2021年初ET7發(fā)布，當(dāng)時(shí)一起發(fā)布的還有一項(xiàng)名為4D智能車身控制的系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)就是今天4D舒適領(lǐng)航功能的原型。

早在幾年前，蔚來就開始規(guī)劃AI底盤技術(shù)，隨著Banyan·榕 2.4.0智能系統(tǒng)在1月26日推送更新，汽車底盤正式進(jìn)入AI時(shí)代。

本期Tech Talk，我們邀請(qǐng)到了蔚來整車應(yīng)用軟件負(fù)責(zé)人肖柏宏，讓肖博為我們解密蔚來AI智能底盤技術(shù)，以及4D舒適領(lǐng)航功能的開發(fā)故事。

在2021年初的NIO Day上，蔚來對(duì)外發(fā)布了二代平臺(tái)的首款新車——智能電動(dòng)旗艦轎車ET7。

ET7是一款具有劃時(shí)代意義的車型，在智能駕駛硬件搭建上非常具有前瞻性，Aquila超感系統(tǒng)擁有33個(gè)感知硬件，超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)就包含在其中；Adam超算平臺(tái)擁有四顆Orin芯片，其中兩顆用于智能駕駛，一顆用于群體智能，一顆用作冗余備份。

此外，還有可持續(xù)迭代生長(zhǎng)的Banyan·榕智能系統(tǒng)，賦予了蔚來智能座艙持續(xù)生長(zhǎng)的能力。

隨著ET7發(fā)布，包括上述硬件，以及由ICC智能底盤域控制器、空氣彈簧+CDC動(dòng)態(tài)阻尼控制系統(tǒng)組合而成的新一代智能底盤硬件系統(tǒng)，都成為了今天AI智能底盤系統(tǒng)和4D舒適領(lǐng)航功能的硬件基礎(chǔ)。

1月26日晚，4D舒適領(lǐng)航功能隨Banyan·榕 2.4.0版本推送更新，這是全行業(yè)首次實(shí)現(xiàn)AI科技加持智能底盤系統(tǒng)。

目前，可以使用4D舒適領(lǐng)航的車型包括全新ES8、ET7、ES7和EC7，主要針對(duì)空懸車型進(jìn)行推送。

蔚來如何做到首創(chuàng)AI智能底盤？

縱觀整個(gè)汽車行業(yè)的發(fā)展歷程，工程師們?yōu)榱颂嵘囕v的行駛舒適性，從未停止對(duì)底盤懸架系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)和技術(shù)升級(jí)。如果按照電子技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)來看，懸架技術(shù)的發(fā)展大致可分為三個(gè)階段：

• 在電子技術(shù)剛開始普及時(shí)，底盤的動(dòng)態(tài)品質(zhì)主要靠提升機(jī)械性能來實(shí)現(xiàn)，比如50-60年代的轎車開始使用空氣彈簧，但那時(shí)候空簧無法主動(dòng)調(diào)節(jié)，更多是保持車身平穩(wěn)，化解路面激勵(lì)，所以這個(gè)時(shí)期是底盤技術(shù)電子化的初級(jí)階段；

• 從70-80年代開始，電子技術(shù)的快速發(fā)展開啟了底盤技術(shù)的半智能/“單機(jī)”智能時(shí)代；到千禧年之后，以BBA的智能空懸為代表，發(fā)展到可以通過攝像頭掃描識(shí)別路況，并主動(dòng)調(diào)整彈簧剛度、減振器阻尼，提升舒適性、平穩(wěn)性，這一時(shí)期是底盤全面電子化進(jìn)程中的全盛階段；

• 隨著汽車行業(yè)的電動(dòng)化轉(zhuǎn)型，伴隨而來的是新一輪技術(shù)潮流，蔚來作為技術(shù)創(chuàng)新“引領(lǐng)者”，通過對(duì)車輛感知系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)，以及云端數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，可提前獲取前方道路起伏、顛簸，并前饋調(diào)節(jié)懸架參數(shù)，提升駕乘舒適性和安全性，這意味著汽車底盤正式進(jìn)入到了AI智能時(shí)代。

目前在全球范圍內(nèi)，蔚來是首家在智能底盤上使用4D舒適領(lǐng)航+自適應(yīng)懸架預(yù)測(cè)控制方案的智能電動(dòng)汽車企業(yè)，可以說行業(yè)意義重大。

所謂4D，即車身物理層面的橫、豎、縱三軸以及時(shí)間維度，那4D信息是如何建立的呢？

通過遍布車身的眾多動(dòng)力學(xué)傳感器——懸架高度傳感器、加速度傳感器、輪速傳感器，衍生出俯仰滾轉(zhuǎn)角度、橫縱向加速度等信號(hào)，同時(shí)借助外部的攝像頭、Lidar等傳感器，通過算法端融合這些信號(hào)，來準(zhǔn)確估計(jì)（距離）和預(yù)測(cè)路面上的顛簸（升程）情況，并送往云端進(jìn)行融合推理，形成顛簸舒適度圖層。

另外，再通過識(shí)別算法+云端聯(lián)網(wǎng)的方式，蔚來創(chuàng)造性地將車輛行駛過路面的反饋定義為事件，通過識(shí)別和融合事件來構(gòu)建道路事件圖層，不斷累積的圖層也會(huì)成為后續(xù)車輛用來進(jìn)行懸架主動(dòng)調(diào)節(jié)的主要依據(jù)。

多講兩句，目前單車構(gòu)建4D舒適領(lǐng)航的導(dǎo)航圖層，需要在同一地點(diǎn)，經(jīng)過四次，才能生成。四次怎么理解？

我們的初衷在于通過多次確認(rèn)來持續(xù)維護(hù)顛簸圖層的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性，并且4次“打點(diǎn)”的邏輯并不是同一輛車在同一個(gè)路段經(jīng)過四次，而是某一個(gè)路段，有四輛蔚來車型（空簧+CDC）經(jīng)過，就可以對(duì)顛簸圖層進(jìn)行確認(rèn)，從而達(dá)到實(shí)時(shí)更新的效果。

還有一點(diǎn)，由于我們的顛簸圖層建立在導(dǎo)航地圖的基礎(chǔ)上，現(xiàn)階段需要使用導(dǎo)航，才能實(shí)現(xiàn)4D舒適領(lǐng)航功能。后續(xù)我們會(huì)繼續(xù)推出功能優(yōu)化和升級(jí)，針對(duì)用戶常開路段，不開導(dǎo)航也能啟用4D舒適領(lǐng)航功能。

可能有朋友好奇會(huì)說，一個(gè)4D舒適領(lǐng)航功能上線，怎么就開啟一個(gè)底盤AI智能時(shí)代了？

如果將底盤技術(shù)的自我迭代、群體智能、更大范圍的感知能力作為AI智能底盤的代表性功能，那可以這么說，蔚來的確已經(jīng)開啟了一個(gè)全新的時(shí)代。這不僅涉及到一個(gè)企業(yè)的技術(shù)儲(chǔ)備，包括產(chǎn)業(yè)鏈布局、組織架構(gòu)布局都要足夠強(qiáng)大，才足以支撐一個(gè)品牌去做出體系化的創(chuàng)新。

就像是有一位專家，在給用戶實(shí)時(shí)分析路況，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)底盤，時(shí)刻保持最舒適的駕乘體驗(yàn)。

而4D舒適領(lǐng)航這個(gè)功能的核心價(jià)值，就在于我們可以通過AI感知前方路況，像人一樣思考，幫助用戶把懸架提前調(diào)整到最適合當(dāng)前路況的對(duì)應(yīng)參數(shù)狀態(tài)。

AI智能底盤：想法和算法都是核心

接下來講點(diǎn)硬核的知識(shí)。

4D舒適領(lǐng)航功能的數(shù)據(jù)融合模塊，可以實(shí)現(xiàn)多重聚合算法和評(píng)估顛簸事件算法的融合，每天采集并處理數(shù)千萬條道路顛簸事件信息，每條顛簸事件信息又包含數(shù)千條車機(jī)傳感器信息。

每天處理超過數(shù)百億數(shù)據(jù)量，通過實(shí)時(shí)和離線大數(shù)據(jù)分析，最終將顛簸事件聚合結(jié)果存儲(chǔ)于蔚來私有云上，并下放給終端用戶。

利用距離和顛簸事件的類型及特征，4D舒適領(lǐng)航功能可以提前準(zhǔn)備空簧高度、主動(dòng)調(diào)整CDC阻尼控制策略等，實(shí)現(xiàn)更為精準(zhǔn)的底盤懸架調(diào)校和最優(yōu)的行駛舒適性。

這種數(shù)據(jù)融合的方式創(chuàng)造出了一種多重聚合算法和評(píng)估顛簸事件的算法，即：通過空間聚類方法為目標(biāo)顛簸事件推理類別標(biāo)簽，根據(jù)標(biāo)簽聚合事件，為事件顛簸評(píng)估活躍指數(shù)，建立數(shù)據(jù)生成與消解的迭代算法，持續(xù)提高顛簸事件的置信度。

這套算法支持全自動(dòng)數(shù)據(jù)上傳、處理，無需人為介入，能夠大幅降低數(shù)據(jù)運(yùn)維成本。

事實(shí)上，4D舒適領(lǐng)航功能也是群體智能的體現(xiàn)，這個(gè)核心利益點(diǎn)可以分為兩部分：

第一部分，就是我們?cè)趺礃影阉械能囕v數(shù)據(jù)收集上來，然后通過AI識(shí)別把需要的數(shù)據(jù)反饋到地圖上，從而將路面反饋數(shù)據(jù)與車載地圖進(jìn)行融合，這是一個(gè)從數(shù)據(jù)層面構(gòu)圖的過程；

第二部分，就是我們?nèi)绾胃鶕?jù)所生成的圖層去做好車輛的底盤控制，讓每一臺(tái)車根據(jù)圖層上的顛簸信息去做出對(duì)懸架控制的前饋準(zhǔn)備。

在日常駕駛過程中，云端會(huì)實(shí)時(shí)下發(fā)車輛前方道路顛簸數(shù)據(jù)，依照路面顛簸類型，求解車身加速度、位移、速率的最優(yōu)控制參數(shù)，并相應(yīng)地調(diào)節(jié)空簧高度和高度、阻尼系數(shù)，儲(chǔ)備懸架拉伸/壓縮行程，提升高度降低行程末端沖擊，化解路面激勵(lì)，讓用戶的駕乘舒適感有著大幅的、明顯的提升。

以上就是4D舒適領(lǐng)航功能兩條最關(guān)鍵的鏈路。

最后，再給大家透露一點(diǎn)開發(fā)階段的秘辛。其實(shí)在最開始的時(shí)候，我們?cè)噲D通過用激光雷達(dá)和攝像頭去實(shí)現(xiàn)路面感知，但在實(shí)際操作中受限于光線、天氣等因素，這個(gè)方案的識(shí)別清晰度達(dá)不到設(shè)計(jì)需求，這也促使我們需要去做出技術(shù)層面的突破和迭代——除了感知硬件信息，還納入了底盤傳感器信息。

最終，經(jīng)過了幾年的深入研發(fā)，我們做出了一套傳感器融合算法，結(jié)合車載傳感器、群體智能、云端大數(shù)據(jù)等一整套完整的AI智能底盤體系，完美實(shí)現(xiàn)了這次Banyan 2.4.0發(fā)布的4D舒適領(lǐng)航功能，并在2024年初宣告汽車底盤正式進(jìn)入了AI智能時(shí)代。