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R171.01將允許DCAS“自主換道”和“高速脫手”
2024-09-12 07:31:34· 來源：智駕小強(qiáng)
1.自主換道的一般要求
2.自主換道和允許脫手的特殊要求
3.抑制脫手報(bào)警的要求
高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)工作組的專家為即將在9月23-27日舉行的第20屆WP.29會(huì)議撰寫了R171.01版草案，將允許L2+級(jí)自動(dòng)駕駛功能DCAS“自主換道”和“高速公路工況脫手”。
脫手報(bào)警（Hands On Request ）：是指DCAS系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出的一種請(qǐng)求，要求駕駛員將手放在轉(zhuǎn)向控制裝置（方向盤）上（不一定需要控制）。
脫眼報(bào)警（Eyes On Request）：是指DCAS系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出的一種請(qǐng)求，要求駕駛員將視線對(duì)準(zhǔn)車輛前方的道路。
接管請(qǐng)求DCA（Direct Control alert ）：是指DCAS系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出的立即恢復(fù)車輛至少橫向控制的請(qǐng)求（需要控制）。
1.自主換道的一般要求
DCAS系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)確保駕駛員有足夠的時(shí)間在自主換道執(zhí)行之前拒絕系統(tǒng)啟動(dòng)的自主換道。一旦自主換道啟動(dòng)，還應(yīng)能夠隨時(shí)以易于實(shí)現(xiàn)的方式取消。拒絕和取消自主換道都應(yīng)通過明顯且容易做到的方法進(jìn)行，或酌情恢復(fù)無輔助控制。
如果駕駛員取消換道，則DCAS系統(tǒng)需按照規(guī)定使其對(duì)駕駛員保持可控。（在抑制脫手報(bào)警HOR時(shí)，制造商應(yīng)考慮駕駛員響應(yīng)接管請(qǐng)求DCA和保持轉(zhuǎn)向控制所需的時(shí)間。除非制造商能夠證明通過特定策略確保了可控性，否則假設(shè)駕駛員響應(yīng)接管的時(shí)間不得小于1秒。）
如果駕駛員拒絕換道，則DCAS系統(tǒng)不得啟動(dòng)相同的自主換道，除非情況發(fā)生變化或存在即將發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。
如果DCAS系統(tǒng)在自主換道開始前7s內(nèi)向駕駛員發(fā)出了脫眼報(bào)警EOR，則不得啟動(dòng)自主換道。
此外，應(yīng)實(shí)施進(jìn)一步的策略，以確保在開始自主換道之前駕駛員的適當(dāng)參與，并將其記錄和解釋（記錄駕駛員狀態(tài)，提供參與駕駛的證明，例如駕駛員在變道開始前注視了目標(biāo)區(qū)域）。
制造商還應(yīng)在安全概念中描述在自主換道過程中檢測(cè)到駕駛員脫離時(shí)的系統(tǒng)行為（例如，啟動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)緩解功能RMF、完全執(zhí)行換道操縱、停止車輛等）。
只有在有正當(dāng)理由的情況下（例如，巡航到設(shè)定的目的地、跟隨交通流、與安全相關(guān)的變道等），才能進(jìn)行自主變動(dòng)。制造商應(yīng)在留檔中解釋系統(tǒng)可能啟動(dòng)自主變道的交通情況。
如果不滿足以下條件，DCAS系統(tǒng)不得啟動(dòng)自主變動(dòng)：
（a） 變道的目標(biāo)區(qū)域、車道或路徑不受阻礙，由DCAS系統(tǒng)確定為暢通；
（b） 變道的原因仍然存在；
（c） 目標(biāo)區(qū)域或車道允許系統(tǒng)在完成變道后恢復(fù)穩(wěn)定控制；
（d） 除非為了安全導(dǎo)航或?yàn)槠渌缆肥褂谜咦屄?，否則預(yù)計(jì)在車輛停止之前完成變道；
（f） 目標(biāo)區(qū)域或車道被評(píng)估為不在系統(tǒng)邊界之外；
（g）檢測(cè)到駕駛員在足夠長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)將視線對(duì)準(zhǔn)相關(guān)的駕駛?cè)蝿?wù)區(qū)域，以判斷其在變道開始前的適當(dāng)時(shí)間內(nèi)評(píng)估了交通狀況。
如果變道會(huì)導(dǎo)致其他道路使用者因自車變道而不合理或無法控制地減速或躲避車輛，則DCAS系統(tǒng)應(yīng)旨在不啟動(dòng)變道。
如果DCAS系統(tǒng)將違反第6章中規(guī)定的相關(guān)標(biāo)志或性能要求的適用指令，則系統(tǒng)應(yīng)旨在不啟動(dòng)變道。
如果DCAS系統(tǒng)會(huì)引導(dǎo)車輛穿過不允許穿過的車道標(biāo)記（如實(shí)線、導(dǎo)流線、雙黃線等），則該系統(tǒng)不得啟動(dòng)變道。
DCAS系統(tǒng)應(yīng)旨在不違反所在國(guó)家與變道有關(guān)的交通規(guī)則。（例如，一般規(guī)定轉(zhuǎn)向燈打滿3s才能開始變道機(jī)動(dòng)）
2.自主換道和允許脫手的特殊要求
DCAS系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)成與其他道路使用者交互時(shí)具有預(yù)期行為，旨在確保穩(wěn)定的低振幅動(dòng)態(tài)和/或酌情將風(fēng)險(xiǎn)降至最低（例如，當(dāng)危急情況可能迫在眉睫時(shí)）?？紤]到系統(tǒng)的魯棒性要求，這應(yīng)通過在以下情況下避免碰撞來證明：
（a）領(lǐng)航前車切出；
（b）鄰車道車輛切入；
（c）領(lǐng)航前車減速：
如果與領(lǐng)航前車的跟車距離暫時(shí)中斷（例如，車輛正在切入，減速的前車等），車輛應(yīng)在下一個(gè)可用機(jī)會(huì)時(shí)重新調(diào)整跟車距離，除非有必要進(jìn)行緊急機(jī)動(dòng)，否則不會(huì)采取任何緊急制動(dòng)策略響應(yīng)“交通流不穩(wěn)定性”。
“交通流不穩(wěn)定性String Instability”：指前方車輛速度曲線中的干擾被后方車輛放大。
關(guān)于系統(tǒng)邊界的特別規(guī)定：
在高速公路運(yùn)行期間，該系統(tǒng)應(yīng)旨在對(duì)工作區(qū)、車道減少、車道關(guān)閉、收費(fèi)站和高速公路終點(diǎn)做出反應(yīng)（例如，通過通知駕駛員、簽發(fā)DCA或在可能的情況下繼續(xù)運(yùn)行）。
備選案文1：
對(duì)于非高速公路工況，如果DCAS系統(tǒng)可以自主換道，則DCAS系統(tǒng)應(yīng)旨在響應(yīng)車輛可能預(yù)期停止、讓路或需要變道的相關(guān)情況。如果相關(guān)情況是邊界條件的一部分，則系統(tǒng)應(yīng)通過以下方式進(jìn)行管理：
（a）繼續(xù)提供橫向和/或縱向輔助（不換道）；或者
（b）向駕駛員建議變道（確認(rèn)換道）；或者
（c）執(zhí)行自主變道。如果相關(guān)情況用于識(shí)別系統(tǒng)正在接近邊界條件[并且不能繼續(xù)提供橫向和/或縱向輔助]，則系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出接管請(qǐng)求DCA。
備選案文2：
對(duì)于在非高速公路運(yùn)行期間，可以抑制脫手報(bào)警HOR或執(zhí)行自主變道的DCAS系統(tǒng)，系統(tǒng)應(yīng)旨在響應(yīng)相關(guān)情況，包括工作區(qū)、車道關(guān)閉、車道減少（合并）和環(huán)形交叉口。
DCAS系統(tǒng)應(yīng)能夠識(shí)別R130.01號(hào)法規(guī)或之后系列修正案附件3中概述的與系統(tǒng)可以啟動(dòng)的國(guó)家相關(guān)的所有車道標(biāo)記。
3.抑制脫手報(bào)警的要求
當(dāng)車輛位于“高速公路”上時(shí)，DCAS系統(tǒng)可以抑制脫手報(bào)警HOR。作為留檔的一部分，制造商應(yīng)詳細(xì)描述可以抑制HOR的邊界條件。
在此操作模式下，應(yīng)適用以下條款：
如果檢測(cè)到即將到來的邊界條件需要脫手報(bào)警HOR，則應(yīng)在達(dá)到邊界條件前最遲5秒給出該脫手報(bào)警HOR。
對(duì)于未提前5s檢測(cè)到的情況，除非在駕駛員hands on后仍將提供橫向輔助，否則應(yīng)發(fā)出接管請(qǐng)求DCA。如果未發(fā)出DCA，則應(yīng)在檢測(cè)到即將到來的邊界條件時(shí)發(fā)出脫手報(bào)警HOR。
對(duì)于未提前5秒發(fā)現(xiàn)的情況，車輛制造商應(yīng)在安全概念檢查期間向型式認(rèn)可機(jī)構(gòu)證明此類情況的可控性。
如果駕駛員通過加速override縱向控制，DCAS系統(tǒng)應(yīng)在到達(dá)系統(tǒng)邊界時(shí)酌情發(fā)出HOR或DCA。
如果DCAS系統(tǒng)能夠抑制加速器輸入以避免超過系統(tǒng)邊界，駕駛員應(yīng)能夠override此功能。
最遲應(yīng)在根據(jù)下表認(rèn)定駕駛員在相關(guān)時(shí)間段內(nèi)視覺脫離時(shí)給予脫眼報(bào)警EOR。
|
車速[km/h]
|
最晚EOR時(shí)間[s]
|
|
130
|
3.5
|
|
10~60
|
5.0
|
對(duì)于60~130km/h之間的車速值，應(yīng)使用線性插值來計(jì)算相應(yīng)的EOR發(fā)出時(shí)間。高于135km/h，應(yīng)發(fā)脫手報(bào)警HOR。
在抑制脫手報(bào)警的同時(shí)確保車輛可控性的策略包括但不限于：
（a）不立即終止協(xié)助并繼續(xù)控制適當(dāng)?shù)能壽E，例如當(dāng)駕駛員未被檢測(cè)到握住轉(zhuǎn)向控制并且車道標(biāo)記暫時(shí)未被檢測(cè)到時(shí)；
（b）盡可能限制或避免車輛突然運(yùn)動(dòng)（例如，避免突然失去轉(zhuǎn)向輔助），如車輛制造商的安全概念所述。
（c）調(diào)整車輛在行駛車道中的位置（例如，在通過彎道時(shí)進(jìn)行偏移，保持中心位置或?yàn)槠渌煌ㄟM(jìn)行偏移）；
（d）確定道路類型和屬性（例如，僅限于寬車道或具有橫向?qū)捵杂煽臻g的車道）；
（e）限制設(shè)計(jì)的速度范圍或橫向加速度范圍；
（f）增加除HOR和EOR之外的警告時(shí)間，以便駕駛員在脫手狀態(tài)下有足夠的時(shí)間應(yīng)對(duì)直接轉(zhuǎn)向控制。
系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)成確定眼睛注視（或頭部位置的移動(dòng)，當(dāng)這被用來確定視覺參與時(shí)）在相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)沒有偏差。在這種情況下，應(yīng)發(fā)出EOR。制造商應(yīng)將這些策略記錄下來，并向型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)解釋。
系統(tǒng)應(yīng)以明確區(qū)分的方式告知駕駛員當(dāng)前是否正在抑制脫手報(bào)警HOR。這一信息的設(shè)計(jì)不應(yīng)積極促使駕駛員將手從轉(zhuǎn)向控制裝置上移開（即，方向盤沒有手的指示不被視為違反這一要求）。
駕駛員狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)應(yīng)配備策略，以在長(zhǎng)時(shí)間未確定駕駛員輸入的情況下（例如，通過確定駕駛員是否疲勞）評(píng)估駕駛員是否脫離，并實(shí)施適當(dāng)?shù)膶?duì)策。
制造商應(yīng)實(shí)施策略，在檢測(cè)到駕駛員長(zhǎng)時(shí)間不專注駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，在啟動(dòng)/運(yùn)行周期期間禁止DCAS系統(tǒng)激活。相關(guān)策略如下：
備選案文1：
DCAS系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)為在啟動(dòng)/運(yùn)行循環(huán)期間，當(dāng)檢測(cè)到駕駛員表現(xiàn)出長(zhǎng)時(shí)間不專注駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，禁止暫停HOR或激活自主換道（如適用），當(dāng)這導(dǎo)致：
（a）一次駕駛員不可用響應(yīng)啟動(dòng)；
（b）10分鐘內(nèi)最多3個(gè)接管請(qǐng)求DCA；
（c）10分鐘內(nèi)EOR或HOR最多5次升級(jí)；
（d）10分鐘內(nèi)最多10個(gè)EOR；
（e）10分鐘內(nèi)最多10個(gè)HOR。
備選案文2：
DCAS系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)為在動(dòng)力總成激活期間，當(dāng)檢測(cè)到駕駛員表現(xiàn)出長(zhǎng)時(shí)間不專注駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，禁止暫停HOR或激活自主換道，如果這導(dǎo)致：
（a）一次駕駛員不可用響應(yīng)啟動(dòng)
（b）最多3個(gè)DCA；
（c）30分鐘內(nèi)EOR最多5次升級(jí)；
（d）10分鐘內(nèi)最多10個(gè)EOR；
（e）當(dāng)HOR未被關(guān)閉時(shí)，10分鐘內(nèi)最多為10個(gè)HOR。
當(dāng)動(dòng)力總成在關(guān)閉后不到5分鐘的時(shí)間內(nèi)重新啟動(dòng)時(shí)，（c）至（e）的滾動(dòng)時(shí)間窗口不應(yīng)重置。
新增脫眼檢測(cè)魯棒性的要求：
考慮到人類特征和服裝差異，應(yīng)充分考的駕駛員脫眼監(jiān)測(cè)的魯棒性，并提供相應(yīng)證據(jù)。這應(yīng)包括對(duì)系統(tǒng)如何受到以下影響的描述：
（a）膚色
（b）性別
（c）年齡
（d）司機(jī)的身材
（e）面部毛發(fā)
（f）矯正眼鏡
（g）透光率≥70%的太陽鏡
（h）透光率<15%的太陽鏡
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