日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機(jī)站
  • 小程序

    汽車測(cè)試網(wǎng)

  • 公眾號(hào)

    • 汽車測(cè)試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測(cè)試

將“不安全”場(chǎng)景轉(zhuǎn)化為“安全”場(chǎng)景

2022-12-24 16:20:46·  來源：汽車測(cè)試網(wǎng)  
　
圖 3.25 跨道路阻斷，車端主動(dòng)請(qǐng)求接管（三）與單車智能應(yīng)用效果比較基于上述道路施工場(chǎng)景案例，下面分別對(duì)基于AD的單車決策規(guī)劃和基于VICAD的車路協(xié)同決策規(guī)劃兩種模式進(jìn)行量化比較分析。（1）基于AD的單車決策規(guī)劃根據(jù)長期實(shí)測(cè)統(tǒng)計(jì)，自動(dòng)駕駛車輛每萬公里遭遇的施工事件M AD為4.5次/萬公里，同時(shí)定義：AD模式下自動(dòng)駕駛地圖更新（場(chǎng)景召回）時(shí)長：D AD=24h自動(dòng)駕駛車輛每日運(yùn)營時(shí)長：T AD=10h單車智能自動(dòng)駕駛遇該類場(chǎng)景的成功率為P AD（P AD的值可根據(jù)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)獲得）。（2）基于VICAD的車路協(xié)同決策規(guī)劃依靠路端和云端協(xié)同感知和協(xié)同決策規(guī)劃，可在較短時(shí)間內(nèi)完成施工事件的精準(zhǔn)識(shí)別和決策規(guī)劃，并下發(fā)到車端，保守起見，將整個(gè)鏈路的時(shí)間定為3min，那么：D VICAD= 3min3min時(shí)間周期情況下，施工事件場(chǎng)景的召回率可做到：R VICAD=99.9%車路協(xié)同決策規(guī)劃模式下可以通過多種方式幫助自動(dòng)駕駛車輛避免遭遇施工事件，比如Routing、Decision和Planning，那么該模式下施工事件的場(chǎng)景遭遇率為：場(chǎng)景成功率方面，假設(shè)施工時(shí)長服從對(duì)數(shù)正態(tài)分布：l~L,ln(l)~N(ln(2),ln(6))h，對(duì)于運(yùn)營時(shí)間內(nèi)發(fā)生的一次場(chǎng)景，若場(chǎng)景發(fā)生t1時(shí)刻，持續(xù)時(shí)長分布~L，有車輛在t 2時(shí)刻途徑該點(diǎn)，則在t1至min(TAD,t1+l,t1+D),l~L時(shí)間窗口內(nèi)，車輛受到場(chǎng)景的環(huán)境影響，通過成功率為P未認(rèn)知|施工，時(shí)間窗口后若施工持續(xù)且完成召回，成功率為P認(rèn)知|施工=1，其余時(shí)間車輛通過成功率為P未施工=1：引入車路協(xié)同決策規(guī)劃后的場(chǎng)景通過率：若單車場(chǎng)景通過成功率：P未認(rèn)知|施工=90%，車路協(xié)同決策規(guī)劃模式下場(chǎng)景召回率：RVICAD=99%，可得PVICAD|施工≈99.87%。若單車場(chǎng)景通過成功率：P未認(rèn)知|施工=99.8%，邊緣計(jì)算場(chǎng)景召回率：RVICAD=99.9%，可得PVICAD|施工≈99.9991%。（3）收益評(píng)估分析：綜上所述，通過車路協(xié)同決策規(guī)劃對(duì)自動(dòng)駕駛具有顯著收益，見表3.9，具體如下：1）車輛場(chǎng)景的遭遇概率明顯降低：通過車路協(xié)同Routing、Decision和Planning等，可以多種方式避免車輛遭遇施工類場(chǎng)景，在RV I CA D=99.9%情況下，場(chǎng)景遭遇率可從4.5次/萬公里降低至0.0270次/萬公里；2）車輛場(chǎng)景通過成功率P 得到顯著提升：在P 未認(rèn)知| 施工= 9 9 . 8 % ，邊緣計(jì)算場(chǎng)景召回率RVICAD=99.9%情況下， PVICAD|施工 可達(dá)到理想的99.9991%，場(chǎng)景的失敗率從0.9次/百萬公里降低到0.00405次/百萬公里。表 3.9 施工場(chǎng)景下VICAD收益分析

圖片

3.2.2.2“控環(huán)境”實(shí)現(xiàn)“不安全”到“安全”（一）總體技術(shù)原理環(huán)境安全也是影響自動(dòng)駕駛安全的重要因素，通過車路協(xié)同可以實(shí)現(xiàn)“控環(huán)境”，實(shí)現(xiàn)車輛駕駛出行與交通運(yùn)行管理的協(xié)調(diào)統(tǒng)一，最終提高自動(dòng)駕駛的安全性。如圖3.26所示，路端系統(tǒng)與設(shè)施在為自動(dòng)駕駛提供VICAD服務(wù)的同時(shí)，也可以利用路端實(shí)時(shí)高精度感知定位能力，對(duì)道路和交通運(yùn)行狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，識(shí)別不安全事件和因素，并及時(shí)采取有效手段對(duì)交通設(shè)施進(jìn)行干預(yù)和控制，并通過移動(dòng)蜂窩網(wǎng)絡(luò)或者RSU通信設(shè)備提前向車輛發(fā)布交通環(huán)境信息，避免交通事故發(fā)生，達(dá)到提升交通安全的目的。

圖片

（二）典型場(chǎng)景舉例下面從“控環(huán)境”提高自動(dòng)駕駛安全的角度，列舉兩個(gè)比較常見的“不安全”到“安全”場(chǎng)景案例。（1）下穿道路積水管控問題描述：城市道路中下穿道路比較普遍，遇到下雨天氣時(shí)，道路低洼地段容易積水，一旦車輛駛?cè)肟赡軙?huì)嚴(yán)重威脅車輛和人身安全，造成生命財(cái)產(chǎn)損失。場(chǎng)景原理：如圖3.27所示，1）在路端有積水傳感器的情況下，可由路端對(duì)下穿道路積水深度進(jìn)行檢測(cè)；2）根據(jù)水深判斷危險(xiǎn)程度，若有安全風(fēng)險(xiǎn)，可通過多種方式提醒或控制車輛，禁止車輛駛?cè)胛ｋU(xiǎn)路段。相關(guān)方式包括地圖提醒、V2X預(yù)警、云端修改Routing、控制信號(hào)燈禁止通行，或者將危險(xiǎn)信息報(bào)送交管、城管平臺(tái)，由交管和城管統(tǒng)一對(duì)道路進(jìn)行封路管理。

圖片

圖 3.27 下穿道路積水場(chǎng)景應(yīng)用效果：如圖3.28所示，路端系統(tǒng)可以通過控制信號(hào)燈，禁止車輛靠近危險(xiǎn)區(qū)域，提前避讓積水路段，保障車輛和人員安全；或者可以在下穿道路入口處設(shè)置路閘，通過關(guān)閉路閘的方式，禁止車輛駛?cè)?，避免發(fā)生水淹事故。

圖片

圖 3.28 下穿道路積水安全管控（2）隧道內(nèi)危險(xiǎn)事件管控問題描述：如圖3.29所示，若高速公路隧道內(nèi)發(fā)生危險(xiǎn)情況（比如火災(zāi)、瓦斯泄露、坍塌或事故），自動(dòng)駕駛車輛無法提前獲取事件信息，一旦駛?cè)胨淼揽赡軙?huì)導(dǎo)致二次事故。

圖片

圖 3.29 隧道內(nèi)交通事故場(chǎng)景原理：如圖3.30所示，1）路端通過感知系統(tǒng)對(duì)隧道的危險(xiǎn)事件進(jìn)行實(shí)時(shí)感知識(shí)別；2）隧道內(nèi)感知系統(tǒng)與隧道口的信號(hào)控制設(shè)備打通，通過控制信號(hào)燈禁止車輛進(jìn)入隧道，或通過V2X將隧道事件廣播給車輛，提前讓車輛和駕駛員知悉隧道內(nèi)事件。應(yīng)用效果：通過控制信號(hào)燈，避免車輛陷入危險(xiǎn)環(huán)境，發(fā)生二次交通事故，保證人身安全和交通安全。

圖片

圖 3.30 隧道危險(xiǎn)情況安全管控節(jié)選自《面向自動(dòng)駕駛的車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)與展望2.0》 

分享到：
 
反對(duì) 0 舉報(bào) 0 收藏 0 評(píng)論 0
滬ICP備11026917號(hào)-25