日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機(jī)站
  • 小程序

    汽車測試網(wǎng)

  • 公眾號(hào)

    • 汽車測試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測試

狹窄環(huán)境下牽引車-掛車系統(tǒng)基于環(huán)境和行為的搜索軌跡規(guī)劃方法

2024-09-12 07:58:43·  來源：同濟(jì)智能汽車研究所  
　
C. 碰撞約束

在不失一般性的前提下，我們首先研究了TTS車身與第個(gè)障礙物之間的無碰撞條件。為簡單起見，將TTS的第個(gè)物體視為矩形()，將第個(gè)障礙物視為多邊形避碰條件可表示為:

圖片

其中,,式(9)明確了確定TTS無碰撞條件的標(biāo)準(zhǔn):

  • TTS體的每個(gè)頂點(diǎn)都在障礙物之外。 

  • 障礙物的每個(gè)頂點(diǎn)都在TTS體之外。 

這個(gè)結(jié)論可以推廣到任意的TTS體和任意的障礙物。注意，當(dāng)擴(kuò)展到多體時(shí)，應(yīng)避免系統(tǒng)的內(nèi)部碰撞。因此，TTS的避碰約束可進(jìn)一步表示為:

圖片

其中和分別表示第個(gè)物體和第個(gè)障礙物的頂點(diǎn)。和分別表示第個(gè)物體和第個(gè)障礙物被占據(jù)的面積。TTS相關(guān)參數(shù)的符號(hào)和定義見表1。

表1. TTS的參數(shù)定義。

圖片

3 混合A*-跳點(diǎn)搜索規(guī)劃

我們的主要算法框架遵循混合A，[19]并對其進(jìn)行了詳細(xì)的修改。如第1-B節(jié)所述，我們的方法受到了跳躍點(diǎn)搜索(Jump Point Search, JPS)算法的啟發(fā)，其核心概念是有選擇地?cái)U(kuò)展網(wǎng)格圖上的某些節(jié)點(diǎn)[7]。JPS包括兩個(gè)主要原理:鄰居剪枝和跳點(diǎn)識(shí)別。但是JPS是傳統(tǒng)A的擴(kuò)展，沒有考慮車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)，生成的路徑不能被車輛執(zhí)行。因此，我們借鑒上述兩種JPS的核心思想，并將其應(yīng)用于改性混合動(dòng)力A* (MHA)的改進(jìn)。具體而言，做了以下更改: 

  • 考慮到TTS是一個(gè)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，倒車對經(jīng)驗(yàn)豐富的人類駕駛員來說尚且是挑戰(zhàn)，更不用說無人駕駛汽車。因此，我們指定了一個(gè)相對較高的倒車成本。此更改的主要目的是最大程度地避免對TTS進(jìn)行不必要的反轉(zhuǎn)。如圖1所示，從TTS后部展開的綠線(左)和紅線(右)表示MHA和HA-JPS向后展開的成本不同(紅線表示成本較高)。通過減少節(jié)點(diǎn)向后展開的可能性，進(jìn)一步保證了機(jī)動(dòng)過程的安全性和平穩(wěn)性。 

  • 展開節(jié)點(diǎn)時(shí)，優(yōu)先展開與當(dāng)前TTS狀態(tài)方向角度相同的方向，保證軌跡平滑。如圖1右半部分所示，搜索代價(jià)隨著迭代次數(shù)的增加而增加(綠-褐-紅)，而保持當(dāng)前角度的節(jié)點(diǎn)與所屬集群相比顏色較淺。 

  • 如果搜索空間是開放的，即包含更多的潛在可行方向，我們有目的地?cái)U(kuò)大TTS轉(zhuǎn)向角度閾值的采樣間隔以提高搜索速度。在搜索空間變窄的同時(shí)，縮短采樣間隔以保證搜索精度。如圖1右半部分所示，隨著距離障礙物越近，采樣間隔越密集。 

算法1給出了HA-JPS的總體算法框架：

圖片

分享到：
 
反對 0 舉報(bào) 0 收藏 0 評(píng)論 0
滬ICP備11026917號(hào)-25