場(chǎng)相互協(xié)同的模式。
對(duì)此，博世創(chuàng)新業(yè)務(wù)發(fā)展總監(jiān)王挺說道：“短期內(nèi)場(chǎng)端的方案容易落地，可以解決鬼探頭，盲區(qū)等極端場(chǎng)景?！?/span>
縱目科技產(chǎn)品負(fù)責(zé)人溫江濤也提道，終局一定是停車場(chǎng)會(huì)越來越智能，汽車也會(huì)越來越智能。那些致力于提供智能停車場(chǎng)產(chǎn)品服務(wù)和智能汽車產(chǎn)品的玩家未來都會(huì)有確定的商業(yè)機(jī)會(huì)。當(dāng)兩種技術(shù)往中間走的時(shí)候，它們各自推動(dòng)的因素是不同的，但是也會(huì)協(xié)同發(fā)展。當(dāng)智能車越來越多后，場(chǎng)端的成本壓力也會(huì)減少，而當(dāng)場(chǎng)端改造越來越多后，也會(huì)協(xié)助汽車變得越來越智能。針對(duì)AVP產(chǎn)品的落地方案，他更看好車端為主、場(chǎng)端為輔的方案，因?yàn)橛蠴EM作為確定性的力量去推動(dòng)，且可以在家庭記憶泊車等常用場(chǎng)景下率先落地。
（2）行業(yè)格局：?jiǎn)诬嚹Ｊ较?，軟硬件分離是趨勢(shì)
目前，大部分主機(jī)廠已經(jīng)慢慢從與Tier1的合作，轉(zhuǎn)變?yōu)樽匝?，或者只是采?gòu)合作伙伴的軟件服務(wù)，軟硬件分離已然慢慢成為一種趨勢(shì)。
某主機(jī)廠自動(dòng)泊車產(chǎn)品負(fù)責(zé)人也提道，當(dāng)前整體局勢(shì)還不明朗，一切屬于橫盤的階段?，F(xiàn)在每一家都在鋪資源，這對(duì)于行業(yè)來說是一種浪費(fèi)。未來OEM可能會(huì)分層，頭部會(huì)偏向自研，而腰部的就會(huì)找合作伙伴。
（3）市場(chǎng)拐點(diǎn)：預(yù)計(jì)2023年-2024年， AVP可能迎來爆發(fā)
針對(duì)AVP的具體的市場(chǎng)爆發(fā)時(shí)間點(diǎn)，博世自動(dòng)代客泊車產(chǎn)品單元總監(jiān)王挺認(rèn)為：2022年，博世將落地國(guó)內(nèi)首個(gè)場(chǎng)端自動(dòng)代客泊車商用化停車場(chǎng)。隨著配置自動(dòng)代客泊車功能的車輛上市、硬件本土化、5G應(yīng)用開發(fā)、停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)標(biāo)準(zhǔn)化等條件成熟，預(yù)計(jì)2023年將會(huì)成為整個(gè)AVP市場(chǎng)的拐點(diǎn)。博世在場(chǎng)端感知與規(guī)劃的部分都在積極進(jìn)行降本方案，目標(biāo)2025年前場(chǎng)端成本降至10%，同時(shí)落地500個(gè)左右的自動(dòng)代客泊車商用化停車場(chǎng)。
參考資料
【1】華安證券：自主泊車系統(tǒng)量產(chǎn)，自動(dòng)駕駛子場(chǎng)景率先落地
【2】第四代自動(dòng)泊車從APA到AVP技術(shù)
https://www.pianshen.com/article/17251361067/
【3】車路協(xié)同自主代客泊車系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究，《系統(tǒng)與方案》
【4】面向室內(nèi)停車場(chǎng)的自主代客泊車關(guān)鍵技術(shù)研究，《智能技術(shù)》
【5】自動(dòng)泊車：無人駕駛沿途的金蛋？，《智能網(wǎng)聯(lián)汽車》
【6】自主泊車系統(tǒng)研究綜述，《汽車實(shí)用技術(shù)》
【7】造車新勢(shì)力“混戰(zhàn)”自動(dòng)駕駛
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1690540543961174912&wfr=spider&for=pc
【8】自動(dòng)駕駛四大核心技術(shù)的環(huán)境感知的詳細(xì)概述
http://www.elecfans.com/d/676403.html
【9】自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景與商業(yè)化路徑（2020）
【10】AVP系列（一）：自主代客泊車技術(shù)概述
https://zhuanlan.zhihu.com/p/147633073
【11】關(guān)于就《自主代客泊車地圖和定位技術(shù)要求》等6項(xiàng)CSAE標(biāo)準(zhǔn)征求意見的通知
http://csae.sae-china.org/a4916.html
【12】智能泊車研究：AVP將在2023年開啟規(guī)模化落地
https://mp.weixin.qq.com/s/u_VvTv5kvJISEYFObAIa1Q
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