1.AEB誤觸發(fā)的原因

2.AEB誤觸發(fā)的典型場(chǎng)景&解決措施

3.各國(guó)法規(guī)對(duì)AEB誤觸發(fā)的要求

1.AEB誤觸發(fā)的原因

AEB系統(tǒng)的誤觸發(fā)到底是什么原因?qū)е碌哪兀?

AEB（自動(dòng)緊急制動(dòng)）系統(tǒng)誤觸發(fā)的原因可以歸結(jié)為多個(gè)方面，這些原因主要涉及傳感器技術(shù)、目標(biāo)識(shí)別算法、系統(tǒng)控制邏輯以及外部環(huán)境因素等。以下是對(duì)AEB誤觸發(fā)原因的詳細(xì)分析：

1.1 傳感器技術(shù)限制

精度與穩(wěn)定性：傳感器（如毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等）的精度和穩(wěn)定性直接影響AEB系統(tǒng)的性能。傳感器在惡劣天氣（如雨、雪、霧、霾）或特殊道路條件（如彎道、坡道、隧道、護(hù)欄）下可能出現(xiàn)性能下降，導(dǎo)致誤識(shí)別。

部分車型為了降低成本，可能采用單傳感器配置（如單雷達(dá)），這在一定程度上限制了系統(tǒng)的識(shí)別能力。

多傳感器融合問(wèn)題：如果AEB系統(tǒng)采用多傳感器融合技術(shù)，不同傳感器之間的數(shù)據(jù)同步（如時(shí)間同步、傳感器固有輸出頻差等）和融合算法可能存在誤差，導(dǎo)致系統(tǒng)誤判。

1.2 目標(biāo)識(shí)別算法缺陷

算法復(fù)雜度：目標(biāo)識(shí)別算法需要處理大量的圖像或雷達(dá)數(shù)據(jù)，并在復(fù)雜環(huán)境中準(zhǔn)確識(shí)別出前方車輛、行人、貨車跌落物體、動(dòng)物等障礙物。算法的復(fù)雜性和計(jì)算量可能導(dǎo)致識(shí)別速度變慢或識(shí)別錯(cuò)誤。如果目標(biāo)識(shí)別算法在特定場(chǎng)景下性能不佳或設(shè)計(jì)不合理，就容易導(dǎo)致誤觸發(fā)。

誤判與漏判：算法在處理復(fù)雜場(chǎng)景（如多車道、交叉口）時(shí)可能難以準(zhǔn)確判斷前方車輛的行為，從而引發(fā)誤觸發(fā)。算法在特定場(chǎng)景下可能無(wú)法準(zhǔn)確區(qū)分前方障礙物和背景，導(dǎo)致誤判（如將靜止物體誤判為移動(dòng)物體，錯(cuò)位地賦予其橫向速度）或漏判（如鬼探頭，未能及時(shí)識(shí)別出前方突然出現(xiàn)的行人）。

1.3 系統(tǒng)控制邏輯問(wèn)題

觸發(fā)條件設(shè)置：AEB系統(tǒng)的觸發(fā)條件設(shè)置過(guò)于敏感或過(guò)于遲鈍都可能導(dǎo)致誤觸發(fā)。如果觸發(fā)條件設(shè)置得過(guò)于敏感，系統(tǒng)可能會(huì)在輕微危險(xiǎn)或無(wú)需制動(dòng)的情況下啟動(dòng)制動(dòng)；如果設(shè)置得過(guò)于遲鈍，則可能無(wú)法及時(shí)響應(yīng)真正的危險(xiǎn)情況。

制動(dòng)策略不合理：系統(tǒng)在不同情況下的制動(dòng)策略可能不夠靈活或合理，導(dǎo)致誤觸發(fā)。例如，在低速行駛時(shí)，系統(tǒng)可能因輕微顛簸或路面不平而誤判為前方有障礙物并啟動(dòng)制動(dòng)。

車企為了降低誤觸發(fā)率，可能將AEB觸發(fā)參數(shù)設(shè)置得非常嚴(yán)格，但這也可能導(dǎo)致在真正需要制動(dòng)時(shí)系統(tǒng)未能及時(shí)響應(yīng)（即漏觸發(fā)）。

數(shù)據(jù)處理不當(dāng)：AEBS系統(tǒng)在處理傳感器數(shù)據(jù)時(shí)可能存在延遲或誤差，導(dǎo)致誤判。

1.4 外部環(huán)境因素

道路條件：道路條件如路面濕滑、坑洼、彎道、桁架橋、窨井蓋、鋼板等可能影響傳感器的性能和識(shí)別精度，導(dǎo)致誤識(shí)別、誤觸發(fā)。

天氣條件：惡劣的天氣條件如雨雪、霧霾、光照變化等可能降低傳感器的可見(jiàn)度和識(shí)別能力，增加誤觸發(fā)的風(fēng)險(xiǎn)。

目標(biāo)形狀與距離：環(huán)境目標(biāo)的形狀、與本車距離、反射點(diǎn)的多少等都會(huì)影響傳感器的識(shí)別準(zhǔn)確性。例如，在彎道行駛時(shí)，傳感器可能將路邊的靜止車輛或電線桿誤識(shí)別為前方車輛。

其他車輛與行人行為：其他車輛和行人的異常行為（如突然變道、闖紅燈等）也可能導(dǎo)致AEB系統(tǒng)誤判并啟動(dòng)制動(dòng)。

2.AEB誤觸發(fā)的典型場(chǎng)景&解決措施

AEBS（自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)）誤觸發(fā)場(chǎng)景多種多樣，這些場(chǎng)景通常涉及到復(fù)雜或特殊的環(huán)境條件，導(dǎo)致系統(tǒng)錯(cuò)誤地判斷了潛在的危險(xiǎn)并采取了不必要的制動(dòng)措施。以下是一些典型的AEB誤觸發(fā)場(chǎng)景：

2.1 彎道行駛

在彎道、環(huán)島行駛時(shí)，由于車輛的行駛軌跡和前方視線的變化，AEB系統(tǒng)可能會(huì)誤判前方無(wú)危險(xiǎn)的彎道內(nèi)側(cè)物體或路邊的障礙物，從而觸發(fā)緊急制動(dòng)。這種情況在山區(qū)道路、高速公路彎道等場(chǎng)景中尤為常見(jiàn)。

2.2 直線行駛

即使在直線行駛中，AEB系統(tǒng)也可能因?yàn)楦鞣N原因誤觸發(fā)。例如，前方車輛突然變道或后方車輛超車時(shí)，如果AEB系統(tǒng)的傳感器未能準(zhǔn)確識(shí)別這些動(dòng)態(tài)變化，就可能會(huì)誤判為碰撞風(fēng)險(xiǎn)并觸發(fā)制動(dòng)。

前車減速后變道：在前車減速過(guò)程中，因?yàn)閷?duì)前車的減速度判斷不準(zhǔn)，會(huì)導(dǎo)致TTC跳變，突然減小，導(dǎo)致誤報(bào)警或誤制動(dòng)。

2.3 特殊交通環(huán)境

除了彎道和直道行駛外，AEB系統(tǒng)還容易在以下特殊交通環(huán)境中誤觸發(fā)：

車庫(kù)：由于車庫(kù)內(nèi)光線較暗、空間有限且存在大量靜止物體和動(dòng)態(tài)車輛，AEB系統(tǒng)可能誤判為碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

減速帶：車輛通過(guò)減速帶時(shí)，由于車身的震動(dòng)和顛簸，AEB系統(tǒng)的傳感器可能受到干擾并誤觸發(fā)制動(dòng)。

桁架橋：在通過(guò)桁架橋等結(jié)構(gòu)復(fù)雜的道路時(shí)，AEB系統(tǒng)可能將橋梁結(jié)構(gòu)誤判為障礙物。

2.4 其他常見(jiàn)場(chǎng)景

交通信號(hào)燈：在交通信號(hào)燈前等待時(shí)，如果前方車輛突然啟動(dòng)或后車跟車過(guò)近，AEB系統(tǒng)可能誤判為碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

灑水車水柱或水花：當(dāng)灑水車作業(yè)時(shí)，其噴出的水柱或水花可能被AEB系統(tǒng)誤判為障礙物。

路面鐵柱或空中鋼管：這些靜止的物體在特定角度和光線下可能被AEB系統(tǒng)誤識(shí)別為障礙物。

漂浮塑料袋或滾動(dòng)易拉罐：這些輕質(zhì)物體在風(fēng)力作用下可能移動(dòng)并觸發(fā)AEB系統(tǒng)。

高速公路收費(fèi)站：在通過(guò)收費(fèi)站時(shí)，由于車輛需要減速、停車和繳費(fèi)等操作，對(duì)前車的減速度判斷不準(zhǔn)，AEB系統(tǒng)可能誤判為碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

窨井蓋：在某些情況下，井蓋可能因?yàn)樗蓜?dòng)或破損而突出路面，AEB系統(tǒng)可能將其誤判為障礙物。

2.5 AEBS誤觸發(fā)應(yīng)對(duì)方案

為了降低AEB誤觸發(fā)的風(fēng)險(xiǎn)，汽車制造商可以采取以下措施：

提升傳感器性能：采用更先進(jìn)的傳感器技術(shù)（如太赫茲波雷達(dá)、高分辨率攝像頭等），提高系統(tǒng)對(duì)道路環(huán)境的感知能力。增加傳感器配置（如毫米波雷達(dá)、視覺(jué)、激光雷達(dá)等多傳感器融合感知），增強(qiáng)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)能力。

優(yōu)化目標(biāo)識(shí)別算法：對(duì)目標(biāo)識(shí)別算法進(jìn)行持續(xù)優(yōu)化，考慮更多復(fù)雜場(chǎng)景和特殊情況，提高算法在各種道路條件下的穩(wěn)定性和可靠性。

引入深度學(xué)習(xí)等先進(jìn)技術(shù)，提高算法的識(shí)別精度和魯棒性。

完善系統(tǒng)控制邏輯：合理設(shè)置AEB觸發(fā)條件，系統(tǒng)能夠根據(jù)駕駛員駕駛習(xí)慣自動(dòng)調(diào)節(jié)靈敏度，避免過(guò)于嚴(yán)格或?qū)捤傻脑O(shè)置導(dǎo)致誤觸發(fā)或漏觸發(fā)。

引入分級(jí)制動(dòng)機(jī)制，根據(jù)前方目標(biāo)的類型和距離采用不同的制動(dòng)策略，降低誤觸發(fā)的可能性。

加強(qiáng)測(cè)試與驗(yàn)證：在車輛研發(fā)階段進(jìn)行嚴(yán)格的仿真測(cè)試、駕駛試驗(yàn)測(cè)試和多場(chǎng)景道路測(cè)試，確保AEB系統(tǒng)的性能符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

定期對(duì)已售車型進(jìn)行OTA升級(jí)，以修復(fù)已知問(wèn)題并優(yōu)化系統(tǒng)性能。

        

此外，用戶在使用AEB系統(tǒng)時(shí)也應(yīng)注意觀察路況和車輛狀態(tài)，避免過(guò)度依賴自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)而忽視主動(dòng)安全駕駛的重要性。

3.各國(guó)法規(guī)對(duì)AEB誤觸發(fā)的要求

3.1 聯(lián)合國(guó)R152、R131法規(guī)要求

R152/R131中定義了四大誤觸發(fā)場(chǎng)景，分別為：

1. 目標(biāo)車路口靜止，被測(cè)車輛右側(cè)車道左轉(zhuǎn)，左側(cè)車道右轉(zhuǎn)。

 

2. 被測(cè)車輛直行，目標(biāo)車路口左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。

3. 被測(cè)車輛左/右轉(zhuǎn)彎通過(guò)護(hù)欄及護(hù)欄外靜止行人。

4.被測(cè)車輛向左/右換道避開路障。

上述四個(gè)場(chǎng)景分別左右各做一次，無(wú)誤觸發(fā)（無(wú)報(bào)警、無(wú)制動(dòng)）則認(rèn)證通過(guò)。

除了需滿足上述四個(gè)典型誤觸發(fā)場(chǎng)景外，還需盡可能的避免誤觸發(fā)，這需要在開發(fā)過(guò)程中大量的仿真測(cè)試和實(shí)際道路測(cè)試來(lái)證明。

若被終端客戶投訴車輛存在設(shè)計(jì)缺陷導(dǎo)致的誤觸發(fā)，主機(jī)廠會(huì)面臨吊銷R152/R131證書，車輛召回整改的處罰。

3.2 美國(guó)FMVSS127法規(guī)要求

 美國(guó)輕型車AEBS法規(guī)FMVSS127中定義了兩個(gè)AEBS誤觸發(fā)測(cè)試場(chǎng)景，分別是：

1. 路面鋼板測(cè)試，試驗(yàn)車以80km/h的車速?zèng)_向路面鋼板。當(dāng)測(cè)試車輛在越過(guò)鋼質(zhì)溝槽板的前緣之前停下來(lái)或當(dāng)試驗(yàn)車輛越過(guò)鋼質(zhì)溝槽板的前緣時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

2. 穿行誤觸發(fā)場(chǎng)景，試驗(yàn)車以80km/h的車速穿過(guò)兩輛并行放置的靜止車輛。當(dāng)測(cè)試車輛在其最后一點(diǎn)通過(guò)連接車輛測(cè)試裝置最前面點(diǎn)的垂直平面之前停止時(shí)，或當(dāng)測(cè)試車輛的最后一點(diǎn)通過(guò)連接車輛測(cè)試裝置最前面點(diǎn)的垂直平面時(shí)，測(cè)試結(jié)束。

3.3 中國(guó)JT/T1242法規(guī)要求

中國(guó)《營(yíng)運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程》JT/T1242-2019中定義了兩個(gè)AEBS誤觸發(fā)測(cè)試場(chǎng)景，要求一次通過(guò)，分別是：

1. 彎道橫向目標(biāo)識(shí)別測(cè)試：在曲率半徑為250m（測(cè)試速度不低于50km/h）或150m（測(cè)試速度不低于40km/h）的彎道上進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試要求：自車超過(guò)臨車道前車的過(guò)程中，AEBS不應(yīng)報(bào)警且不執(zhí)行制動(dòng)。自車應(yīng)在與本車道目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞前發(fā)出預(yù)警。

2. 場(chǎng)景二與FMVSS127中的場(chǎng)景二基本一致，自車以50km/h勻速行駛至少60m后穿過(guò)兩輛靜止的前車，駕駛員保持加速踏板位置，保持車速。兩輛靜止前車的車頭方向應(yīng)與自車一致，車身間距4.5m，車尾在同一平面。

自車不應(yīng)發(fā)出碰撞預(yù)警，不應(yīng)進(jìn)行緊急制動(dòng)。

3.4 中國(guó)GB/T38186法規(guī)要求

中國(guó)國(guó)標(biāo)GB/T 38186-2019《商用車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法》中定義了一個(gè)誤觸發(fā)測(cè)試場(chǎng)景，內(nèi)容與JT/T 1242中的場(chǎng)景2一致，要求一次通過(guò)。

3.5 中國(guó)CNCAP-2024測(cè)評(píng)要求

中國(guó)新車測(cè)評(píng)體系CNCAP-2024中定義了10大AEBS誤觸發(fā)場(chǎng)景。滿分3分，通過(guò)不少于8個(gè)場(chǎng)景可得滿分，每組重復(fù)開展三次試驗(yàn)，三次試驗(yàn)均要求無(wú)報(bào)警、無(wú)制動(dòng)，才算通過(guò)。

1. 車輛直行經(jīng)過(guò)前方運(yùn)動(dòng)行人，自車車速30km/h，行人速度5km/h。

2. 車輛直行經(jīng)過(guò)對(duì)向運(yùn)動(dòng)的兩輪車，自車車速30km/h，兩輪車車速10km/h。

3. 車輛直行避讓本車道前方靜止車輛，自車車速40km/h，TTC≤4.2s時(shí)開始轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向完成時(shí)（重疊率為0%），TTC≤3.3s。過(guò)程中保持車速40km/h不變。

4. 車輛直行經(jīng)過(guò)單側(cè)順序停放的車輛，自車車速為40km/h，橫向距離為0.8-0.5m。

5. 車輛直行經(jīng)過(guò)雙側(cè)順序停放的車輛，自車車速20km/h，橫向距離為0.8-0.5m。

6. 車輛轉(zhuǎn)彎經(jīng)過(guò)彎道外側(cè)行人，自車車速為30km/h，彎道半徑為30m，參數(shù)與R152中的場(chǎng)景3一致。

 7. 車輛直行前方行人橫穿終止，自車車速為30km/h，車輛右側(cè)放置護(hù)欄，行人加速1m、5km/h的速度勻速3m，減速1m，最終停在護(hù)欄處。行人停止時(shí)，車輛對(duì)行人的TTC≤1.4s。

 8. 車輛交叉路口左轉(zhuǎn)遇到前方靜止車輛，自車車速30km/h，具體參數(shù)與R152場(chǎng)景1一致。

 9. 車輛直行遇到前方右轉(zhuǎn)車輛，自車車速為40km/h，具體參數(shù)與R152場(chǎng)景2一致。

10.車輛彎道行駛超越相鄰車道車輛，自車車速為25km/h，彎道外邊緣半徑為30m，目標(biāo)車靜止擺放在外側(cè)車道中央，自車開啟轉(zhuǎn)彎時(shí)，對(duì)目標(biāo)車的TTC≤1.9s。