1997年，本田開發(fā)出第一代IMA（Integrated Motor Assist，整體式電機(jī)輔助）混合動(dòng)力系統(tǒng)。1999年，搭載第一代IMA系統(tǒng)的本田Insight上市，至今已發(fā)展到第六代IMA。IMA是典型的并聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)。本田IMA混合動(dòng)力系統(tǒng)主要由發(fā)動(dòng)機(jī)、電機(jī)、CVT變速器以及智能動(dòng)力單元（IPU）組成，如圖所示。電機(jī)取代了傳統(tǒng)的飛輪用于保持曲軸的運(yùn)轉(zhuǎn)慣性。整套系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)非常緊湊，和傳統(tǒng)汽車相比僅是IPU模塊占用了額外的空間。

IMA混合動(dòng)力系統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)通過搭載本田的i-VTEC（氣門正時(shí)及可變技術(shù)）、i-DSI（雙火花塞順序點(diǎn)火技術(shù)）以及VCM（可變氣缸技術(shù)）來實(shí)現(xiàn)降低油耗的目的。本田CR-Z采用的是頂置單凸輪軸1.5L的i-VTEC發(fā)動(dòng)機(jī)，峰值功率為83kW，峰值轉(zhuǎn)矩為145N·m，實(shí)測百公里油耗約5.4L。IMA混合動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)與變速器之間，由于電機(jī)較薄且結(jié)構(gòu)緊湊，行內(nèi)人俗稱“薄片電機(jī)”。CR-Z上采用的薄片電機(jī)峰值功率為10kW，峰值轉(zhuǎn)矩為78N·m。顯然，這樣的電機(jī)只能起到輔助的作用。由于IMA系統(tǒng)能夠在特定情況下（如低速巡航）單獨(dú)驅(qū)動(dòng)汽車，而被劃分到中型混合動(dòng)力汽車行列。IMA系統(tǒng)的變速器采用的是普通7速CVT變速器。

IMA混合動(dòng)力系統(tǒng)的智能動(dòng)力單元（IPU）是由動(dòng)力控制單元（PCU）和電池組成，如圖所示。其中PCU又包括電池監(jiān)控模塊（BCM）、電機(jī)控制模塊（MCM）以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（MDM）組成；電池為鎳氫電池組。

本田IMA混合動(dòng)力系統(tǒng)工作模式主要有起步加速、急加速、低速巡航、輕加速和高速巡航、減速或制動(dòng)以及停車模式。

（1）起步加速模式。起步加速時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)以低速配氣正時(shí)狀態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)電機(jī)提供輔助動(dòng)力，以實(shí)現(xiàn)更好加速性能和更低的油耗。

（2）急加速模式。急加速時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)以高速配氣正時(shí)狀態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)電池給電機(jī)供電，電機(jī)與發(fā)動(dòng)機(jī)共同驅(qū)動(dòng)車輛，提高整車的加速性能。

（3）低速巡航模式。低速巡航時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的四個(gè)氣缸的進(jìn)排氣閥全部關(guān)閉，發(fā)動(dòng)機(jī)停止工作，車輛以純電動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)車輛，實(shí)現(xiàn)真正的零排放。

（4）輕加速和高速巡航模式。輕加速和高速巡航時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)以低速配氣正時(shí)狀態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)工作效率較高，單獨(dú)驅(qū)動(dòng)車輛，電機(jī)不工作。

（5）減速或制動(dòng)模式。減速或制動(dòng)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)閉，電機(jī)此時(shí)以發(fā)電機(jī)方式工作，將機(jī)械能最大限度地轉(zhuǎn)化為電能，儲存到電池中。車輛制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)踏板傳感器給IPU一個(gè)信號，計(jì)算機(jī)控制制動(dòng)系統(tǒng)，使機(jī)械制動(dòng)和電機(jī)能量回饋之間制動(dòng)力協(xié)調(diào)，以得到最大程度的能量回饋。

（6）停車模式。停車時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)關(guān)閉，減少燃料損失和排放；電機(jī)關(guān)閉。當(dāng)制動(dòng)踏板松開時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)。