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一篇最新綜述：尋找自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵場(chǎng)景

2022-01-10 09:12:48·  來(lái)源：計(jì)算機(jī)視覺(jué)深度學(xué)習(xí)和自動(dòng)駕駛  作者：黃浴  
　
arXiv在2021年10月16日上傳論文“Finding Critical Scenarios for Automated Driving Systems: A Systematic Literature Review“，作者來(lái)自瑞典和奧地利的幾個(gè)
arXiv在2021年10月16日上傳論文“Finding Critical Scenarios for Automated Driving Systems: A Systematic Literature Review“，作者來(lái)自瑞典和奧地利的幾個(gè)研究機(jī)構(gòu)和高校。


基于場(chǎng)景的方法在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)研究和工程中受到了極大的關(guān)注。由于駕駛環(huán)境的復(fù)雜性和不確定性，以及駕駛?cè)蝿?wù)本身的復(fù)雜性，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）或高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）可能遇到的駕駛場(chǎng)景數(shù)量幾乎是無(wú)限的。因此，必須做場(chǎng)景識(shí)別，特別是那些不考慮則有無(wú)法接受風(fēng)險(xiǎn)的關(guān)鍵場(chǎng)景。
關(guān)鍵場(chǎng)景對(duì)于設(shè)計(jì)、確認(rèn)和驗(yàn)證（V&V，verification and validation）工作以及安全基礎(chǔ)等尤為重要。本文對(duì)此做了一個(gè)文獻(xiàn)綜述，主要包括：(i) 一個(gè)關(guān)鍵場(chǎng)景識(shí)別方法的分類(lèi)；(ii) 基于分類(lèi)法的最新研究，2017 年至 2020 年的 86 篇論文；(iii) 確定未解決的問(wèn)題和進(jìn)一步研究的方向。該分類(lèi)法的三個(gè)主要觀點(diǎn)，是問(wèn)題定義（原因）、解決方案（派生場(chǎng)景的方法）以及已建立場(chǎng)景的評(píng)估。此外，討論一些開(kāi)放研究問(wèn)題，即覆蓋范圍、實(shí)用性和場(chǎng)景空間探索等。
這里安全作為特定的操作設(shè)計(jì)域 (ODD) 、功能安全 (FuSa) 和預(yù)期功能安全 (SOTIF) 的組合。
如圖所示是潛在危害之源：


功能不足會(huì)導(dǎo)致該功能在某種觸發(fā)條件（例如眩光）下出現(xiàn)意外行為（例如對(duì)前方車(chē)輛的錯(cuò)誤檢測(cè)）。如果下游功能（例如目標(biāo)跟蹤和傳感器融合）的容錯(cuò)不能解決這種意外行為，則可能會(huì)傳播到車(chē)輛級(jí)危險(xiǎn)（例如未能檢測(cè)到行人造成未及時(shí)啟動(dòng)制動(dòng) ）。
對(duì)場(chǎng)景和景象做定義：
“場(chǎng)景（scenario）描述了一系列場(chǎng)景中幾個(gè)景象之間的時(shí)間發(fā)展。每個(gè)場(chǎng)景都從一個(gè)初始景象開(kāi)始?？梢灾付ㄐ袆?dòng)和事件以及目標(biāo)和價(jià)值來(lái)表征場(chǎng)景的這種時(shí)間發(fā)展。不是一個(gè)景象，一個(gè)場(chǎng)景跨越一定的時(shí)間?！?如上圖所示，可以通過(guò)一組影響因素來(lái)描述場(chǎng)景。
“景象（scene）描述了環(huán)境的快照，包括景色（scenery）和可移動(dòng)目標(biāo)，以及所有行動(dòng)者和觀察者的自我表現(xiàn)，以及這些實(shí)體之間的關(guān)系。只有模擬世界中的景象表示才能包羅萬(wàn)象（客觀景象、真值）?，F(xiàn)實(shí)世界中這是不完整不正確不確定的，是從一個(gè)或多個(gè)觀察者的角度來(lái)看（主觀景象）。”
所有符合相同描述的相關(guān)場(chǎng)景，組成一個(gè)場(chǎng)景空間。一個(gè)重要場(chǎng)景空間，是操作設(shè)計(jì)域（ODD），其中要求自車(chē)應(yīng)該安全行駛。
ODD定義：
“給定駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或其功能，專(zhuān)門(mén)用于運(yùn)行的操作條件，包括但不限于環(huán)境、地理和時(shí)間限制，和/或某些必要的存在或不存在的交通或道路特征”。
ODD 本質(zhì)上定義了操作環(huán)境，而ADS 就是針對(duì)該環(huán)境設(shè)計(jì)的。
德國(guó)Pegasus項(xiàng)目定義一個(gè)6-層場(chǎng)景描述模型，如下表所示：


場(chǎng)景表示包含三層抽象，即功能場(chǎng)景、邏輯場(chǎng)景和具體場(chǎng)景。功能場(chǎng)景和邏輯場(chǎng)景在兩個(gè)不同的抽象層次上描述場(chǎng)景空間，而具體場(chǎng)景描述特定場(chǎng)景。
根據(jù)一個(gè)具體場(chǎng)景，采用OpenX（OpenDRIVE, OpenSCENARIO），可以構(gòu)建一個(gè)可執(zhí)行的場(chǎng)景?？梢允欠抡婺Ｐ?，也可以是真實(shí)的測(cè)試?？蓤?zhí)行場(chǎng)景是指來(lái)自相機(jī)的圖像或來(lái)自 LiDAR 的點(diǎn)云。
如圖描繪了三個(gè)抽象層次之間的轉(zhuǎn)換：支持功能場(chǎng)景形式化的是邏輯 ODD，即一個(gè)參數(shù)化的ODD描述；來(lái)自 ODD 定義的輸入，功能場(chǎng)景被形式化和參數(shù)化為有所有參數(shù)定義及值范圍的邏輯場(chǎng)景；即使形式化的邏輯場(chǎng)景比功能場(chǎng)景包含更多的信息，其代表的場(chǎng)景空間更小一些，因?yàn)椴⒎撬杏绊懸蛩囟伎赡鼙蛔R(shí)別和考慮。


很多情況下，極端場(chǎng)景（corner case ）和邊緣場(chǎng)景（edge case）是相關(guān)的術(shù)語(yǔ)，通常用作同義詞。發(fā)生的概率是二者之間最顯著的差異。corner case是正常操作參數(shù)和罕見(jiàn)/異常情況的組合。并非所有edge case都是corner case，反之亦然。只有罕見(jiàn)和新的條件下特殊組合的corner case才被視為edge case。
關(guān)鍵場(chǎng)景（Critical scenario）定義為系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安全分析、驗(yàn)證或確認(rèn)的相關(guān)場(chǎng)景，具有潛在的危害風(fēng)險(xiǎn)。
觸發(fā)條件和安全-緊要操作情況是 ODD 中關(guān)鍵場(chǎng)景的兩個(gè)主要組成部分。因此，未知的關(guān)鍵場(chǎng)景可能源于這兩個(gè)部分，如圖所示：


標(biāo)準(zhǔn)ISO/PAS 21448的一個(gè)主要目標(biāo)是識(shí)別未知的關(guān)鍵場(chǎng)景，然后使其安全。此外，標(biāo)準(zhǔn)ISO/PAS 21448的附錄 B2 進(jìn)一步假設(shè)場(chǎng)景條件/情況可以建模為幾個(gè)有影響情景因素的組合（例如，大雨、眩光、路面濕滑、另一輛車(chē)突然切入、等等）。在這個(gè)假設(shè)下，未知的關(guān)鍵情景可以歸因于未知的場(chǎng)景因素或已知場(chǎng)景因素的未知組合。
為此，關(guān)鍵場(chǎng)景識(shí)別 (CSI，Critical Scenario Identification) 方法被定義為查找觸發(fā)條件、安全-緊要操作情況或?qū)?dǎo)致傷害的兩者組合方法。ODD 定義被認(rèn)為是 CSI 方法的輸入來(lái)劃定場(chǎng)景空間。
一個(gè)保證預(yù)功能安全的迭代過(guò)程如圖所示：識(shí)別出的關(guān)鍵場(chǎng)景將支持自動(dòng)駕駛功能的細(xì)化，使ADS 更安全。


它們還可能有助于ODD 定義的完整，尤其當(dāng)確定的關(guān)鍵場(chǎng)景指向 ODD 定義中未考慮的方面。同時(shí)，功能細(xì)化也可能導(dǎo)致 ODD 變化，在下一次迭代中啟動(dòng)新的 CSI 過(guò)程。
如圖是關(guān)鍵場(chǎng)景識(shí)別（CSI）方法分級(jí)的類(lèi)別結(jié)構(gòu)：


采用以下三個(gè)基本類(lèi)來(lái)構(gòu)建CSI 方法：下面的子類(lèi)見(jiàn)上圖（左、中、右）
  • 問(wèn)題定義：識(shí)別什么樣的場(chǎng)景？為什么這些場(chǎng)景很重要？
  • 解決方案：應(yīng)用哪些技術(shù)來(lái)識(shí)別關(guān)鍵場(chǎng)景？需要什么外部信息/數(shù)據(jù)？
  • 評(píng)估：如何評(píng)估方法和關(guān)鍵場(chǎng)景的有效性？
開(kāi)發(fā)中V-模型每個(gè)階段的關(guān)鍵場(chǎng)景如圖所示：圖中的灰色框列出了識(shí)別出的關(guān)鍵場(chǎng)景在相應(yīng)開(kāi)發(fā)階段可以支持的內(nèi)容。


需求分析：
在 ISO 26262 中，危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估 (HARA，Hazard Analysis and Risk Assessment ) 是識(shí)別所有潛在危害事件的重要步驟。如圖所示，每個(gè)危險(xiǎn)事件都是危險(xiǎn)和操作條件的組合。確定的撞前功能場(chǎng)景可以用作HARA 的所有操作條件集。
系統(tǒng)設(shè)計(jì)：
決定系統(tǒng)配置和分解車(chē)輛級(jí)別需求到組件級(jí)別。
組件設(shè)計(jì)：
由于不同的自動(dòng)駕駛功能可能對(duì)不同的環(huán)境因素敏感，因此通常在組件層而非車(chē)輛層分析影響因素。
組件和系統(tǒng)驗(yàn)證：
生成的測(cè)試用例用于驗(yàn)證整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或特定的功能。
系統(tǒng)確認(rèn)：
一種常見(jiàn)的驗(yàn)證（validation）方法是通過(guò)蒙特卡羅模擬來(lái)估計(jì)事故率或故障率。由于關(guān)鍵場(chǎng)景相對(duì)較少，小樣本量的蒙特卡羅模擬可能會(huì)導(dǎo)致關(guān)鍵場(chǎng)景的覆蓋率較差，增加估計(jì)誤差。作為蒙特卡羅模擬的一種變型，重要采樣（IS）為關(guān)鍵但相對(duì)罕見(jiàn)的場(chǎng)景分配更多樣本來(lái)減少估計(jì)誤差。因此，重要抽樣（IS）方法意味著識(shí)別的關(guān)鍵場(chǎng)景或關(guān)鍵區(qū)域作為輸入。
根據(jù)問(wèn)題定義和解決方案，CSI方法分成5個(gè)類(lèi)群（clusters）：
  • C1 探索沒(méi)有參數(shù)軌跡的邏輯場(chǎng)景；
  • C2 探索有參數(shù)軌跡的邏輯場(chǎng)景；
  • C3 歸納推理；
  • C4 演繹推理；
  • C5 基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)（CV）的函數(shù)找到關(guān)鍵景象。
下面先說(shuō)C1群。
一個(gè)邏輯場(chǎng)景的參數(shù)分類(lèi)如圖所示：


假設(shè)參數(shù)對(duì)于所有實(shí)例（即具體場(chǎng)景）具有固定值，例如場(chǎng)景中的車(chē)輛數(shù)量和車(chē)道數(shù)量；感興趣的參數(shù)構(gòu)建要探索的場(chǎng)景空間，這些參數(shù)包括隨時(shí)間恒定的參數(shù)（例如天氣狀況或道路上靜止障礙物的位置）和隨時(shí)間變化的參數(shù)（例如周?chē)?chē)輛的速度或感知誤差）。如果參數(shù)隨時(shí)間變化，則可以將其表示為參數(shù)軌跡。參數(shù)值可以是分類(lèi)的（例如天氣、顏色和車(chē)輛模型）或數(shù)字的。數(shù)值可以是連續(xù)的（例如速度、航向和傳感器噪聲）或離散的（例如其他車(chē)輛的數(shù)量、車(chē)道數(shù)量和速度限制）。
在C1類(lèi)，具體關(guān)鍵具體場(chǎng)景的確認(rèn)看成是設(shè)計(jì)空間探索（DSE）或基于搜索的測(cè)試（SBT）問(wèn)題，其流程圖如圖所示：


給定一個(gè)邏輯場(chǎng)景，用參數(shù)空間探索方法生成一組具體場(chǎng)景。在這些生成的具體場(chǎng)景中，用預(yù)定義的關(guān)鍵性評(píng)估方法識(shí)別關(guān)鍵場(chǎng)景。關(guān)鍵性評(píng)估可以看作是將場(chǎng)景空間一個(gè)點(diǎn)映射到評(píng)分空間中一個(gè)點(diǎn)的函數(shù)。評(píng)分空間是對(duì)具體場(chǎng)景的關(guān)鍵性定量評(píng)估。評(píng)估是通過(guò)替代測(cè)量來(lái)實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)殛P(guān)鍵性很難直接測(cè)量。
如圖列出C1類(lèi)中關(guān)鍵場(chǎng)景識(shí)別（CSI）中所有場(chǎng)景空間探索方法：可以分為兩種類(lèi)型，即（1）天真型搜索（即采樣和組合測(cè)試）和（2）指導(dǎo)型搜索（即基于優(yōu)化和學(xué)習(xí)的測(cè)試）。


場(chǎng)景探索的一種天真方法是在場(chǎng)景空間中隨機(jī)或系統(tǒng)地搜索。換句話(huà)說(shuō)，樣本是相互獨(dú)立的。因此，這些方法可以并行實(shí)施以減少探索時(shí)間。然而，如果關(guān)鍵場(chǎng)景很少見(jiàn)，這些方法可能效率低下，因?yàn)椴蓸拥疥P(guān)鍵場(chǎng)景的概率很低。另一方面，指導(dǎo)搜索方法具有更高效的潛力，因?yàn)槊看蔚乃阉鞣较蚋鶕?jù)前一次迭代的搜索結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，將探索收斂到關(guān)鍵區(qū)域。
采樣方法在邏輯場(chǎng)景空間隨機(jī)分配每個(gè)參數(shù)值來(lái)實(shí)例化具體場(chǎng)景。根據(jù)參數(shù)的概率分布統(tǒng)計(jì)抽取預(yù)定數(shù)的樣本，其抽樣大小由模擬所需的覆蓋范圍和計(jì)算時(shí)間決定。
使用的采樣方法總結(jié)如圖所示：根據(jù)邏輯場(chǎng)景的參數(shù)描述，根據(jù)是否考慮參數(shù)分布，對(duì)采樣方法進(jìn)行分類(lèi)；如果沒(méi)有提到參數(shù)分布，假設(shè)采用均勻分布。


組合測(cè)試（CT）是一種常用的軟件測(cè)試方法，專(zhuān)注于識(shí)別僅由特定輸入組合觸發(fā)的故障。CT 的核心是生成滿(mǎn)足 N-wise 覆蓋（注：給定一個(gè)感興趣系統(tǒng)模型，包含參數(shù)列表、取值和約束來(lái)定義參數(shù)交互，那么N-wise 覆蓋表明所有參數(shù)值的 N 元組必須至少測(cè)試一次）的最小測(cè)試用例集（即覆蓋數(shù)組）。在 自動(dòng)駕駛的CSI 的背景下，CT 可用于發(fā)現(xiàn)可能使自動(dòng)駕駛或特定 自動(dòng)駕駛功能失效的影響因素未知組合。
CSI 方法也可表述為優(yōu)化問(wèn)題，通常包含四個(gè)部分，即設(shè)計(jì)變量、約束、目標(biāo)函數(shù)和優(yōu)化器（即求解器）。
基于學(xué)習(xí)的測(cè)試方法旨在將模型檢查算法與有效的模型推理算法相結(jié)合，并將兩者與感興趣系統(tǒng)集成在一個(gè)迭代循環(huán)中，自動(dòng)生成大量高質(zhì)量的測(cè)試用例。它會(huì)訓(xùn)練代理模型在優(yōu)化過(guò)程中學(xué)習(xí)系統(tǒng)的屬性?？梢酝ㄟ^(guò)最大化場(chǎng)景空間或評(píng)分空間中樣本之間距離來(lái)優(yōu)化多樣性。
從上述 CSI 方法獲得具體場(chǎng)景后，基于測(cè)試的方法可以驗(yàn)證派生場(chǎng)景的關(guān)鍵性，如圖所示：


在關(guān)鍵性評(píng)估階段，大多數(shù)研究利用 X-in-loop仿真來(lái)估計(jì)具體場(chǎng)景的關(guān)鍵性，其中 X 將系統(tǒng) 的模型、軟件或硬件表示為黑盒。也可以不在X-in-loop模擬的情況下評(píng)估關(guān)鍵性。驗(yàn)證可以通過(guò)現(xiàn)實(shí)世界的測(cè)試來(lái)實(shí)現(xiàn)，以分析探索方法的性能。
對(duì)于安全論證，在探索邏輯場(chǎng)景時(shí)必須考慮覆蓋范圍。然而，并非所有主要研究都明確討論了覆蓋范圍。對(duì)覆蓋范圍的考慮，以及增加該類(lèi)方法群已識(shí)別關(guān)鍵場(chǎng)景多樣性的機(jī)制，總結(jié)如圖所示：


C1群沒(méi)有考慮運(yùn)動(dòng)軌跡，會(huì)有不少限制。在C2群，這個(gè)參數(shù)軌跡會(huì)作為場(chǎng)景參數(shù)來(lái)探索。
如圖是C2群中各種邏輯場(chǎng)景實(shí)例方法一覽：


場(chǎng)景模型包括一組參數(shù)。其中一些具有預(yù)定義值（假設(shè)的參數(shù)），而其他（感興趣的參數(shù)）應(yīng)優(yōu)化以找到關(guān)鍵具體場(chǎng)景，如圖所示。假設(shè)參數(shù)的例子比如，其他參與者的數(shù)量（運(yùn)動(dòng)交通參與者）、車(chē)道數(shù)和人行橫道的位置等。
探索的方法基本分成優(yōu)化、路徑規(guī)劃和強(qiáng)化學(xué)習(xí)等。
關(guān)鍵性評(píng)估定義系統(tǒng)是否能滿(mǎn)足其要求。該評(píng)估可以根據(jù)確定故障的替代措施以及分析故障的避免性進(jìn)行分類(lèi)。比如：基于碰撞、基于規(guī)定、考慮避障和不考慮避障等。
在C3群（歸納推理）中主要數(shù)據(jù)來(lái)源歸納為兩種類(lèi)型：
  • 1) 僅基于事故場(chǎng)景，
  • 2）基于各種類(lèi)型的數(shù)據(jù)和場(chǎng)景。
前者依賴(lài)于事故數(shù)據(jù)庫(kù)，包括原始事故數(shù)據(jù)、事故報(bào)告或記錄，后者是指現(xiàn)有的邏輯或具體場(chǎng)景、自然駕駛數(shù)據(jù)、交通數(shù)據(jù)或傳感器數(shù)據(jù)。C3群的 CSI 方法總結(jié)如圖所示：


C4群（演繹推理）基于各種知識(shí)源尋找功能或者邏輯場(chǎng)景。
這里列出的是方法，通過(guò)系統(tǒng)考慮一組預(yù)定義假設(shè)下的所有可能性來(lái)尋找碰撞前場(chǎng)景。確定的預(yù)碰撞場(chǎng)景可用作安全-緊要的操作情況。
最后，C5群（基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)功能）的方法總結(jié)如圖所示：


C5分成景象表征和關(guān)鍵景象生成或者探索兩個(gè)主要思路。在C5群的評(píng)估圖像關(guān)鍵性方法，大多數(shù)將被評(píng)估的圖像提供給系統(tǒng)（即被驗(yàn)證的函數(shù)）作為評(píng)估性能的輸入。因此，評(píng)估的關(guān)鍵性針對(duì)實(shí)現(xiàn)而言。
評(píng)估方法的分類(lèi)：
  • C1: 幾乎所有研究都將案例研究作為評(píng)估方法來(lái)驗(yàn)證方法和關(guān)鍵場(chǎng)景。大多數(shù)案例研究都是通過(guò)模擬實(shí)現(xiàn)的。
  • C2: 類(lèi)似C1
  • C3：最常用的評(píng)估方法是將識(shí)別場(chǎng)景與法規(guī)場(chǎng)景進(jìn)行比較。通過(guò)來(lái)自真實(shí)數(shù)據(jù)的聚類(lèi)生成功能或邏輯預(yù)碰撞場(chǎng)景，直接與法規(guī)或測(cè)試組織的測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行比較，例如 Euro NCAP。
  • C4：不是都做評(píng)估。
  • C5：幾乎都使用案例研究作為評(píng)估方法。與 C1 和 C2 類(lèi)似，也沒(méi)有進(jìn)行驗(yàn)證確定模擬識(shí)別的關(guān)鍵場(chǎng)景對(duì)于計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)在現(xiàn)實(shí)世界是否也很關(guān)鍵。覆蓋率主要取決于使用的數(shù)據(jù)集，但對(duì)覆蓋結(jié)果沒(méi)有驗(yàn)證。
相關(guān)研究方向有：
  • 在線風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估
  • 基于場(chǎng)景的功能評(píng)估
  • 基于場(chǎng)景的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
  • 故障注入
  • ontology設(shè)計(jì)和影響因子分析
  • 形式方法
  • 計(jì)算機(jī)視覺(jué)中未知的未知物檢測(cè)
  • 數(shù)據(jù)增強(qiáng)
幾個(gè)討論點(diǎn)：
覆蓋范圍：覆蓋范圍可以通過(guò) 3 種方式定義（類(lèi)型）：1) 針對(duì)給定場(chǎng)景空間探索的覆蓋范圍；2) 給定場(chǎng)景空間內(nèi)所有關(guān)鍵場(chǎng)景的覆蓋率（即在給定場(chǎng)景空間內(nèi)所有關(guān)鍵場(chǎng)景中識(shí)別關(guān)鍵場(chǎng)景的比例）；3) 在給定的功能場(chǎng)景或 ODD 下，所有關(guān)鍵功能不足及其觸發(fā)條件的覆蓋范圍。
ALARP (”As Low As Reasonably Practicable”)原理：確保傷害風(fēng)險(xiǎn)最小。
場(chǎng)景空間探索：場(chǎng)景空間分成兩個(gè)角度，一是分解ODD成各種應(yīng)用用例，二是分成不同的感興趣系統(tǒng)。要進(jìn)行完整的安全分析，需要明確分析系統(tǒng)的容錯(cuò)（即識(shí)別上游功能意外行為所無(wú)法解決的場(chǎng)景），特別是分析目標(biāo)跟蹤和傳感器融合的容錯(cuò)。此外，還需要一個(gè)系統(tǒng)的觀點(diǎn)來(lái)確保劃分到感興趣系統(tǒng)中以及隨后的“證據(jù)”組成是完整的，例如關(guān)于共同原因故障。
討論了一些研究空白，例如覆蓋度量、關(guān)鍵性度量、影響因素的識(shí)別和分類(lèi)，以及缺乏一個(gè)方法框架將不同 CSI 方法組合起來(lái)并把它們與其他安全分析過(guò)程相結(jié)合。 
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