自2014年起，隨著SAE（美國汽車工程師協(xié)會）頒布的駕駛自動化分級標(biāo)準(zhǔn)，駕駛自動化程度評級成為了行業(yè)的主要關(guān)注點，其中L0、L1等級逐漸成為駕駛自動化程度的評價指標(biāo)，并推動了一系列功能定義的產(chǎn)生，如TJA（交通擁堵輔助）、TJP（交通擁堵領(lǐng)航）、HWA（高速公路駕駛輔助）、HWP（高速公路駕駛領(lǐng)航）等。這些功能定義中，A（Assist）代表駕駛員負(fù)責(zé)的意思（也包含宏觀路徑規(guī)劃、任務(wù)級規(guī)劃等不涉及A-B點的導(dǎo)航功能），P（Pilot）代表車輛負(fù)責(zé)的意思（包含帶A-B點的導(dǎo)航功能，即Pilot領(lǐng)航）。隨后，博世等公司推出了Hands-on（不脫手）、Hands-off（脫手）、Eyes-off（脫眼）、Minds-off（脫腦）等更加商業(yè)化和形象化的功能定義，有助于行業(yè)對自動駕駛這一技術(shù)進(jìn)行功能化拆解和產(chǎn)品化包裝。

然而，由于當(dāng)時存在的技術(shù)限制（法規(guī)限制、系統(tǒng)安全設(shè)計方法不成熟、基于深度學(xué)習(xí)的視覺感知和數(shù)據(jù)閉環(huán)等軟件工程化不夠成熟、激光雷達(dá)未量產(chǎn)等），導(dǎo)致智能駕駛功能在駕駛自動化方面的探索受到了阻滯。

補充一點，在2017年至2018年期間，行業(yè)已經(jīng)意識到了ADAS（高級駕駛輔助系統(tǒng)）功能與自動駕駛技術(shù)之間存在很大區(qū)別，而駕駛自動化的提升又十分困難。為了弱化駕駛自動化程度對ADAS/AD功能的約束，一些公司采用了“智能駕駛”這個詞來統(tǒng)一兩者之間的差異，稱謂上進(jìn)行了統(tǒng)一。這也是為什么在2018年之后，我個人專欄一直使用ADAS/AD和智能駕駛這兩個詞的原因。

相反，特斯拉在不過多糾結(jié)于駕駛自動化前提下，推出了基于L2級的NOA（導(dǎo)航輔助駕駛）功能，在當(dāng)時相比其他智能駕駛功能更易用，因此受到了廣泛關(guān)注。由于NOA功能具備A-B點的任務(wù)級規(guī)劃能力，功能要求不可避免地從單車道巡航能力（ICA/TJA）推進(jìn)到多車道行駛能力（例如規(guī)劃變道能力、上下匝道能力等）。特斯拉的側(cè)視攝像頭為實現(xiàn)這些功能的落地提供了良好的支持。這種介于L2級駕駛功能（ICA/TJA）和更高級別駕駛功能之間的級別，具備較強(qiáng)的變道能力，但整體的自動化程度相對較低（無法脫手），被行業(yè)迫不得已地定義為“L2.5”、“L2.9”，直到2021年開始完全統(tǒng)一為“L2+”（我個人的文章也在其中起到了推動作用）。

同時，特斯拉在2019年底到2020年初實現(xiàn)了業(yè)績翻盤，市值飆升，成為了無可爭議的行業(yè)標(biāo)桿。NOA功能的稱謂逐漸在國內(nèi)市場上取代了TJP、HWP等稱謂（因為TJP/HWP具有更高級別的自動化程度，涉及脫手、脫眼等能力，而TJA/HWA則沒有A-B點的任務(wù)級規(guī)劃能力），統(tǒng)一了對L2+級功能的描述。

之后，特斯拉發(fā)布了FSD（完全自動駕駛）功能，無形中將行業(yè)內(nèi)對功能定義的焦點從“不脫手-脫手-脫眼-脫腦”的駕駛自動化程度維度轉(zhuǎn)移到了ODD（操作設(shè)計領(lǐng)域）擴(kuò)展的維度上（如高速公路、城市快速路、城區(qū)地面道路、城區(qū)任意點到任意點等）。行業(yè)參與者不斷通過增加場景復(fù)雜度的方式來“發(fā)明/創(chuàng)造”各種功能。在這里，我將功能加了引號，是因為場景和功能是兩個不同的概念，場景描述了在特定環(huán)境中功能的表現(xiàn)情況，而功能本身的描述應(yīng)該能夠讓其他人理解該功能所代表的駕駛自動化程序的運行邏輯。例如，AEB（自動緊急制動）這個功能的命名讓人們立刻知道它與制動有關(guān)，能夠控制剎車；LDP（車道偏離糾正）則讓人們知道該功能可以將車輛從偏離初始車道時糾正回來。同樣，NOA也是一個功能，它暗含著駕駛自動化程序需要輸入起始點和目的地。行業(yè)內(nèi)通過定義場景的方式來充當(dāng)功能，顯得相當(dāng)不專業(yè)。

然而，通過ODD擴(kuò)展維度進(jìn)行功能定義有一個好處，即能夠凸顯智能駕駛系統(tǒng)的感知能力。這也是當(dāng)前行業(yè)迫切需要改善的地方，大家只關(guān)注傳感器配置和布局方面的工作，而忽視了系統(tǒng)的感知能力。

綜上所述，中期階段面向量產(chǎn)的高級自動駕駛功能定義的探索，受制于技術(shù)條件的限制，智能駕駛功能在駕駛自動化方面的探索停滯不前。然而，隨著特斯拉等公司的推動，行業(yè)逐漸統(tǒng)一了對L2+級功能的描述，并通過ODD擴(kuò)展的方式拓展了功能定義的維度，使得智能駕駛系統(tǒng)的感知能力得到了凸顯。未來，我們期待隨著技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，駕駛自動化功能能夠更好地實現(xiàn)，并為實現(xiàn)更高級別的自動駕駛奠定基礎(chǔ)。