UN ECE R13H是歐美日韓等國家廣泛認(rèn)可的M1類乘用車制動(dòng)要求的統(tǒng)一規(guī)定。

       R13H法規(guī)附件6定義了裝有防抱死系統(tǒng)的車輛的試驗(yàn)要求，詳情如下：

1 綜述
       1.1 本附件定義了裝有防抱死系統(tǒng)的道路車輛所需的，制動(dòng)性能。
       1.2 目前已知的防抱死系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)傳感器、一個(gè)或多個(gè)控制器和一個(gè)或多個(gè)調(diào)節(jié)器（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）。任何末來可能引入的不同設(shè)計(jì)的裝置，或者防抱死制動(dòng)功能集成到另一個(gè)系統(tǒng)中的裝置，如果其性能等于本附件規(guī)定的性能，則應(yīng)被視為本附件所指的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)。

         可以選用不同的方案，法規(guī)只對(duì)性能提要求。就像R152-AEB一樣，不同制造商的感知方案、系統(tǒng)架構(gòu)都不一樣，有單V的、有1R1V的、有3R1V的、有雙目的、有大小眼的、有加激光雷達(dá)的，沒法統(tǒng)一規(guī)定，只要滿足法規(guī)要求的（避撞）性能即可。

2 定義        2.1 防抱死系統(tǒng)anti-lock system

       是行車制動(dòng)系統(tǒng)的一部分，它在制動(dòng)過程中自動(dòng)控制車輛一個(gè)或多個(gè)車輪在車輪旋轉(zhuǎn)方向上的打滑程度。

        2.2 傳感器Sensor

       是指設(shè)計(jì)用于識(shí)別車輪旋轉(zhuǎn)狀態(tài)或車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并將其傳輸給控制器的部件。

        2.3 控制器Controller

       是指設(shè)計(jì)用于評(píng)估傳感器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)并將信號(hào)傳輸?shù)秸{(diào)節(jié)器的組件。

        2.4 調(diào)節(jié)器Modulator

       是指根據(jù)從控制器接收的信號(hào)改變制動(dòng)力的部件。

        2.5 直接控制車輪Directly controlled wheer

       是指其制動(dòng)力根據(jù)至少由其自身傳感器提供的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)節(jié)的車輪。

      2.6 間接控制車輪Indirectly controlled wheer

      是指其制動(dòng)力根據(jù)其他車輪的傳感器提供的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)節(jié)的車輪。

        2.7 全循環(huán)Full cycling

       是指防抱死系統(tǒng)在反復(fù)調(diào)節(jié)制動(dòng)力，以防止直接控制的車輪鎖死，在停車時(shí)調(diào)節(jié)只發(fā)生一次的制動(dòng)應(yīng)用不應(yīng)被認(rèn)為符合這一定義。
         選擇高控制的防抱死系統(tǒng)被認(rèn)為包括直接和間接控制的車輪；選擇低控制的系統(tǒng)中，所有感測到的車輪都被視為直接控制的車輪。

E：軸距。

ε：車輛的附著力利用率，防抱死系統(tǒng)的最大制動(dòng)速率（ZAL）和附著力系數(shù)（k）的商。

εi：在具有3類防抱死系統(tǒng)的車輛情況下，在i軸上測量的ε值。

εH：高附著力表面上的ε值。

εL：低附著力表面上的ε值。

F：力（N）。

Fdyn：動(dòng)態(tài)條件下，防抱死系統(tǒng)作用下路面的法向反作用力。

Fidyn：i軸上的Fdyn。

Fi：靜態(tài)條件下，路面對(duì)i軸的法向反作用力。

FM：機(jī)動(dòng)車輛所有車輪上路面的總法相靜反力。

FMnd：機(jī)動(dòng)車輛非制動(dòng)和非驅(qū)動(dòng)軸上路面的總法向靜反力。

FMd：機(jī)動(dòng)車輛非制動(dòng)和驅(qū)動(dòng)軸上路面的總法向靜反力。

FWM：0.01FMnd+0.015FMnd。

g：重力加速度（9.81m/s2）。

h：制造商規(guī)定的重心高度，并經(jīng)過技術(shù)服務(wù)部門同意。

k：輪胎與路面的粘附系數(shù)。

kf：一個(gè)前橋上的系數(shù)k。

kH：在高附著力表面上確定的k值。

ki：在具有3類防抱死系統(tǒng)的車輛情況下，在i軸上測量的k值。

kL：在低附著力表面上確定的k值。

klock：100%滑移時(shí)的附著力k值。

kM：機(jī)動(dòng)車輛的系數(shù)k。

kpeak：“粘附-滑移”曲線的最大值。

kr：一個(gè)后橋上的系數(shù)k。

P：單個(gè)車輛質(zhì)量（kg）。

R：kpeak與klock之比。

t：時(shí)間間隔。

tm：t的平均值。

tmin：t的最小值。

z：制動(dòng)速率。

zAL：具有防抱死系統(tǒng)的車輛的制動(dòng)速率Z。

zm：平均制動(dòng)速率。

zmax：最大制動(dòng)速率。

zMALS：機(jī)動(dòng)車輛在“分割表面”上的zAL。

3 防抱死系統(tǒng)的類型
       3.1 如果車輛安裝了以下系統(tǒng)之一，則車輛被視為配備了本法規(guī)所指的防抱死系統(tǒng)：
        3.1.1 第1類防抱死系統(tǒng)
        配備1類防抱死系統(tǒng)的車輛應(yīng)符合本附件的所有要求。
        3.1.2 第2類防抱死系統(tǒng)

       配備第2類防抱死系統(tǒng)的車輛應(yīng)符合本附件的所有要求，但下文第5.3.5段的要求除外。
       3.1.3 第3類防抱死系統(tǒng)       配備有第3類防抱死系統(tǒng)的車輛應(yīng)滿足本附件的所有要求，下文第5.3.4和5.3.5段除外。在這些車輛上，任何不包括至少一個(gè)直接控制車輪的單獨(dú)車軸應(yīng)滿足本法規(guī)附件5的附著力利用條件和車輪鎖定順序，而不是本附件第5.2段規(guī)定的附著力利用要求。

       但是，如果附著力利用曲線的相對(duì)位置不符合本法規(guī)附件5第3.1段的要求。應(yīng)進(jìn)行檢查，以確保在本法規(guī)附件5第3.1段規(guī)定的制動(dòng)速率和負(fù)載條件下，至少一個(gè)后橋上的車輪不會(huì)先于前橋或前橋的車輪鎖定。這些要求可以在高附著力和低附著力路面（最大約0.8和0.3） 上通過調(diào)節(jié)行車制動(dòng)控制力來檢查。

4 一般要求
       4.1 任何電氣故障或傳感器異常，如果影響到本附件中的功能和性能要求，包括電力供應(yīng)、控制器的外部布線、控制器和調(diào)節(jié)器，應(yīng)通過特定的黃色光學(xué)警告信號(hào)向駕駛員發(fā)出信號(hào)。(主機(jī)廠應(yīng)列出詳細(xì)故障清單）
        4.1.1 在靜態(tài)條件下無法檢測到的傳感器異常應(yīng)不遲于車速超過10km/h時(shí)檢測到。然而，為防止傳感器因車輪不旋轉(zhuǎn)而沒有產(chǎn)生車速輸出時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤故障指示，驗(yàn)證可能會(huì)延遲，但不遲于車速超過15km/h時(shí)檢測到。（防止靜止時(shí)故障燈誤報(bào)）
        如果故障已經(jīng)被激活（車速已經(jīng)達(dá)到10km/h或15km/h），當(dāng)車輛再次靜止時(shí)，故障警告信號(hào)可能會(huì)再次亮起，如果此時(shí)沒有故障，警告信號(hào)就應(yīng)熄滅。
        4.1.2 當(dāng)車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，剎車防抱死系統(tǒng)ABS通電時(shí)，電控氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥應(yīng)至少循環(huán)一次。

        4.2 如果發(fā)生僅影響防抱死功能的單一電氣功能故障，即出現(xiàn)上述黃色警告信號(hào)，在發(fā)動(dòng)機(jī)斷開的情況下，根據(jù)0型試驗(yàn)，后續(xù)行車制動(dòng)性能不得低于規(guī)定性能的80%。這相當(dāng)于0.1V+0.0075V 2（m） 的停止距離和5.15m/s2的平均完全減速。

        4.3 防抱死系統(tǒng)的操作不得受到磁場或電場的不利影響。這應(yīng)通過遵守UN ECE R10法規(guī)的要求來證明。

         傳統(tǒng)汽車（無動(dòng)力電池REESS）需要滿足R10.03及后續(xù)版本；

         新能源汽車（有動(dòng)力電池REESS）需要滿足R10.04及后續(xù)版本。

        4.4 不得提供手動(dòng)裝置來斷開或改變防抱死系統(tǒng)的控制模式。如果在改變的控制模式條件下，車輛配備的防抱死系統(tǒng)類別的所有要求都得到了滿足，則允許改變防抱死系統(tǒng)的控制模式。

5 特別規(guī)定
        5.1 能源消耗
       配備防抱死系統(tǒng)的車輛應(yīng)在長時(shí)間剎車踏板踩到底時(shí)保持其性能。應(yīng)通過以下測試驗(yàn)證是否符合此要求：
        5.1.1 試驗(yàn)程序
       5.1.1.1 儲(chǔ)能裝置的初始能量水平應(yīng)為制造商規(guī)定的水平。該水平應(yīng)至少確保車輛滿載時(shí)行車制動(dòng)的規(guī)定效率。氣動(dòng)輔助設(shè)備的儲(chǔ)能裝置（儲(chǔ)氣筒）應(yīng)隔離。
        5.1.1.2 從不小于50km/h的初始速度開始，在附著系數(shù)為0.3或更小的表面上，滿載車輛的制動(dòng)器應(yīng)完全施加一段時(shí)間t，在此期間，應(yīng)考慮間接控制車輪消耗的能量，所有直接控制車輪應(yīng)保持在防抱死系統(tǒng)的控制之下。（認(rèn)證機(jī)構(gòu)可自行決定使用輪胎的磨損極限和附著系數(shù)最高為0.4的表面，應(yīng)記錄獲得的實(shí)際值值以及輪胎和表面的類型。）

       5.1.1.3 然后應(yīng)停止車輛發(fā)動(dòng)機(jī)或切斷（打氣泵）對(duì)儲(chǔ)能裝置的供應(yīng)。
        5.1.1.4 車輛靜止時(shí)，行車制動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)連續(xù)四次完全啟動(dòng)。        5.1.1.5 當(dāng)?shù)谖宕卫嚂r(shí)，車輛的剎車應(yīng)至少具有為滿載車輛二次利車規(guī)定的性能。

        5.1.2 額外要求
       5.1.2.1 路面附著系數(shù)通本附件附錄2第1.1 段所述方法與被測車輛一起測量。
       5.1.2.2 制動(dòng)試驗(yàn)應(yīng)在發(fā)動(dòng)機(jī)斷開和怠速以及車輛滿載的情況下進(jìn)行。
        5.1.2.3 制動(dòng)時(shí)間t應(yīng)由以下公式確定：

t=Vmax/7（但不少于15秒）

         其中t以秒表示， Vmax以km/h表示的車輛的最大設(shè)計(jì)速度，上限為160 km/h。

        5.1.2.4 如果時(shí)間不能在單個(gè)制動(dòng)階段完成，則可以使用其他階段，最多總共四個(gè)階段。

        5.1.2.5 如果試驗(yàn)分幾個(gè)階段進(jìn)行，試驗(yàn)階段之間不得供應(yīng)新能源。

        從第二階段開始，可考慮與初始制動(dòng)應(yīng)用相對(duì)應(yīng)的能耗，方法是從本附件第5.1.1.4段 （5.1.1.5和5.1.2.6)規(guī)定的四個(gè)完全制動(dòng)中減去一個(gè)完全制動(dòng)。適用時(shí)，用于本附件第5.1.1段規(guī)定的試驗(yàn)的第二、第三和第四小階段。

        5.1.2.6 如果在第四次完全制動(dòng)結(jié)束時(shí)，在車輛靜止的情況下，儲(chǔ)能裝置中的能量水平等于或高于與滿載車輛二次制動(dòng)所需的能量水平，則本附件第5.1.1.5段規(guī)定的性能應(yīng)被視為滿足。

        5.2 附著力的利用

       5.2.1 防抱死系統(tǒng)對(duì)附著力的利用考慮了制動(dòng)距離實(shí)際增加超過理論最小值的情況。當(dāng)滿足條件ε≥0.75時(shí)，防抱死系統(tǒng)應(yīng)被視為令人滿意，其中ε代表所使用的附著力，如本附件附錄2第1.2段所定義。
       5.2.2 應(yīng)在附著系數(shù)為0.3?或更小、約為0.8（干燥道路)，初始速度為50km/h的路面上測量附著力利用率ε。為了消除制動(dòng)溫度差異的影響，建議在確定附著系數(shù)K之前確定最大制動(dòng)率ZAL。       5.2.3 確定附著系數(shù)K的試驗(yàn)程序和計(jì)算附著力利用率ε的公式應(yīng)為本附件附錄2中規(guī)定的程序。

ε=ZAL/K

       5.2.4 安裝了1類或2類防抱死系統(tǒng)的整車應(yīng)檢查防抱死系統(tǒng)對(duì)附著力的利用情況。對(duì)于安裝了3類防抱死系統(tǒng)的車輛，只有

至少有一個(gè)直接控制車輪的車軸

應(yīng)滿足這一要求。

       5.2.5 應(yīng)在車輛滿載和空載情況下檢查ε≥0.75的滿足情況。在制定統(tǒng)一的試驗(yàn)程序之前，可能必須對(duì)配備有制動(dòng)能量回收的車輛重復(fù)本段要求的試驗(yàn)，以確定自動(dòng)功能提供的不同制動(dòng)分配值對(duì)車輛的影響。

       如果控制裝置上的規(guī)定力沒有實(shí)現(xiàn)防抱死系統(tǒng)的完全循環(huán)，則可以省路高附著力表面上的負(fù)載測試。

       對(duì)于空載試驗(yàn)，控制力可以增加到100 daN。如果100 daN不足以使系統(tǒng)循環(huán)，則可以省略此測試。

        5.3 附加檢查
       應(yīng)在發(fā)動(dòng)機(jī)斷開的情況下，在車輛滿載和空載的情況了下進(jìn)行以下附加檢查：
        5.3.1 在初始速度V=40km/h和高初始速度v=0.8Vmax≤120km/h的情況下，在本附件第5.2.2段規(guī)定的路面上，在制動(dòng)踏板上突然施加全部力時(shí)由防抱死系統(tǒng)ABS直接控制的車輪不得抱死。

此測試的目的是檢查車輪是否抱死，車輛是否保持穩(wěn)定；因此，沒有必要在低附著力路面上完全停止并使車輛停止。

        5.3.2 當(dāng)車軸從高附著力表面(KH）經(jīng)過低附著力表面（KL）時(shí)，其中KH≥0.5和KH/KL≥2，在制動(dòng)踏板上施加全部力的情況下，ABS直接控制的車輪不得鎖死。應(yīng)計(jì)算運(yùn)行速度和制動(dòng)時(shí)刻，以確保防抱死系統(tǒng)在高附著力表面上完全循環(huán)的情況下，在第5.3.1.段規(guī)定的條件下，以高速和低速從一個(gè)表面到另一個(gè)表面。

此測試的目的是檢查車輪是否抱死，車輛是否保持穩(wěn)定；因此，沒有必要在低附著力路面上完全停止并使車輛停止。

       5.3.3 當(dāng)車輛從低附著力表面(KL） 行駛到高附著力表面 （KH）時(shí)，其中KH≥0.5和KH/KL=2，在制動(dòng)踏板上施加全部力的情況下，車輛的減速應(yīng)在合理時(shí)間內(nèi)上升到適當(dāng)?shù)母咧?，并且車輛不得偏離其初始路線。行駛速度和制動(dòng)瞬問的計(jì)算應(yīng)使防抱死系統(tǒng)在低附著力表面上完全循環(huán)時(shí)，從一個(gè)表面到另一個(gè)表面的通行速度約為50km/h。
       5.3.4 本款規(guī)定僅適用于裝有第1類或第2類防抱死系國統(tǒng)的車輛。當(dāng)車輛的右車輪和左車輪位于附著系數(shù)(KH）和（KL）不同的表面上時(shí)，其中KH≥0.5和KH/KL≥2，當(dāng)以50km/h的速度突然對(duì)制動(dòng)踏板施加全部力時(shí)，ABS直接控制的車輪不得抱死。

       5.3.5 此外，裝有第1類防抱死系統(tǒng)的載貨車輛，在本附件第5.3.4段的條件下，應(yīng)滿足本附件附錄3規(guī)定的制動(dòng)速率。
    5.3.6 然而，在本附件第5.3.1、5.3.2、5.3.3、5.3.4和5.3.5段規(guī)定的試驗(yàn)中，應(yīng)允許短暫的車輪抱死。此外，當(dāng)車速低于15km/h時(shí)，允許車輪抱死；同樣，間接控制的車輪在任何速度下都允許鎖死，但穩(wěn)定性和操控性不受影響，車輛不得超過15°偏航角或偏離3.5m寬的車道。

       5.3.7 在本附件第5.3.4段和5.3.5段規(guī)定的試驗(yàn)中，如果方向盤在最初2秒內(nèi)的角度旋轉(zhuǎn)在1200以內(nèi)，且總共不超過240°，則允許進(jìn)行轉(zhuǎn)向校正。此外，在這些試驗(yàn)開始時(shí)，車輛的縱向中間平面應(yīng)越過高附著力表面和低附著力表面之問的邊界，在這些試驗(yàn)期問，外部輪胎的任何部分均不得越過這一邊界。