近期智能交通領(lǐng)域比較有影響力的事件應(yīng)該是《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例》的出臺并將于今年8月1日正式實(shí)施，該條例中對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義是，指可以由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)替代人的操作在道路上安全行駛的汽車，包括有條件自動(dòng)駕駛、高度自動(dòng)駕駛和完全自動(dòng)駕駛?cè)N類型。為什么不直接稱為自動(dòng)駕駛汽車管理?xiàng)l例，筆者猜測其進(jìn)一步的意思應(yīng)該是指基于蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（C-V2X）車路協(xié)同自動(dòng)駕駛汽車管理?xiàng)l例，但畢竟這種說法既過于學(xué)術(shù)化，又讀起來拗口，直接用智能網(wǎng)聯(lián)汽車顯得通俗易懂，確實(shí)條例在第五章專章對車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)進(jìn)行了規(guī)定。如果硬說有不足的話，那么就是條例中對自動(dòng)駕駛至關(guān)重要的時(shí)空底座只字未提，只說了通信設(shè)施、感知設(shè)施、計(jì)算設(shè)施，沒有提及高精度時(shí)空底座設(shè)施。所以筆者在后面提到的智能網(wǎng)聯(lián)和自動(dòng)駕駛都是默認(rèn)在高精度時(shí)空底座支持下的，即動(dòng)態(tài)厘米級的定位。01車聯(lián)網(wǎng)是智能網(wǎng)聯(lián)的基礎(chǔ)

在數(shù)字化背景下，我們說交通運(yùn)輸?shù)内厔菔菙?shù)字化、網(wǎng)聯(lián)化和智能化，汽車發(fā)展的趨勢是電動(dòng)化、網(wǎng)聯(lián)化、智能化，在移動(dòng)化的網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用的場景下，我們很容易直觀地想象得到沿著交通線網(wǎng)布設(shè)的光纖網(wǎng)絡(luò)和基站移動(dòng)接入網(wǎng)絡(luò)固移結(jié)合的一張通信網(wǎng)絡(luò)，但實(shí)際上應(yīng)該比這個(gè)復(fù)雜的多，這張網(wǎng)稱之為車聯(lián)網(wǎng)。

從廣義上說，車聯(lián)網(wǎng)包括車內(nèi)網(wǎng)、車際網(wǎng)和車云網(wǎng)。狹義上說車聯(lián)網(wǎng)專指車際網(wǎng)，即我們熟知的C-V2X和IEEE 802.11p。

車內(nèi)網(wǎng)是指汽車內(nèi)部的通信網(wǎng)絡(luò)，包括控制局域網(wǎng)（CAN）和車載以太網(wǎng)（Automotive Ethernet）；車際網(wǎng)是實(shí)現(xiàn)車路、車車通信的通信網(wǎng)絡(luò)和技術(shù)，在無線通信上對通信延時(shí)和可靠性有嚴(yán)苛的要求，即高帶寬、低延時(shí)和高可靠的網(wǎng)絡(luò)要求；車云網(wǎng)就是車載移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)，通過4G/5G移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)連接到互聯(lián)網(wǎng)，獲取娛樂信息服務(wù)和遠(yuǎn)程信息服務(wù)以及OTA（Over-the-Air Technology）汽車軟件下載升級等服務(wù)。簡單示意圖如下所示。

 圖1、車聯(lián)網(wǎng)示意圖車聯(lián)網(wǎng)概念的提出是相對于互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)而言的，互聯(lián)網(wǎng)以人為中心、物聯(lián)網(wǎng)以物為中心，顯然車聯(lián)網(wǎng)是以車為中心的，從廣義上來說，不同的車聯(lián)網(wǎng)其側(cè)重點(diǎn)和難易復(fù)雜程度是不同的。車載互聯(lián)網(wǎng)，筆者稱之為商用車聯(lián)網(wǎng)，其主導(dǎo)者是主機(jī)廠，通過車載移動(dòng)終端（目前主流的趨勢是大屏和多屏），可以為駕駛員和乘車人提供在線的服務(wù)，如車載導(dǎo)航、在線娛樂、車輛在線診斷等遠(yuǎn)程信息服務(wù)，另一個(gè)重要的功用是實(shí)現(xiàn)軟件定義汽車，通過OTA汽車軟件升級提升汽車的性能和凸顯汽車后端軟件和服務(wù)的價(jià)值，比如說汽車的遠(yuǎn)程啟動(dòng)功能，在南方夏天提前啟動(dòng)車輛打開冷空調(diào)、在北方冬天提前啟動(dòng)車輛打開熱空調(diào)，是非常好提升體驗(yàn)的場景。因此，由主機(jī)廠主導(dǎo)的商用車聯(lián)網(wǎng)從網(wǎng)絡(luò)上來說，基于互聯(lián)網(wǎng)、只要有移動(dòng)信號覆蓋的地方都可以實(shí)現(xiàn)在線化的服務(wù)，其目的是增加車輛駕乘的體驗(yàn)感、增強(qiáng)用戶的粘性，本身是一種市場化行為，因此，在基于商用車聯(lián)網(wǎng)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展上，并不需要國家層面出臺更多規(guī)劃進(jìn)行指導(dǎo)規(guī)范，它只是主機(jī)廠數(shù)字化背景下轉(zhuǎn)型升級競爭的新賽道。在車聯(lián)網(wǎng)的連接支撐的可以進(jìn)行信息交互、在線服務(wù)的汽車我們就可以稱之為網(wǎng)聯(lián)汽車，那么智能網(wǎng)聯(lián)汽車則是指汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化的有機(jī)結(jié)合，通過搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，通過車聯(lián)網(wǎng)連接技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車路、車車的信息交互，通過大數(shù)據(jù)人工智能的軟件方法，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、智能（輔助）決策、協(xié)同控制等，從而提高交通路網(wǎng)運(yùn)行及駕乘的安全和高效。02C-V2X車聯(lián)網(wǎng)

與商用車聯(lián)網(wǎng)不同，C-V2X車聯(lián)網(wǎng)是以車輛信息交互為核心，通過C-V2X網(wǎng)絡(luò)形成車車（V2V）、車路（V2I）、車人（V2P）、車網(wǎng)（V2N）等之間協(xié)同感知、決策與控制，核心包括V2X網(wǎng)絡(luò)（光纖固網(wǎng)+基站移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)為主）、路側(cè)單元（RSU）、車載終端（OBU）、云控平臺等。

得益于5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，高帶寬、低延時(shí)、高可靠車聯(lián)網(wǎng)得以實(shí)現(xiàn)，融合元計(jì)算、大數(shù)據(jù)、人工智能技術(shù)后，基于5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的NR-V2X車路協(xié)同的車聯(lián)網(wǎng)可以重構(gòu)交通運(yùn)輸?shù)男螒B(tài)和業(yè)態(tài)，是支撐交通運(yùn)輸行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展、創(chuàng)新發(fā)展和交通強(qiáng)國建設(shè)的新動(dòng)能。

因此，其對傳統(tǒng)的車輛架構(gòu)、交通基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)成、車路協(xié)同的方式都具有一定的顛覆性，對車而言就是支持由人類駕駛員向系統(tǒng)駕駛員的自動(dòng)駕駛的持續(xù)演進(jìn)，對交通基礎(chǔ)設(shè)施而言就是有形的道路基礎(chǔ)設(shè)施與無形的數(shù)字化標(biāo)志、指示輔助設(shè)施的融合、對車路協(xié)同的方式由傳統(tǒng)的人眼觀察向車路信息交互的方式進(jìn)行演進(jìn)。

因此，我們今天普遍提及的車路協(xié)同，即是指基于C-V2X車聯(lián)網(wǎng)的車路協(xié)同，國家層面出臺的智能網(wǎng)聯(lián)汽車的規(guī)劃及戰(zhàn)略，筆者認(rèn)為應(yīng)該是指基于C-V2X車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同的智能駕駛車輛。2020年國家發(fā)改委、工信部、交通部等11部委聯(lián)合印發(fā)的《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》中指出“智能汽車是指通過搭載先進(jìn)傳感器等裝置，運(yùn)用人工智能等新技術(shù)，具有自動(dòng)駕駛功能，逐步成為智能移動(dòng)空間和應(yīng)用終端的新一代汽車。智能汽車通常又稱為智能網(wǎng)聯(lián)汽車、自動(dòng)駕駛汽車等”。相當(dāng)于從國家層面明確了我國自動(dòng)駕駛汽車的技術(shù)路線就是基于C-V2X車聯(lián)網(wǎng)的車路協(xié)同方式智能網(wǎng)聯(lián)汽車，而主要不是單車智能的方式。深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例則更是直接明確為L3級以上的自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車。基于C-V2X車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)由我國學(xué)者陳山枝提出，并由3GPP推動(dòng) C-V2X標(biāo)準(zhǔn)化工作，面向車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用，在R14、R15版本標(biāo)準(zhǔn)基礎(chǔ)上，R16支持了 V2V(車與車)和 V2I(車與路邊單元)直連通信，通過引入組播和廣播等多種通信方式，以及優(yōu)化感知、調(diào)度、重傳以及車車間連接質(zhì)量控制等技術(shù)，實(shí)現(xiàn) V2X 支持車輛編隊(duì)、半自動(dòng)駕駛、外延傳感器、遠(yuǎn)程駕駛等更豐富的車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用場景。作為智能交通領(lǐng)域的中國智慧和中國方案，中國電信、中國移動(dòng)、華為等諸多國內(nèi)企業(yè)以及科研院校深度參與了C-V2X的標(biāo)準(zhǔn)化工作，我國在產(chǎn)業(yè)化、商業(yè)化等方面支持其發(fā)展是應(yīng)有之義，為此，2018年6月，工信部與國家標(biāo)準(zhǔn)委聯(lián)合印發(fā)了《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》，因此，國家級的車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)、智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試區(qū)等都是圍繞這一標(biāo)準(zhǔn)開展終端、設(shè)備、整車測試驗(yàn)證工作的。在具體的商業(yè)化場景落地方面，智慧港口、無人礦山等領(lǐng)域都取得了顯著的成績，但在開放的道路交通領(lǐng)域仍然任重道遠(yuǎn)。C-V2X車聯(lián)網(wǎng)是相對獨(dú)立的一張網(wǎng)，它的主導(dǎo)者是國家政府，具體的執(zhí)行者是交通管理部門，參與者則包括方案商、主機(jī)廠、設(shè)備商、終端商等。有學(xué)者主張將C-V2X車聯(lián)網(wǎng)與商用車聯(lián)網(wǎng)、甚至車內(nèi)網(wǎng)三網(wǎng)融合發(fā)展，筆者認(rèn)為這個(gè)提法值得商榷，從道路運(yùn)輸安全，當(dāng)然不是傳統(tǒng)的安全而是網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)安全的角度來看，保持C-V2X車聯(lián)網(wǎng)的相對獨(dú)立性非常重要，而且基于C-V2X車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同的道路運(yùn)輸生態(tài)的主導(dǎo)者必須是政府的交通運(yùn)輸管理部門。03C-V2X車聯(lián)網(wǎng)的價(jià)值首先看下面兩張圖。

圖2、長沙市湘府西路交通指示牌

圖3、南京白下高新區(qū)數(shù)字化交通指示牌我們常說交通行業(yè)的數(shù)字化轉(zhuǎn)型，轉(zhuǎn)什么？舉個(gè)簡單的例子，辦公的數(shù)字化轉(zhuǎn)型就是辦公自動(dòng)化，一方面提高了辦公的效率，另一方面不再使用紙張和打印設(shè)備，節(jié)約了成本。在C-V2X車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同技術(shù)下交通數(shù)字化轉(zhuǎn)型應(yīng)該堅(jiān)持同樣的思路，在保持有形的瀝青水泥道路主體基礎(chǔ)設(shè)施的前提下，諸如圖2、圖3等這樣的指示、警示、信號等鋼板立柱形式的有形附屬設(shè)施要去掉而用數(shù)字化方式表達(dá)，減有形設(shè)施代之以數(shù)字化設(shè)施，同時(shí)增加RSU、視頻、雷達(dá)等新型附屬設(shè)施建設(shè)，“一加一減”體現(xiàn)了行業(yè)轉(zhuǎn)型升級、高質(zhì)量發(fā)展的提質(zhì)換擋要求。通過C-V2X車聯(lián)網(wǎng)的V2I的方式在車機(jī)端用數(shù)字孿生的方式指引駕駛?cè)藛T，也就是將數(shù)字化的標(biāo)識標(biāo)線指示等信息通過RSU、云平臺等實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)推送到車端主機(jī)屏幕上，而且通過路端部署的感知設(shè)備可以為車端駕駛員提供超視距的感知能力，既可以做到眼觀六路，也可以做到耳聽八方，比有形的附屬設(shè)施提供更豐富的動(dòng)態(tài)場景感知能力，使駕駛過程更安全更高效。這就像商業(yè)導(dǎo)航地圖提供的服務(wù)一樣，但是C-V2X車聯(lián)網(wǎng)在信號感知、超視距、實(shí)時(shí)性等諸多方面有商業(yè)導(dǎo)航地圖不可企及的優(yōu)勢。這是筆者認(rèn)為的C-V2X車聯(lián)網(wǎng)的一個(gè)價(jià)值所在，減掉有形的設(shè)施，既節(jié)約成本，又降低了設(shè)施的安裝維護(hù)對道路交通秩序的影響。但這并不是一蹴而就的事情，在汽車制造端要有強(qiáng)制的車載OBU配置的要求應(yīng)該是前提條件，這個(gè)在法律法規(guī)上需要予以明確。在車聯(lián)網(wǎng)路側(cè)設(shè)施和通信設(shè)施的建設(shè)則可以遵循由線及面、由城市到鄉(xiāng)村的路線。也就是在車輛進(jìn)入C-V2X車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同的路段后，駕駛員通過V2I的方式實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同式的駕駛，在非網(wǎng)聯(lián)路段，依然采用依靠人眼觀察路上及路側(cè)的標(biāo)識標(biāo)線等進(jìn)行駕駛。循序漸進(jìn)逐步由線及面，直至全面實(shí)現(xiàn)C-V2X車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同的方式，這是一種具有顛覆式的道路交通運(yùn)輸形態(tài)和方式的重構(gòu)?，F(xiàn)在很多城市的智能網(wǎng)聯(lián)公交車就是這樣的一個(gè)場景，主要是側(cè)重于通過V2I對路口信號的協(xié)同感知、優(yōu)先通行，應(yīng)該說是C-V2X車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同一個(gè)不錯(cuò)的入門場景的切口。C-V2X車聯(lián)網(wǎng)另一個(gè)價(jià)值所在自不必說，必定是自動(dòng)駕駛，自動(dòng)駕駛的場景主要有自動(dòng)駕駛出租車、自動(dòng)駕駛干線物流、無人配送、無人巴士、封閉園區(qū)物流、無人礦卡，這是李彥宏的《智能交通》一書中總結(jié)的，顯然乘用車并沒有在此之列。筆者也認(rèn)為乘用車的自動(dòng)駕駛落實(shí)是十分困難的，上述6種場景基本都是有特定區(qū)域或者線路屬性的，乘用車要天南海北地行駛，將C-V2X車輛網(wǎng)設(shè)施覆蓋到全國道路的每一個(gè)角落，短期內(nèi)是基本實(shí)現(xiàn)不了的，基于特定場景的自動(dòng)駕駛相對來說更容易一些。自動(dòng)駕駛相對人類駕駛員的優(yōu)勢在于其更遵守規(guī)矩、嚴(yán)格遵守交通規(guī)則，它不會(huì)疲勞駕駛、不會(huì)超速駕駛、不會(huì)亂加塞亂變道等等，而這些都是人類駕駛員造成交通事故的人為因素，從這個(gè)方面上說，自動(dòng)駕駛是更安全的，可以減少交通事故的發(fā)生。目前，國家級車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)、智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試區(qū)、雙智建設(shè)城市基本上都是開展基于C-V2X車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同的測試及試驗(yàn)工作，也取得了一些比較可喜的成績。但測試終歸要走出試驗(yàn)場，商業(yè)化才有意義，深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例開了一個(gè)先河，深圳市是5G建設(shè)先行示范城市，又有比較完善的城市交通信息網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施，為C-V2X車聯(lián)網(wǎng)的建設(shè)奠定了很好的基礎(chǔ)，我們有信心對深圳的自動(dòng)駕駛拭目以待。04有關(guān)建議和說明

古語云：“工欲善其事必先利其器”，交通行業(yè)也有一句行話：“要想富先修路”。首先，數(shù)字化、新基建新形勢下，我們交通行業(yè)要修的“路”就是C-V2X車聯(lián)網(wǎng)，這是基礎(chǔ)性工作。

2020年《交通運(yùn)輸部關(guān)于推動(dòng)交通運(yùn)輸領(lǐng)域新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的指導(dǎo)意見》就明確了“協(xié)同建設(shè)車聯(lián)網(wǎng)，推動(dòng)重點(diǎn)地區(qū)、重點(diǎn)路段應(yīng)用車用無線通信技術(shù)，支持車路協(xié)同、自動(dòng)駕駛等”，也明確了“提升交通運(yùn)輸行業(yè)北斗系統(tǒng)高精度導(dǎo)航與位置服務(wù)能力，推動(dòng)衛(wèi)星定位增強(qiáng)基準(zhǔn)站資源共建共享，提供高精度、高可靠的服務(wù)。”這些都是重要的新型信息基礎(chǔ)設(shè)施，也是新基建的重要內(nèi)容，國家已經(jīng)明確了基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)可以適度超前，如果沒有這些基礎(chǔ)設(shè)施的支持，我們講的車路協(xié)同、自動(dòng)駕駛就會(huì)成為無源之水無本之木。

其次，業(yè)界要更加務(wù)實(shí)地推進(jìn)C-V2X車路協(xié)同這件事，而不是堆砌概念，販賣概念不是創(chuàng)新，而是噱頭，筆者最近聽到了車城網(wǎng)、車城協(xié)同、泛V2X等諸多令人一頭霧水的說法，泛V2X如果理解沒錯(cuò)的話就是商業(yè)導(dǎo)航地圖的另外一種提法吧。在車聯(lián)網(wǎng)建設(shè)先導(dǎo)區(qū)開展無人船測試，這種場景是絞盡腦汁要與眾不同，而不是別出心裁的技術(shù)創(chuàng)新，筆者倒覺得到航道上測試意義更大，大江大河的航道遠(yuǎn)比測試區(qū)的一個(gè)小水塘更有價(jià)值和實(shí)踐意義。最后，區(qū)分一下自動(dòng)駕駛和無人駕駛兩個(gè)概念的不同，一般來說，可以通用。但嚴(yán)格意義上說是有差別的，自動(dòng)駕駛就是由系統(tǒng)操控的汽車，因此只有符合L3級以上定義的汽車才叫自動(dòng)駕駛，否則叫輔助駕駛。無人駕駛的概念可以定義為“主駕無人”，主駕無人只有L5級的自動(dòng)駕駛才可以做到，另外一種情況是汽車的遠(yuǎn)程駕駛，可以做到主駕無人，因此，也可以稱之為無人駕駛。C-V2X車聯(lián)網(wǎng)條件下，筆者認(rèn)為城市公交車的遠(yuǎn)程駕駛是比較可行的落地場景，一是線路固定，二是可以解決公交駕駛員過度勞累的問題，三是群眾的獲得感、體驗(yàn)感更強(qiáng)更直接。參考資料：1、蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（C-V2X），陳山枝、胡金玲等，人民郵電出版社。2、智能交通-影響人類未來10-40年的重大變革，李彥宏著，人民出版社。

3、國家級車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)的V2X車路協(xié)同架構(gòu)研究及應(yīng)用探索，朱曦寧等，中國新通信，2021年11期。