1.剎車防抱死系統(tǒng)ABS

2.牽引力控制系統(tǒng)TCS

3.電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)ESC

4.制動(dòng)輔助系統(tǒng)BAS

1.剎車防抱死系統(tǒng)ABS

      剎車抱死會(huì)使車輪失去滾動(dòng)能力，從而變?yōu)榛瑒?dòng)摩擦，這種滑動(dòng)摩擦的制動(dòng)效果遠(yuǎn)不如滾動(dòng)摩擦，因此會(huì)導(dǎo)致制動(dòng)距離延長(zhǎng)，使車輛更難在短距離內(nèi)停下來(lái)。
      車輪抱死后，車輛容易失去控制，尤其是在高速或濕滑路面上。此時(shí)，車輛的前輪或后輪可能會(huì)因?yàn)楸蓝マD(zhuǎn)向能力或穩(wěn)定性，導(dǎo)致車輛出現(xiàn)側(cè)滑、甩尾等危險(xiǎn)現(xiàn)象。這些現(xiàn)象會(huì)使車輛偏離原本的行駛軌跡，增加與其他車輛或障礙物碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

更多ABS相關(guān)信息，詳見(jiàn)前文：

自動(dòng)駕駛從小白到小強(qiáng)46～剎車防抱死系統(tǒng)ABS

R13H法規(guī)下，防抱死系統(tǒng)ABS如何保障行車安全？

2.牽引力控制系統(tǒng)TCS

       牽引力控制系統(tǒng)TCS（Traction Control System）又叫加速防滑控制系統(tǒng)ASR（Acceleration Slip Regulation），或加速穩(wěn)定保持系統(tǒng)ASR（Acceleration Stability Retainer）是現(xiàn)代汽車中一項(xiàng)重要的主動(dòng)安全系統(tǒng)，它通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整車輛的行駛狀態(tài)，防止因驅(qū)動(dòng)輪打滑而導(dǎo)致的車輛失控現(xiàn)象，以維持車輛行駛方向的穩(wěn)定性，保持好的操控性及最適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)力，確保行車的安全。

       TCS的主要功能是通過(guò)控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩和車輪的制動(dòng)力，防止車輛在起步或加速過(guò)程中因驅(qū)動(dòng)力過(guò)大而導(dǎo)致的輪胎打滑現(xiàn)象，從而提高車輛的行駛穩(wěn)定性和安全性。
       TCS主要由傳感器（包括車輪速度傳感器、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器等）、控制單元和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等部分組成。
       傳感器負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輪的轉(zhuǎn)速、加速度和發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩等參數(shù)，并將這些數(shù)據(jù)傳輸給控制單元。當(dāng)車輛加速時(shí)，如果檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪和非驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速差過(guò)大，計(jì)算機(jī)立即判斷驅(qū)動(dòng)力過(guò)大，隨即發(fā)出指令信號(hào)，通過(guò)調(diào)整點(diǎn)火時(shí)間、減小節(jié)氣門開(kāi)度、對(duì)車輪制動(dòng)等方式，減少發(fā)動(dòng)機(jī)的供油量，降低驅(qū)動(dòng)力，從而減小驅(qū)動(dòng)輪的滑轉(zhuǎn)率，使車輛保持穩(wěn)定行駛。

3.電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)ESC

       電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)ESC（Electronic Stability Controller）即汽車電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)，亦稱作電子穩(wěn)定程序、車身動(dòng)態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)ESP（Electronic Stability Program）。

        ESC通過(guò)控制車輛的剎車和動(dòng)力輸出，防止車輛失控或過(guò)度轉(zhuǎn)向。它整合了防抱死剎車系統(tǒng)（ABS）和牽引力控制系統(tǒng)（TCS）的功能，并增加了橫擺扭矩控制，以防止車輛在緊急情況下打滑、側(cè)翻或偏離預(yù)定軌跡。具體來(lái)說(shuō)，ESC具備以下功能：

         （a）抗側(cè)滑功能：在車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，ESC能迅速響應(yīng)車輪的側(cè)滑現(xiàn)象，通過(guò)制動(dòng)器調(diào)整車輪轉(zhuǎn)速，確保穩(wěn)定行駛。
         （b）防抱死功能：在緊急制動(dòng)情況下，ESC可智能控制車輪的制動(dòng)力，避免車輪抱死，保持車輛的穩(wěn)定。         （c）車道保持功能：當(dāng)車輛出現(xiàn)側(cè)滑或轉(zhuǎn)向過(guò)度時(shí)，ESC會(huì)通過(guò)制動(dòng)器和引擎輸出的調(diào)控，使車輛穩(wěn)定在原行駛車道上。        ESC系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)向角傳感器、橫擺角速度/橫向加速度傳感器、輪速傳感器、中央控制器及執(zhí)行裝置等組成。

       各傳感器持續(xù)監(jiān)測(cè)車輛的行駛狀態(tài)，包括速度、轉(zhuǎn)向角度、車身側(cè)傾角以及橫向加速度等關(guān)鍵數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)被實(shí)時(shí)傳輸至中央控制器，經(jīng)過(guò)快速分析判斷車輛穩(wěn)定性狀態(tài)。一旦檢測(cè)到不穩(wěn)定情況，系統(tǒng)會(huì)立即通過(guò)制動(dòng)器和引擎控制來(lái)調(diào)整車輛穩(wěn)定性。

歐盟乘用車準(zhǔn)入法規(guī)R140規(guī)定了ESC的最低性能要求，相關(guān)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)詳見(jiàn)前文：

R140法規(guī)對(duì)電子穩(wěn)定控制ESC的要求及測(cè)試方法（上）

R140法規(guī)對(duì)電子穩(wěn)定控制ESC的要求及測(cè)試方法（中）

R140法規(guī)對(duì)電子穩(wěn)定控制ESC的要求及測(cè)試方法（下）

        隨著技術(shù)的進(jìn)步，ESC系統(tǒng)不斷拓展新的功能，例如液壓制動(dòng)輔助（HBA）、坡道起步輔助（HHC）、陡坡緩降（HDC）等，進(jìn)一步豐富了ESC的應(yīng)用場(chǎng)景，提高了車輛在復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)能力和安全性。

4.制動(dòng)輔助系統(tǒng)BAS

         制動(dòng)輔助系統(tǒng)BAS（Brake Assist System）又叫緊急制動(dòng)輔助EBA（Emergency Brake Assist），旨在幫助駕駛員在緊急情況下更快速、有效地進(jìn)行制動(dòng)，從而縮短制動(dòng)距離，減少事故的發(fā)生。

       BAS主要通過(guò)監(jiān)測(cè)駕駛員踩制動(dòng)踏板的速度和力度，判斷是否為緊急制動(dòng)情況，并據(jù)此自動(dòng)增加制動(dòng)系統(tǒng)的壓力，使車輛的制動(dòng)力迅速提升至最大。

       BAS主要由傳感器、控制單元和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等組成。傳感器負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)制動(dòng)踏板的速度和力度等參數(shù)，控制單元負(fù)責(zé)分析數(shù)據(jù)并發(fā)出指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)則負(fù)責(zé)調(diào)整制動(dòng)壓力。工作原理如下：
         （a）監(jiān)測(cè)與分析：BAS通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員踩制動(dòng)踏板的速度和力度，以及車輛的速度和行駛狀態(tài)。
        （b）判斷與響應(yīng)：系統(tǒng)分析傳感器數(shù)據(jù)，判斷是否為緊急制動(dòng)情況。一旦識(shí)別出緊急制動(dòng)需求，BAS會(huì)立即啟動(dòng)。        （c）制動(dòng)壓力調(diào)整：BAS自動(dòng)增加制動(dòng)系統(tǒng)的壓力，使車輛的制動(dòng)力迅速提升至最大，從而縮短制動(dòng)距離。        BAS分為機(jī)械式和電子控制式兩種：

        機(jī)械式BAS在普通剎車加力器基礎(chǔ)上稍作修改，剎車力量不大時(shí)起加力器作用；

         電子控制式BAS的剎車加力器上有傳感器，向控制單元輸送踏板行程和移動(dòng)速度信息，控制單元根據(jù)這些信息判斷是否為緊急剎車，并據(jù)此調(diào)整制動(dòng)壓力。

         R139法規(guī)中將BAS分為A類和B類兩種：A類BAS關(guān)注節(jié)省制動(dòng)力，B類BAS關(guān)注減速度的達(dá)成。

歐盟乘用車準(zhǔn)入法規(guī)R139規(guī)定了BAS的最低性能要求，相關(guān)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)詳見(jiàn)前文：

R139法規(guī)對(duì)制動(dòng)輔助系統(tǒng)BAS的要求及測(cè)試方法（上）

R139法規(guī)對(duì)制動(dòng)輔助系統(tǒng)BAS的要求及測(cè)試方法（中）

R139法規(guī)對(duì)制動(dòng)輔助系統(tǒng)BAS的要求及測(cè)試方法（下）

        BAS通常與防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）協(xié)同工作。當(dāng)BAS檢測(cè)到緊急制動(dòng)信號(hào)后，它會(huì)向ABS控制單元發(fā)送指令，要求ABS系統(tǒng)以最快的速度建立起最大的制動(dòng)壓力。同時(shí)，BAS還會(huì)根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)和路面情況，對(duì)制動(dòng)壓力進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，以確保車輛在制動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性。