焉知知課2022年第20期，主題為：解碼智能駕駛域控制器行業(yè)發(fā)展態(tài)勢(shì)及軟硬件內(nèi)核。本期知課由創(chuàng)時(shí)智駕產(chǎn)品專家兼系統(tǒng)需求負(fù)責(zé)人楊曾博士?jī)A情分享，其專業(yè)度、深度得到了聽(tīng)眾的一致好評(píng)！

楊曾：本科就讀于南京大學(xué)物理系，博士畢業(yè)于中國(guó)科學(xué)院微系統(tǒng)與信息技術(shù)研究所通信與信息系統(tǒng)專業(yè)。畢業(yè)后在研究所參與3GPP標(biāo)準(zhǔn)化工作，任高級(jí)研究員。2011-2018年在哈曼國(guó)際擔(dān)任V2X和自動(dòng)駕駛資深首席工程師。現(xiàn)任上海創(chuàng)時(shí)汽車科技有限公司產(chǎn)品經(jīng)理兼系統(tǒng)需求負(fù)責(zé)人。

首先介紹創(chuàng)時(shí)智駕正在做的一些重要事情，分享一下智駕行業(yè)現(xiàn)狀，然后介紹創(chuàng)時(shí)成熟的中間件軟件平臺(tái)、MotionWise CarOS和安全組件Safety Copilot，以及創(chuàng)時(shí)為中國(guó)市場(chǎng)和客戶開(kāi)發(fā)的新的自主中間件平臺(tái)——SILK。

一、創(chuàng)時(shí)智駕和行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

創(chuàng)時(shí)智駕是智能駕駛域控制器的先行者，早在2019年3月就實(shí)現(xiàn)了公司第一款L3智駕域控制器iECU1.0的整車項(xiàng)目量產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)最后一公里泊車功能。2019年底公司通過(guò)TUV南德認(rèn)證，獲得國(guó)內(nèi)首張智能駕駛域控制器全生命周期流程功能安全ASIL D證書(shū)。2020年公司啟動(dòng)基于TDA4的泊車控制器量產(chǎn)項(xiàng)目、基于Xavier的域控制器量產(chǎn)項(xiàng)目和基于地平線J2的智能攝像頭量產(chǎn)項(xiàng)目；同年創(chuàng)時(shí)第一代iECU1.0控制器硬件獲得國(guó)內(nèi)首張ISO26262 2018 ASIL D產(chǎn)品認(rèn)證證書(shū)。2021年公司啟動(dòng)了基于英偉達(dá)下一代核心SoC Orin-X的域控制器開(kāi)發(fā)工作，同時(shí)也完成了首個(gè)搭載德州儀器TDA4VM SoC的泊車控制器的量產(chǎn)開(kāi)發(fā)任務(wù)。

創(chuàng)時(shí)智駕在維也納和上海有兩個(gè)研發(fā)中心，維也納中心擁有二十多年安全軟件平臺(tái)技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，在上海，我們有十多年控制器設(shè)計(jì)制造經(jīng)驗(yàn)。創(chuàng)時(shí)將域控制器和安全軟件平臺(tái)組合在一起形成創(chuàng)時(shí)自己的核心產(chǎn)品，為客戶提供智駕域控安全軟硬件平臺(tái)及智駕域控制器系統(tǒng)解決方案。

智駕行業(yè)正在從分布式功能控制器向域控制器，再到進(jìn)一步域融合和中央集中式方向發(fā)展，硬件角度的趨勢(shì)是控制器集成化程度越來(lái)越高，算力的不斷提升，通信骨干網(wǎng)也在向以太網(wǎng)方向發(fā)展。在軟件方面，更多采用平臺(tái)化軟件方案實(shí)現(xiàn)軟硬件解耦，支持軟硬件以不同的速度進(jìn)行迭代。

智駕領(lǐng)域的供應(yīng)商在面臨一系列的挑戰(zhàn)，首先從產(chǎn)品方面看，L2駕駛輔助功能控制器已進(jìn)入快速滲透期，行泊一體智駕域控制器正在量產(chǎn)前夜，而域融合高性能控制器的開(kāi)發(fā)也開(kāi)始如火如荼進(jìn)行中?？梢钥吹?，符合不同整車電子電器架構(gòu)階段的智駕控制器產(chǎn)品開(kāi)發(fā)都在并行進(jìn)行中，對(duì)智駕行業(yè)供應(yīng)商來(lái)說(shuō)這是非常大的挑戰(zhàn)。

智駕控制器的開(kāi)發(fā)難度相對(duì)比較高，需要滿足的法規(guī)要求從最基礎(chǔ)的被動(dòng)安全NCAP到功能安全I(xiàn)SO 26262，再到SOTIF ISO 21448、多體安全I(xiàn)EEE P2846，信息安全I(xiàn)SO/SAE21434，智駕控制器開(kāi)發(fā)幾乎都要涉及。因智駕系統(tǒng)的高復(fù)雜度，使新平臺(tái)的開(kāi)發(fā)準(zhǔn)備時(shí)間會(huì)很長(zhǎng)。但是從量產(chǎn)項(xiàng)目角度看，客戶為了爭(zhēng)奪新功能新芯片的首發(fā)，量產(chǎn)落地時(shí)間反而縮短了，所以平臺(tái)開(kāi)發(fā)難度和量產(chǎn)落地時(shí)間構(gòu)成了新的矛盾。

功能安全方面的一些基礎(chǔ)也在松動(dòng)。在整體缺芯背景下，硬件方面一些沒(méi)有流程和功能安全認(rèn)證的產(chǎn)品也在智駕中使用。操作系統(tǒng)方面，某些量產(chǎn)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目中Linux正在取代QNX，但Safe Linux在國(guó)際上目前還沒(méi)有可行方案，所以采用Linux在功能安全方面有一定風(fēng)險(xiǎn)，需要其他方面的能力來(lái)補(bǔ)足。

中間件方面，在MCU側(cè)CP已成標(biāo)準(zhǔn)，而SoC側(cè)國(guó)內(nèi)并未形成一致解決方案，通行的做法比如在部分AUTOSAR AP標(biāo)準(zhǔn)模塊基礎(chǔ)上融合一些互聯(lián)網(wǎng)/座艙領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)。這些平臺(tái)通常開(kāi)發(fā)時(shí)間都比較短，成熟度比較低，也談不上功能安全認(rèn)證。另外，在軟件定義汽車的大背景下，國(guó)內(nèi)車企對(duì)于軟件平臺(tái)的靈活性和安全要求兩者之間有一定抵觸，亟需一些新的解決方案。

此外，智駕領(lǐng)域?qū)I(yè)人才不足，投融資市場(chǎng)熱度非常高，人員工作強(qiáng)度比較大，流動(dòng)非?？?，人才分散，集中度比較差，這些都會(huì)給項(xiàng)目帶來(lái)一些風(fēng)險(xiǎn)。

創(chuàng)時(shí)智駕經(jīng)過(guò)近四年的發(fā)展，針對(duì)上述市場(chǎng)的挑戰(zhàn)已形成規(guī)劃清晰的應(yīng)對(duì)策略，從產(chǎn)品上我們可以提供基于TDA4VM的泊車控制器和雙TDAVM的行泊一體控制器，也可以提供較為高端的基于英偉達(dá)Orin-X的面向L3的行泊一體控制器，甚至支持robotaxi功能的雙/肆Orin-X。創(chuàng)時(shí)正在規(guī)劃基于地平線J5的新的性價(jià)比控制器平臺(tái)。除此之外，創(chuàng)時(shí)也在與國(guó)內(nèi)領(lǐng)先車企合作開(kāi)發(fā)艙駕融合高性域控制器，實(shí)現(xiàn)智駕與座艙域功能融合，可以支持更多、更豐富的艙駕一體的功能。

從開(kāi)發(fā)效率角度看，創(chuàng)時(shí)一直秉承平臺(tái)化的開(kāi)發(fā)思路，提供三層平臺(tái)化的解決方案：硬件平臺(tái)、軟件平臺(tái)和基于統(tǒng)一可復(fù)用的標(biāo)準(zhǔn)客戶應(yīng)用接口。標(biāo)準(zhǔn)接口為客戶應(yīng)用軟件的高速迭代開(kāi)發(fā)提供了基礎(chǔ)。平臺(tái)軟件讓?xiě)?yīng)用和底層硬件隔離，能夠?qū)崿F(xiàn)應(yīng)用層高速迭代開(kāi)發(fā)，為主機(jī)廠提供更多差異化競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。標(biāo)準(zhǔn)接口支持主機(jī)廠功能重用，降低功能開(kāi)發(fā)成本。

在功能安全方面，創(chuàng)時(shí)已經(jīng)拿到了ISO26262流程和產(chǎn)品認(rèn)證證書(shū)。所采用的量產(chǎn)成熟的中間件都經(jīng)過(guò)ASIL-D功能安全認(rèn)證。部分產(chǎn)品采用Linux操作系統(tǒng)，創(chuàng)時(shí)會(huì)有部署在芯片安全島的功能安全機(jī)制監(jiān)控Linux分區(qū)。創(chuàng)時(shí)自主的中間件的發(fā)展方向是支持國(guó)內(nèi)軟件定義汽車、服務(wù)架構(gòu)的方向，引入一些基于服務(wù)的組件，如SomelP/DDS等，同時(shí)也會(huì)引入確定性SOA的開(kāi)發(fā)方法論，在滿足服務(wù)架構(gòu)靈活性的同時(shí)，能夠保障功能安全。

創(chuàng)時(shí)一直在促進(jìn)生態(tài)合作，希望通過(guò)主機(jī)廠牽頭的多方圓桌模式進(jìn)行合作。創(chuàng)時(shí)將在自己的領(lǐng)域——智駕域控制器和軟件平臺(tái)領(lǐng)域精耕細(xì)作，在應(yīng)用算法和核心SoC芯片方面跟合作伙伴互利合作，平衡發(fā)展。

2021年，創(chuàng)時(shí)全球首發(fā)量產(chǎn)基于德州儀器TDA4VM的L2行泊一體控制器，支持泊車自動(dòng)駕駛功能。2022年即將量產(chǎn)的全球第一個(gè)基于英偉達(dá)Orin-X的L3行泊一體控制器，支持自主泊車和自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛。

智駕發(fā)展方向從最早的功能控制器往基于域的架構(gòu)，以及域融合甚至集中式架構(gòu)方向發(fā)展。創(chuàng)時(shí)在這方面已經(jīng)做了一些前期的規(guī)劃，包括艙駕一體高性能控制器方向。在軟件方面，會(huì)考慮采用成熟的中間件軟件平臺(tái)、CarOS及Safety Copilot方案。

二、成熟的中間件軟件平臺(tái)、CarOS及Safety Copilot

這部分主要介紹一些創(chuàng)時(shí)量產(chǎn)使用的成熟的中間件軟件平臺(tái)：MotionWise1.5，以及支持多域融合的CarOS軟件框架，還有支持應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)的安全組件產(chǎn)品Safety Copilot。

MotionWise1.5平臺(tái)軟件核心價(jià)值

MotionWise解決方案最早是在奧迪zFAS控制器上使用的中間件解決方案。作為一個(gè)安全軟件平臺(tái)解決方案，它主要適用于ADAS或自動(dòng)駕駛、底盤、動(dòng)力總成等域控制器。當(dāng)然，未來(lái)在基于MotionWise的CarOS方案中，安全軟件平臺(tái)和軟件集成的理念將拓展到整車。

MotionWise技術(shù)的根基來(lái)源于創(chuàng)時(shí)母公司三十多年來(lái)的時(shí)間觸發(fā)理論和技術(shù)方面的一些積累，其早期應(yīng)用于航空航天，如空客、波音、NASA，后來(lái)用在一些非道路場(chǎng)合，最后在奧迪zFAS上實(shí)現(xiàn)了乘用車領(lǐng)域搭載。

搭載MotionWise產(chǎn)品的zFAS控制器已累計(jì)有25個(gè)以上車型SOP，上百萬(wàn)輛車量產(chǎn)。MotionWise比較適用于主機(jī)廠有大量車型的平臺(tái)，通過(guò)一個(gè)平臺(tái)的開(kāi)發(fā)將它用在很多車型當(dāng)中。盡管平臺(tái)開(kāi)發(fā)成本相對(duì)較高，但在車型適用方面可以把前期開(kāi)發(fā)成本平攤掉。目前歐洲和亞洲有很多主機(jī)廠正在用MotionWise開(kāi)發(fā)量產(chǎn)項(xiàng)目。MotionWise適配的核心芯片包括英偉達(dá)、賽靈思、瑞薩等幾乎所有國(guó)際主流芯片廠商。同時(shí)可以看出，MotionWise特別適合高復(fù)雜度的智駕域控制器軟件平臺(tái)應(yīng)用場(chǎng)景。

MotionWise主要由MotionWise Core、MotionWise Extensions和工具鏈三部分組成。MotionWise Core有四大服務(wù)：調(diào)度服務(wù)（SS）、通信服務(wù)（CS），時(shí)間同步服務(wù)（TS）和安全健康監(jiān)控服務(wù)（SHM）。在調(diào)度服務(wù)方面，MotionWise不只有時(shí)間觸發(fā)調(diào)度，還支持事件觸發(fā)調(diào)度和混合調(diào)度方式，將時(shí)間觸發(fā)的好處和效率有效結(jié)合在一起。通過(guò)計(jì)算鏈把客戶的任務(wù)在時(shí)間維度編排起來(lái)，可以做到端到端延時(shí)控制，MotionWise也支持一些硬件加速引擎調(diào)度，比如英偉達(dá)的GPU，在多任務(wù)中分配硬件加速資源。

在通信服務(wù)方面，MotionWise可以提供客戶應(yīng)用通信接口，主要是基于信號(hào)的接口，也支持基于服務(wù)的接口。MotionWise支持CAN/FlexRay、Ethernet等通信；在骨干網(wǎng)通信方面，MotionWise可提供確定性以太網(wǎng)/PCle支持。SoC主芯片Arm核可以支持一些基于零拷貝的共享內(nèi)存通信機(jī)制。

在時(shí)間服務(wù)方面，提供多個(gè)異構(gòu)芯片間基于以太網(wǎng)GPTP的時(shí)間同步，也可以和外部時(shí)鐘實(shí)現(xiàn)全局時(shí)間同步。

安全和健康監(jiān)控服務(wù)方面，MotionWise可以實(shí)現(xiàn)任務(wù)執(zhí)行監(jiān)控；時(shí)間同步服務(wù)可對(duì)時(shí)間同步狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，提高功能安全等級(jí)；E2E提供端到端數(shù)據(jù)安全保護(hù)；錯(cuò)誤處理程序框架可以讓?xiě)?yīng)用平臺(tái)基于失效嚴(yán)重性采用不同應(yīng)對(duì)策略；BIST框架可以為芯片提供邏輯、內(nèi)存的自檢。

MotionWise Extensions可以提供一系列ECU服務(wù)，包括ECU生命周期管理、虛擬診斷框架、標(biāo)定及持久性等服務(wù)。在開(kāi)發(fā)服務(wù)方面可提供日志記錄、跟蹤/Profiling和軟件更新等服務(wù)。

MotionWise工具鏈可以基于客戶輸入。包括任務(wù)接口、執(zhí)行頻率、周期、最差執(zhí)行時(shí)間等信息，配置MotionWise中間件平臺(tái)，生成整個(gè)平臺(tái)調(diào)度和通信應(yīng)用接口，方便客戶在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用集成。

MotionWise的一個(gè)非常重要的功能是確定性調(diào)度。智駕應(yīng)用是從感知、融合處理到執(zhí)行的周期性循環(huán)，從發(fā)現(xiàn)障礙物到最后執(zhí)行避讓，智駕應(yīng)用的執(zhí)行是有端到端處理時(shí)間要求的，超過(guò)這個(gè)時(shí)間對(duì)人身安全就會(huì)有危害。基于時(shí)間觸發(fā)調(diào)度，對(duì)從感知到執(zhí)行做一個(gè)處理編排，最后可以通過(guò)任務(wù)執(zhí)行監(jiān)控，保證端到端時(shí)延可控，是MotionWise可以保證智駕算法在規(guī)定時(shí)間內(nèi)執(zhí)行完成的確定性，從根本上保證整個(gè)系統(tǒng)的功能安全。雖然不能說(shuō)這是唯一一個(gè)實(shí)現(xiàn)功能安全的方案，但它確實(shí)是目前世界范圍內(nèi)真正經(jīng)過(guò)功能安全認(rèn)證和量產(chǎn)驗(yàn)證的可實(shí)現(xiàn)安全智駕的一個(gè)方法。

在MotionWise采用的計(jì)算鏈分析方法中，每個(gè)計(jì)算鏈都有若干功能的SWC組成，包括感知處理、融合、預(yù)測(cè)、規(guī)劃，到最后控制觸發(fā)。除了功能層面，中間件服務(wù)傳遞這些數(shù)據(jù)，以及底層硬件執(zhí)行都有相應(yīng)延時(shí)，每一個(gè)鏈條都是由這幾部分組成。在MotionWise的計(jì)算鏈分析方法中，會(huì)給每一個(gè)鏈條預(yù)先離線分配時(shí)間資源，通過(guò)時(shí)間觸發(fā)去調(diào)度每一個(gè)鏈條環(huán)節(jié)執(zhí)行的實(shí)際執(zhí)行時(shí)間，結(jié)合任務(wù)監(jiān)控，這樣就能保證整個(gè)計(jì)算鏈端到端時(shí)間是受控的。

在整個(gè)智駕域控應(yīng)用中，這樣的計(jì)算鏈應(yīng)該不止只一條，比如L3/L4應(yīng)用中類似的鏈條會(huì)有幾十個(gè)到上百個(gè)，如何快速為這些計(jì)算鏈找到一個(gè)多核部署的方式，是對(duì)MotionWise工具鏈提出的一個(gè)重要要求。事實(shí)上，MotionWise不只能在時(shí)間維度上為應(yīng)用SWC做編排，還可以在空間上將不同計(jì)算鏈分布在不同處理器上，有的可以分布在安全處理器上，有的可以分布在性能處理器上。如果安全處理器計(jì)算資源不夠，還能夠通過(guò)全局調(diào)度方式分配到性能處理上。這樣就解決了資源有限情況下的靈活部署的問(wèn)題，同時(shí)又實(shí)現(xiàn)了高系統(tǒng)利用效率。

作為一個(gè)確定性集成平臺(tái)，MotionWise可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)多個(gè)軟件供應(yīng)商幾十上百不同來(lái)源軟件模塊在同一個(gè)軟件平臺(tái)上的集成?，F(xiàn)在，由一家軟件供應(yīng)商為域控制器提供所有功能軟件越來(lái)越不可能，因?yàn)榭刂破髟絹?lái)越大，未來(lái)中央控制器集成車內(nèi)所有功能，這些不太可能都來(lái)自同一家軟件供應(yīng)商。

如何實(shí)現(xiàn)眾多不同來(lái)源的應(yīng)用集成，同時(shí)又不因?yàn)橐恍┙涌跁r(shí)序、任務(wù)分配等問(wèn)題造成集成過(guò)程中反復(fù)進(jìn)行迭代，大幅增加系統(tǒng)集成時(shí)間，導(dǎo)致量產(chǎn)時(shí)間推遲？采用Motionwise確定性集成就可以將所有這些可能發(fā)生的問(wèn)題放到項(xiàng)目早期解決，首先對(duì)各個(gè)供應(yīng)商的資源進(jìn)行確定性資源分配，統(tǒng)一協(xié)調(diào)規(guī)劃，之后每個(gè)供應(yīng)商都在分配的資源范圍內(nèi)進(jìn)行自身任務(wù)開(kāi)發(fā)和測(cè)試，最后在集成過(guò)程中互相之間就不會(huì)有太多影響。所以，MotionWise通過(guò)支持確定性集成框架，支持客戶多個(gè)應(yīng)用同步開(kāi)發(fā)和并行集成，提高軟件開(kāi)發(fā)效率和質(zhì)量，降低項(xiàng)目成本。

確定性集成框架還有一個(gè)額外好處，可以支持不同功能安全等級(jí)的應(yīng)用的安全集成，因?yàn)樽鳛橛蚩刂破骰蛭磥?lái)的中央控制器，不可能所有的任務(wù)都有功能安全等級(jí)，也會(huì)有一些QM的應(yīng)用，這些應(yīng)用之間如果不進(jìn)行一些資源區(qū)隔，就無(wú)法確保不同功能安全等級(jí)的應(yīng)用之間不會(huì)互相影響。利用MotionWise集成框架，通過(guò)時(shí)間觸發(fā)調(diào)度可以實(shí)現(xiàn)不同功能模塊在時(shí)間上的資源區(qū)隔。

通過(guò)內(nèi)存保護(hù)結(jié)合一些時(shí)間觸發(fā)以太網(wǎng)技術(shù)還可以實(shí)現(xiàn)空間即內(nèi)存、通信上的資源區(qū)隔。這樣的方式可以確保每個(gè)MotionWise平臺(tái)上托管的應(yīng)用都有資源封裝，不同應(yīng)用之間的增刪修改基本上都不會(huì)影響其他已經(jīng)集成好的應(yīng)用。這樣的機(jī)制有助于實(shí)現(xiàn)不同功能安全等級(jí)軟件模塊的無(wú)縫集成。

使用確定性集成框架的用例如奧迪zFAS，其應(yīng)用由8個(gè)軟件供應(yīng)商的35個(gè)SWC組成，估計(jì)到L4應(yīng)用模塊達(dá)到上百個(gè)，肯定沒(méi)法用手工計(jì)算鏈配置方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，需要使用MotionWise工具鏈來(lái)輔助。自動(dòng)駕駛功能算法需要經(jīng)過(guò)上億公里的測(cè)試，我們不能因?yàn)閼?yīng)用部署的變化導(dǎo)致整個(gè)功能算法的重新驗(yàn)證，浪費(fèi)大量的資源，所以要盡量通過(guò)確定性集成框架預(yù)分配資源，讓算法的集成過(guò)程不會(huì)出現(xiàn)需要改動(dòng)算法的要求。這樣，測(cè)過(guò)的軟件模塊都可以直接集成，不需要重新進(jìn)行測(cè)試。

另一個(gè)用例是在域控制器最后量產(chǎn)過(guò)程中會(huì)不停地增加一些新功能。為了讓新功能不對(duì)已集成好的功能產(chǎn)生影響，MotionWise可以基于區(qū)隔好的資源在新資源上將新應(yīng)用集成上去。比如MCU上資源不夠，可以通過(guò)全局調(diào)度將資源挪到另一個(gè)性能處理器上，并調(diào)度配置好相應(yīng)的底層通信。以這樣方式，功能增加、變更也不會(huì)影響系統(tǒng)的可靠性。

軟硬件解耦主要是為了加快軟件迭代速度。因?yàn)榘凑漳柖?，現(xiàn)在智駕域控領(lǐng)域芯片基本上兩年迭代一代，而客戶應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)迭代速度更快。國(guó)內(nèi)功能軟件成熟度一般需要隨項(xiàng)目進(jìn)展逐漸提高，所以對(duì)迭代速度要求更高，通過(guò)軟件分離可以實(shí)現(xiàn)應(yīng)用的高速迭代。

MotionWise還支持高擴(kuò)展平臺(tái)架構(gòu)，平臺(tái)控制器可以由多顆芯片組成，但實(shí)際上最后部署在不同車型時(shí)可能是其中一部分，在不同芯片組合的硬件變化過(guò)程中，通過(guò)上層中間件平臺(tái)抽象化底層差異，就能夠?qū)崿F(xiàn)整個(gè)控制器的可伸縮設(shè)計(jì)。通過(guò)平臺(tái)一次性開(kāi)發(fā)，能夠?qū)⑵溆迷诓煌母咧械团滠囆椭?，?shí)現(xiàn)平臺(tái)一次性投入多個(gè)車型部署。

創(chuàng)時(shí)智駕擁有很多智駕量產(chǎn)項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)，有頂級(jí)功能安全團(tuán)隊(duì)，有先進(jìn)的系統(tǒng)集成。我們?cè)趪?guó)內(nèi)已經(jīng)建立團(tuán)隊(duì)，MotionWise平臺(tái)和工具鏈基本上已經(jīng)實(shí)現(xiàn)本土化配置，無(wú)需依賴國(guó)外團(tuán)隊(duì)。另外，MotionWise技術(shù)本源來(lái)自于航空航天領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)，開(kāi)放平臺(tái)和與客戶的深度合作是最大的價(jià)值。

CarOS

SW架構(gòu)正在從功能控制器向域控制器，以及域融合和中央控制器方向發(fā)展，軟件平臺(tái)需要支持這一發(fā)展趨勢(shì)。

整個(gè)軟件平臺(tái)可以定義成三層，第一層是操作系統(tǒng)層，由芯片廠商為某個(gè)智駕域控SoC提供相應(yīng)的操作系統(tǒng)；第二層是在ECU維度層次部署AUTOSAR等一些常用基礎(chǔ)服務(wù)，比如存儲(chǔ)、診斷、信息、記錄日志，還有網(wǎng)絡(luò)管理；第三層是跨ECU做一些服務(wù)架構(gòu)、全局資源調(diào)度規(guī)劃，保證跨多個(gè)ECU的安全應(yīng)用，能夠按照分配的資源進(jìn)行確定性時(shí)間調(diào)度。

一個(gè)例子是整車會(huì)涉及多個(gè)高性能計(jì)算或域控制器，這些域控制器由不同SoC和MCU芯片組成，芯片上可以部署不同的操作系統(tǒng)，包括AUTOSAR OS、Classic AUTOSAR等，甚至是安卓操作系統(tǒng)，在更上層次可以部署MotionWise中間件。這些組件通過(guò)以太網(wǎng)通信，通過(guò)工具實(shí)現(xiàn)跨ECU的整車軟件模塊的調(diào)度和部署。

L3級(jí)MotionWise全局資源調(diào)度規(guī)劃的好處體現(xiàn)在哪里？第一是功能安全，它是一個(gè)確定性功能安全平臺(tái)，在涉及功能安全服務(wù)時(shí)，即使是跨多個(gè)ECU，也能夠確保端到端時(shí)延；第二是復(fù)雜功能集成，它是一個(gè)集成框架，來(lái)自不同供應(yīng)商的不同應(yīng)用能夠以非常工整的方式集成在整車中，而不會(huì)在集成過(guò)程中出現(xiàn)很多問(wèn)題。

Safety Copilot

最后介紹Safety Copilot產(chǎn)品。創(chuàng)時(shí)母公司在MotionWise之外開(kāi)發(fā)了一個(gè)針對(duì)失效可操作架構(gòu)下軟件支持的框架。在智駕應(yīng)用中失效可操作架構(gòu)一般可以拆解成一個(gè)Fail-silent ASIL D和一個(gè)Fallback AD ASIL B(D)。其中Fail-silent ASIL D部分實(shí)現(xiàn)可能比較麻煩，因?yàn)橐獫M足ASIL D軟件，設(shè)計(jì)復(fù)雜度非常高。通常做法是將它拆成兩部分，每部分滿足ASIL B，實(shí)現(xiàn)就相對(duì)容易一些。但如果兩個(gè)ASIL B使用不同算法實(shí)現(xiàn)，碰到一個(gè)算法決策要往左拐，另一個(gè)算法要右拐，怎么來(lái)實(shí)現(xiàn)不同決策融合？所以實(shí)現(xiàn)兩條線的智駕算法應(yīng)該是一個(gè)主智駕功能再加上另一個(gè)checker組成，前者基于一個(gè)主傳感器組合能夠?qū)崿F(xiàn)一些比較高級(jí)的功能，后者利用另一組冗余傳感器對(duì)主功能產(chǎn)生的軌跡做一個(gè)檢查。主功能因?yàn)楣δ芡ǔ?huì)比較繁復(fù)，而且經(jīng)常會(huì)用一些深度學(xué)習(xí)算法，所以可以采用較低的功能安全等級(jí)，如ASIL A來(lái)實(shí)現(xiàn)。

因?yàn)閏hecker功能通常比較簡(jiǎn)單，在滿足功能安全時(shí)相對(duì)容易些，可以將功能安全等級(jí)做得稍微高些，比如按照ASIL C來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)這種方式也能夠?qū)崿F(xiàn)一個(gè)Fail-Operational ASIL D的功能，同時(shí)也可以比較簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)主功能算法；也可以使用一些目前在功能安全方面還沒(méi)有完全確定答案的算法，比如深度學(xué)習(xí)。通過(guò)這種方式降低整個(gè)客戶系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)復(fù)雜度。

三、SILK平臺(tái)

在創(chuàng)時(shí)智駕的軟件平臺(tái)中，MotionWise1.5目前依然暫時(shí)是基于信號(hào)的接口，跟國(guó)內(nèi)現(xiàn)在整個(gè)軟件定義汽車的發(fā)展方向并不是特別匹配。國(guó)內(nèi)主機(jī)廠也漸漸想?yún)⑴c一部分中間件的開(kāi)發(fā)，有些會(huì)基于AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)做一些模塊，希望能夠集成到自己的中間件中，也有客戶考慮用ROS2降低項(xiàng)目前期應(yīng)用軟件算法開(kāi)發(fā)難度。如果客戶關(guān)注功能軟件開(kāi)發(fā)，需要一個(gè)高功能安全等級(jí)的軟件平臺(tái)，創(chuàng)時(shí)始終有一條產(chǎn)品線能夠支持MotionWise集成，提供成熟的量產(chǎn)軟件平臺(tái)。

另外，為了針對(duì)國(guó)內(nèi)新的中間件和應(yīng)用軟件發(fā)展趨勢(shì)，創(chuàng)時(shí)也在中國(guó)自研一個(gè)新的軟件平臺(tái)，目前定義為SILK軟件平臺(tái)。它和MotionWise不是直接沖突的關(guān)系，SILK更多是一個(gè)ECU服務(wù)底座，把構(gòu)成ECU的多個(gè)異構(gòu)芯片通過(guò)上層軟件有機(jī)組合，提供智駕所需的時(shí)間同步等基礎(chǔ)服務(wù)；還會(huì)把集成MotionWise過(guò)程中掌握的功能安全相關(guān)機(jī)制集成到SILK平臺(tái)中，作為整個(gè)平臺(tái)安全健康監(jiān)控服務(wù)，另外進(jìn)一步支持軟件定義汽車所需的服務(wù)接口和通信中間件（DDS）。

打造好這些ECU底層基座服務(wù)后，就為上層客戶集成自己的中間件組件、AUTOSAR AP、ROS2，或直接集成客戶應(yīng)用提供了一個(gè)基礎(chǔ)。這種方式更方便客戶在早期中間件投資決策不確定的情況下，能夠先把我們的硬件應(yīng)用起來(lái)；然后SILK也可以作為一個(gè)導(dǎo)引平臺(tái)，在ECU服務(wù)底座基礎(chǔ)上不斷引入我們?cè)贛otionWise平臺(tái)已經(jīng)成熟使用的一些安全軟件技術(shù)，以及近幾年業(yè)界不斷推陳出新的中間件技術(shù)組件，以及一些新芯片引入的功能安全軟件。這樣，既方便客戶早期在硬件平臺(tái)上做一些早期工作，也可滿足面向未來(lái)量產(chǎn)和安全認(rèn)證的要求。

創(chuàng)時(shí)智駕

創(chuàng)時(shí)智駕是全球智能駕駛域控制器的先行者。我們塑造安全與便利的自主出行生活方式。致力于通過(guò)平臺(tái)與服務(wù)的創(chuàng)建，我們使整車廠和合作伙伴能夠基于最先進(jìn)的技術(shù)和流程，在中國(guó)為世界設(shè)計(jì)復(fù)雜而安全的汽車解決方案。

創(chuàng)時(shí)智駕成立于2018年，由聯(lián)創(chuàng)汽車電子有限公司與奧地利TTTech Auto AG合資成立。專注于智能駕駛域控制器與云管端一體化艙駕融合HPC的研發(fā)與技術(shù)創(chuàng)新，并在國(guó)內(nèi)最早實(shí)現(xiàn)智能駕駛域控制器的量產(chǎn)。