1.什么是電子穩(wěn)定控制ESC系統(tǒng)

2.R140的適用范圍和定義

3.R140對(duì)ESC的要求

4.R140規(guī)定的ESC測(cè)試條件

5.R140規(guī)定的ESC測(cè)試流程

6.仿真工具和仿真驗(yàn)證

3.3 性能要求      

在根據(jù)第4段的試驗(yàn)條件和第5.9段的試驗(yàn)程序進(jìn)行的每次試驗(yàn)中，裝配ESC系統(tǒng)的車輛應(yīng)滿足第3.3.1段和第3.3.2段的方向穩(wěn)定性標(biāo)準(zhǔn)。

在根據(jù)第5.9.4段進(jìn)行的每次轉(zhuǎn)向角輸入為5A或更大但有限制的試驗(yàn)中（其中A是第5.6.1段計(jì)算的轉(zhuǎn)向機(jī)器人角度），應(yīng)滿足第3,3.3段的響應(yīng)性標(biāo)準(zhǔn)。如果車輛按照第4段進(jìn)行了物理測(cè)試，則可以通過(guò)仿真來(lái)證明該車輛類型的版本或變體的符合性，該仿真應(yīng)符合第4段的測(cè)試條件和第5.9段的測(cè)試程序。模擬器的使用在第6段中定義。

3.3.1 在完成正弦駐車轉(zhuǎn)向輸入1s后（下圖中的時(shí)間T0+1）測(cè)量的橫擺角速度，在同一測(cè)試運(yùn)行期間，不得超過(guò)方向盤角度改變標(biāo)志后記錄的橫擺角速度第一峰值 (ψPeak）的35%。

3.3.2 在完成正弦駐車轉(zhuǎn)向輸入1.75s后（上圖中的時(shí)間（T0+1.75）測(cè)量的橫擺角速度，在同一測(cè)試運(yùn)行期間，不得超過(guò)方向盛角度改變標(biāo)志后記錄的橫擺角速度第一峰值 (ψPeak) 的20%。
       3.3.3 在轉(zhuǎn)向開始BOS (Begin Of Steer)后1.07s計(jì)算時(shí)，車輛重心相對(duì)于其初始直線路徑的橫向位移，對(duì)于最大質(zhì)量不超過(guò)3500kg車輛應(yīng)至少為1.83m，對(duì)于最大質(zhì)量大于3500kg的車輛應(yīng)至少為1.52 m。 BOS在第5.11.6中定義。       

橫向位移的計(jì)算是利用車輛重心橫向加速度測(cè)量時(shí)間的雙重積分進(jìn)行的，公式如下：

可允許使用替代測(cè)量方法，前提是其證明至少與雙重積分方法相當(dāng)?shù)木人健?nbsp;      積分操作的時(shí)間t=0是轉(zhuǎn)向開始的瞬間，稱為轉(zhuǎn)向開始 (BOS)。

        3.3.4 ESC故障檢測(cè)
       車輛應(yīng)配備ESC故障標(biāo)識(shí)，向駕駛員提供任何影響車輛ESC中控制或響應(yīng)信號(hào)的生成或傳輸?shù)墓收暇妗?br />         ESC故障說(shuō)明：
         （a）應(yīng)滿足R121法規(guī)的相關(guān)技術(shù)要求；
        （b）除（c）中另有規(guī)定外，當(dāng)存在故障時(shí)，ESC故障指示應(yīng)點(diǎn)亮。點(diǎn)火鎖定系統(tǒng)處于“開”(“運(yùn)行” ）位置，只要故障存在，故障指示應(yīng)在第3.3.4段規(guī)定的條件下持續(xù)點(diǎn)亮；
       （c）除（b）中另有規(guī)定外，每次上電時(shí)，ESC故障指示都應(yīng)點(diǎn)亮，作為故障指示燈功能的檢查；
       （d）在故障按照第5.10.4段糾正后，ESC故障指示應(yīng)在下一個(gè)點(diǎn)火周期熄滅；      （e）也可用相關(guān)系統(tǒng)/功能的故障指示來(lái)表示ESC故障，包括牽引力控制TCS、拖車穩(wěn)定輔助、轉(zhuǎn)彎制動(dòng)控制和其他使用油門和/或單獨(dú)扭矩控制等與ESC共享故障指示的類似功能。       起動(dòng)機(jī)聯(lián)鎖裝置運(yùn)行時(shí)，不需要啟動(dòng)ESC故障報(bào)警。

       第（c）中的規(guī)定不適用于在公共空間展示的彈窗提醒。
       制造商可以在閃爍模式下使用ESC故障指示來(lái)表示ESC干預(yù)和/或ESC相關(guān)系統(tǒng)的干預(yù)。

        3.3.5 ESC關(guān)閉和其他系統(tǒng)控制

      制造商可以設(shè)置一個(gè)“ESC關(guān)閉”控制器，當(dāng)車輛前照燈開啟時(shí)，該控制器應(yīng)點(diǎn)亮，其目的是將ESC系統(tǒng)置于不再滿足第3.3段、第3.3.1段、第3.3.2段和第3.3.3段性能要求的模式。制造商還可以為其他對(duì)ESC運(yùn)行有輔助影響的系統(tǒng)提供控制，允許將ESC系統(tǒng)置于不再滿足第3.3段、第3.3.1段、第3.3.2段和第3.3.3段性能要求的模式中的任何一種控制，前提是該系統(tǒng)也符合第3.3.5段的要求。

      在每個(gè)新的點(diǎn)火循環(huán)開始時(shí)，車輛的ESC系統(tǒng)應(yīng)始終返回到滿足第3.2段和第3.3段要求的制造商的原始默認(rèn)模式，而不管駕駛員先前選擇了什么模式。然而，在每個(gè)新的點(diǎn)火循環(huán)開始時(shí)，車輛的ESC系統(tǒng)不必返回到滿足第3.3.3段要求的模式，如果：
    （a） 車輛采用四輪驅(qū)動(dòng)配置，其效果是將前后軸的驅(qū)動(dòng)齒輪鎖定在一起，并在發(fā)動(dòng)機(jī)速度和車速之間提供至少1.5的額外齒輪減速，由駕駛員選擇用于低速越野駕駛；或者    （b）車輛采用由駕駛員選擇的四輪驅(qū)動(dòng)配置，該配置設(shè)計(jì)用于在雪地、沙地或泥土堆積的道路上以更高的速度運(yùn)行，并具有將前后軸的驅(qū)動(dòng)齒輪鎖定在一起的效果，前提是在該模式下，車輛在第4段規(guī)定的測(cè)試條件下滿足第3.3.1和3.3.2段的穩(wěn)定性能要求。但是，如果系統(tǒng)在為上一個(gè)點(diǎn)火周期選擇的驅(qū)動(dòng)配置中具有滿足第3.3.1和3.3.2段要求的多個(gè)ESC模式，則在每個(gè)新的點(diǎn)火周期開始時(shí)，ESC應(yīng)返回到制造商為該驅(qū)動(dòng)配置設(shè)置的原始默認(rèn)ESC模式。

“ESC關(guān)閉”控制器的唯一目的是將ESC系統(tǒng)置于不再滿足第3.3段、第3.3.1段、第3.3.2段和第3.3.3段的性能要求的模式，該控制器應(yīng)滿足UNECE R121法規(guī)的相關(guān)技術(shù)要求。
      “ESC系統(tǒng)”控制器，其目的是將ESC系統(tǒng)置于不同模式，其中至少一種模式可能不再滿足第3.3段、第3.3.1段、第3.3.2段和第3.3.3段的性能要求，應(yīng)滿足UNECE R121法規(guī)的相關(guān)技術(shù)要求?；蛘?，在ESC系統(tǒng)模式由多功能控制器控制的情況下，駕駛員顯示器應(yīng)使用UNECE R121法規(guī)中定義的電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)的"關(guān)閉“符號(hào)向駕駛員清楚地識(shí)別該模式的控制位置。
      對(duì)另一個(gè)系統(tǒng)的控制，其輔助作用是將ESC系統(tǒng)置于不再滿足第3.3段、第3.3.1段、第3.3.2段和第3.3.3段的性能要求的模式，不需要用“ESC關(guān)閉”符號(hào)來(lái)識(shí)別。（例如：駕駛員由正常模式切換為沙地模式的過(guò)程不需要指示開啟沙地模式會(huì)導(dǎo)致ESC關(guān)閉，但開啟沙地模式后，ESC關(guān)閉，此時(shí)儀表應(yīng)指示ESC關(guān)閉）

3.3.6 ESC關(guān)閉說(shuō)明

如果制造商根據(jù)第3.3.5段選擇安裝“關(guān)閉或降低ESC系統(tǒng)性能”的控制裝置，則應(yīng)滿足第 (a)(b) (c) (d)段的告警要求，以提醒駕駛員注意ESC系統(tǒng)功能的抑制或降低狀態(tài)。此要求不適用于第3.3.5段（b）中提到的駕駛員選擇模式。
     （a）車輛制造商應(yīng)提供證明，表明車輛己進(jìn)入使其無(wú)法滿足第3.3段、第3.3.1段、第3.3.2段和第3.3.3段要求的模式，如果提供了這種橫式;
        (b)“ESC關(guān)閉”的指示：
               （i）應(yīng)滿足UNECE R121法規(guī)的相關(guān)技術(shù)要求;
               (ii）只要ESC處于使其無(wú)法滿足第3.3段、 第3.3.1段、 第3.3.2段和第3.3.3段要求的模式，則應(yīng)保持特續(xù)點(diǎn)亮;
               (iii）除（c)（d）段另有規(guī)定外，每次上電時(shí)，ESC關(guān)閉指示都應(yīng)點(diǎn)亮，作為關(guān)閉指示燈功能的檢查；             （iv）關(guān)閉指示應(yīng)在ESC系統(tǒng)恢復(fù)到制造商的原始默認(rèn)模式后熄滅。
      （c）當(dāng)起動(dòng)機(jī)聯(lián)鎖裝置運(yùn)行時(shí)，不需要啟動(dòng)“ESC關(guān)閉”報(bào)警；
     （d）本條第（iii）款的規(guī)定不適用于在公共空間展示的彈窗提醒；
      （e）當(dāng)ESC的功能水平不是制造商最初的默認(rèn)模式時(shí)，制造商可以使用“ESC Off”符號(hào)進(jìn)行指示，即使車輛在該ESC功能水平上符合第3.3段、第3.3.1段、第3.3.2段和第3.3.3段要求。

3.3.7 ESC系統(tǒng)技術(shù)留檔
      留檔包應(yīng)確認(rèn)車輛配備了符合本法規(guī)中“ESC系統(tǒng)”定義的ESC系統(tǒng)，包括下文中規(guī)定的車輛制造商的留檔：
       (a）識(shí)別所有ESC系統(tǒng)硬件的系統(tǒng)圖。該圖應(yīng)識(shí)別用于在每個(gè)車輪產(chǎn)生制動(dòng)力矩的組件，以及確定車輛橫擺角速度、估計(jì)側(cè)滑或側(cè)滑率和駕駛員轉(zhuǎn)向輸入的組件；
     （b）足以描述ESC系統(tǒng)基本運(yùn)行特性的簡(jiǎn)要書面說(shuō)明。該說(shuō)明應(yīng)包括系統(tǒng)在每個(gè)車輪施加制動(dòng)力矩的能力的概要說(shuō)明，以及在ESC系統(tǒng)啟動(dòng)期間如何修改推進(jìn)力矩，并表明即使在沒有車輪速度信息的情況下，車輛橫擺角速度也是直接確定的。還應(yīng)具體說(shuō)明ESC系統(tǒng)可以啟動(dòng)的車輛速度范圍和行駛階段（加速、減速、滑行、ABS或牽引控制啟動(dòng)期間）；

（c）邏輯圖。該圖需為（b）中的描述提供解釋。     （d）轉(zhuǎn)向不足信息。對(duì)ESC系統(tǒng)的相關(guān)輸入以及如何使用相關(guān)輸入來(lái)限制車輛轉(zhuǎn)向不足的概要描述。

4.R140規(guī)定的ESC測(cè)試條件

4.1 環(huán)境條件
       環(huán)境溫度在0°C至45°C之間。
      SSF>1.25的車輛最高風(fēng)速不大于10m/s，SSF≤1.25的車輛最高風(fēng)速不大于5 m/s。

4.2 測(cè)試路面
      試驗(yàn)是在干燥、均勻、實(shí)心鋪裝的路面上進(jìn)行的。不規(guī)則和起伏的路面，如傾角和大裂縫，是不合適的。
      除非另有說(shuō)明，測(cè)試路面標(biāo)稱峰值制動(dòng)系數(shù)(PBC)為0.9，可以使用以下任一方法測(cè)量：
     (a）美國(guó)材料試驗(yàn)學(xué)會(huì) (ASTM)E1136標(biāo)準(zhǔn)參考試驗(yàn)輪胎，符合ASTM方法E133790，40mph的速度測(cè)試；或     (b）聯(lián)合國(guó)UNECE R13-H法規(guī)附件6附錄2規(guī)定的k檢驗(yàn)方法。
       測(cè)試路面應(yīng)平整，連續(xù)坡度不大于1%。

4.3 車輛狀況
       所有測(cè)試均啟用ESC系統(tǒng)。
      車輛質(zhì)量：車輛裝載的油箱至少加滿90%的容量，總內(nèi)部負(fù)載為168kg，包括測(cè)試駕駛員、約59kg的測(cè)試設(shè)備（自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向機(jī)電源），以及所需的配載，以彌補(bǔ)測(cè)試駕駛員和測(cè)試設(shè)備重量的任何不足。
      如有需要，配載應(yīng)放置在副駕座椅后面的地板上，或如有必要，放置在副駕腳踏區(qū)域。所有配載的固定方式應(yīng)防止其在測(cè)試期間脫落。
      輪胎：輪胎充氣到車輛制造商推薦的冷充氣壓力，例如車輛標(biāo)牌或輪胎充氣壓力標(biāo)簽上的規(guī)定?？梢园惭b內(nèi)胎以防止輪胎側(cè)面摩擦爆胎。

      外支架：如果認(rèn)為測(cè)試駕駛員的安全有必要，外支架可用于測(cè)試。在這種情況下，以下規(guī)定適用于靜態(tài)穩(wěn)定系數(shù)（SSF)≤1.25的車輛：

      (a）行駛質(zhì)量低于1588kg的車輛應(yīng)配備“輕型”支架。輕型支架的最大質(zhì)量應(yīng)為27kg，最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為27kg·m2；      (b）行駛質(zhì)量在1588kg至2722kg之間的車輛應(yīng)配備“標(biāo)準(zhǔn)〞支架。標(biāo)準(zhǔn)支架的最大質(zhì)量應(yīng)為32kg，最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量力35.9kg·m2；

      （c）行駛質(zhì)量大于等于2722kg的車輛應(yīng)配備“重型”支架。重型支架的最大質(zhì)量應(yīng)為39kg，最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為40.7kg·m2。
     自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)：轉(zhuǎn)向機(jī)應(yīng)能夠提供40～60Nm之間的轉(zhuǎn)向力矩。當(dāng)方向盤速度高達(dá)1200°/s時(shí)，轉(zhuǎn)向機(jī)應(yīng)能夠施加這些力矩。