1.背景

2.范圍和定義

3.申請(qǐng)批準(zhǔn)

4.批準(zhǔn)

5.一般要求

6.DCAS功能的附加要求

7.DCAS運(yùn)行監(jiān)控

8.系統(tǒng)驗(yàn)證

9.系統(tǒng)信息數(shù)據(jù)

10.軟件識(shí)別要求

11.系統(tǒng)安全要求

12.物理測(cè)試要求

13.模擬仿真要求

2.范圍和定義

2.1 范圍

本UN法規(guī)適用于M類和N類車輛的駕駛員控制輔助系統(tǒng)DCAS的型式認(rèn)證

即使R79中定義的的ACSF功能和RMF功能，也能對(duì)車輛同時(shí)進(jìn)行橫縱向控制，它們不能通過本法規(guī)進(jìn)行認(rèn)證。

如果主機(jī)廠宣稱ACSF或RMF是DCAS的一部分，則本UN法規(guī)適用，無論它是否已被R79批準(zhǔn)（DCAS有一定門檻，例如需要艙駕融合、需要智能限速、需要在必要時(shí)靠邊停車等，R79定義的L2功能不能宣稱是DCAS）。

NOA要做R79認(rèn)證還是R171認(rèn)證？

2.2 定義

就本法規(guī)而言：

駕駛員控制輔助系統(tǒng)Driver Control Assistance System （DCAS）是指能夠幫助駕駛員持續(xù)控制車輛縱向和橫向運(yùn)動(dòng)的硬件和軟件。在本UN法規(guī)中，DCAS也被稱為“該系統(tǒng)”。

關(guān)于DCAS的車輛類型Vehicle Type with regard to DCAS是指一組車輛，它們?cè)谝韵路矫鏇]有區(qū)別：

（a）DCAS的系統(tǒng)特點(diǎn)及設(shè)計(jì)；

（b）顯著影響DCAS性能的車輛特征。

如果在制造商指定的車輛類型內(nèi)，DCAS包含多個(gè)功能，其中一些功能可能無法安裝在某些車輛上，則具有較小功能的DCAS被視為與DCAS屬于同一車輛類型（高配覆蓋低配）。

（DCAS）功能 Feature是指在定義的交通場(chǎng)景、環(huán)境和系統(tǒng)邊界內(nèi)為駕駛員提供幫助的特定DCAS能力。

動(dòng)態(tài)控制Dynamic Control是指實(shí)時(shí)執(zhí)行移動(dòng)車輛所需的操作和功能。這包括控制車輛的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)、監(jiān)測(cè)道路環(huán)境、響應(yīng)道路交通環(huán)境中的事件以及為機(jī)動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃和信號(hào)。

就本UN法規(guī)而言，只有駕駛員負(fù)責(zé)車輛動(dòng)態(tài)控制，而DCAS提供協(xié)助以執(zhí)行操作和功能，而不限制駕駛員在任何時(shí)間進(jìn)行干預(yù)的能力。

系統(tǒng)邊界System Boundaries是制造商制定的可驗(yàn)證、可測(cè)量的限制或條件，以及影響系統(tǒng)按預(yù)期運(yùn)行能力的條件，在系統(tǒng)邊界條件內(nèi)，DCAS或DCAS的功能可以為駕駛員提供幫助。

駕駛員脫離Driver disengagement是指DCAS系統(tǒng)判斷駕駛員當(dāng)前無法安全執(zhí)行感知、規(guī)劃、決策以及干預(yù)DCAS操作。

操縱功能Operational functions是指駕駛員移動(dòng)車輛和操作其系統(tǒng)所需和采取的基本控制動(dòng)作，包括對(duì)車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)的控制。操作功能的實(shí)現(xiàn)意味著駕駛員對(duì)車輛的物理操作。（短時(shí)/瞬間）

戰(zhàn)術(shù)功能Tactical functions是指駕駛員對(duì)機(jī)動(dòng)的實(shí)時(shí)規(guī)劃和確定。戰(zhàn)術(shù)功能意味著駕駛員根據(jù)不斷變化的駕駛環(huán)境實(shí)時(shí)操作車輛的技能（決策）。

「「當(dāng)你決定開車走某條路線去公司時(shí)，在駕駛過程中，你會(huì)根據(jù)途中遇到的各種條件做出戰(zhàn)術(shù)決策（例如超車、變道或轉(zhuǎn)向另一條道路）。

在變道時(shí)，你會(huì)進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)評(píng)估（例如：目標(biāo)車道是否有車、是否是禁止變道的實(shí)線、是否有車正在向目標(biāo)車道變道等）。

最終確定變道是可行的后，你會(huì)在操縱層面上進(jìn)行持續(xù)調(diào)整（例如：啟動(dòng)轉(zhuǎn)向燈，在保持適當(dāng)速度的同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤），最終完成變道。

操縱層面涉及車輛穩(wěn)定控制能力（例如，對(duì)轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和加速等進(jìn)行微調(diào)以使車輛保持在車道中間位置，順利通過彎道、冰面等）。

操縱功能包括但不限于橫向車輛運(yùn)動(dòng)控制（轉(zhuǎn)向）和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制（加速和減速）。這種操作往往涉及瞬間反應(yīng)，例如在駕駛時(shí)進(jìn)行微修正?！埂?

實(shí)時(shí)Real-time是指過程或事件發(fā)生的實(shí)際時(shí)間。

機(jī)動(dòng)Manoeuvre是指車輛軌跡的變化，導(dǎo)致車輛至少部分離開其原始車道或行駛方向，從而可能導(dǎo)致與其他道路使用者的互動(dòng)。一系列機(jī)動(dòng)可以被視為單個(gè)機(jī)動(dòng)動(dòng)作，前提是這些機(jī)動(dòng)動(dòng)作連續(xù)進(jìn)行，沒有明顯的間隔，并且與完成一個(gè)戰(zhàn)術(shù)目標(biāo)有關(guān)（例如，跟隨導(dǎo)航改變車道進(jìn)匝道）。與導(dǎo)航路線有明顯間隔的不同機(jī)動(dòng)動(dòng)作不被視為單個(gè)機(jī)動(dòng)動(dòng)作。

目標(biāo)車道Target Lane是指系統(tǒng)打算通過執(zhí)行機(jī)動(dòng)將車輛轉(zhuǎn)移到的車道。

變道程序Lane Change Procedure（LCP）是指執(zhí)行車輛變道的操作序列。該序列包括以下操作：

（a）方向指示燈的激活；

（b）車輛向車道邊界的橫向移動(dòng)；

（c）變道機(jī)動(dòng)LCM；

（d）恢復(fù)車道內(nèi)車輛的穩(wěn)定位置；

（e）方向指示燈停用。

變道機(jī)動(dòng)Lane Change Manoeuvre（LCM）是LCP的一部分：

（a）當(dāng)車輛前輪輪胎最外緣穿過車輛正在操縱的車道標(biāo)記的外緣時(shí)開始；

（b）當(dāng)車輛后輪完全越過車道標(biāo)記時(shí)結(jié)束。

關(guān)閉模式Off mode是指DCAS運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)被阻止協(xié)助駕駛員執(zhí)行車輛的動(dòng)態(tài)控制時(shí)的狀態(tài)。

開啟模式On mode是指DCAS運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)或DCAS功能被請(qǐng)求為駕駛員執(zhí)行車輛動(dòng)態(tài)控制提供幫助時(shí)的狀態(tài)。在這種模式下，系統(tǒng)處于“待機(jī)stand-by”或“激活active”模式。

激活模式Active mode是指DCAS運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)DCAS系統(tǒng)或DCAS功能認(rèn)為自己在其系統(tǒng)邊界內(nèi)并為駕駛員執(zhí)行車輛的動(dòng)態(tài)控制提供幫助時(shí)的狀態(tài)。

待機(jī)模式Stand-by mode是指DCAS運(yùn)行狀態(tài)，DCAS系統(tǒng)或DCAS功能處于“開啟”模式，但不產(chǎn)生控制輸出。在這種模式下，系統(tǒng)可以處于“抑制passive”或“非激活inactive”模式。

抑制模式Passive mode是指DCAS運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)DCAS系統(tǒng)或DCAS功能處于“待機(jī)”模式并認(rèn)為自己在其系統(tǒng)邊界內(nèi)，沒有任何先決條件阻止切換到“激活”模式時(shí)。

非激活模式Inactive mode是指DCAS運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)DCAS系統(tǒng)或DCAS功能處于“待機(jī)”模式并認(rèn)為自己在其邊界條件之外或任何先決條件（如駕駛員脫離、車輛故障）是防止切換到“激活”模式時(shí)。

緊急碰撞風(fēng)險(xiǎn)Risk of imminent collision描述了一種情況或事件，即低于5m/s2的減速度不能避免車輛與另一個(gè)道路使用者或障礙物發(fā)生碰撞。

檢測(cè)范圍Detection Range是指系統(tǒng)能夠可靠識(shí)別物體的距離，并產(chǎn)生控制信號(hào)，需充分考慮感知系統(tǒng)組件的性能在車輛整個(gè)生命周期內(nèi)由于時(shí)間和使用而惡化。

系統(tǒng)/功能設(shè)計(jì)速度范圍System/Feature Designed Speed Range是指考慮到相關(guān)的交通和環(huán)境條件，DCAS系統(tǒng)或其功能可以根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和能力處于“激活”模式的自適應(yīng)速度范圍。

駕駛員設(shè)定的最大速度Driver-set maximum speed是指駕駛員設(shè)定的DCAS運(yùn)行的最大速度。

當(dāng)前最高速度Current maximum speed是指系統(tǒng)將控制車輛的最大速度。

R171軟件識(shí)別號(hào)R171 Software Identification Number（RXSWIN）是指由車輛制造商定義的專用標(biāo)識(shí)符，代表電子控制系統(tǒng)（DCAS）的型式認(rèn)證相關(guān)軟件的信息。

汽車軟件識(shí)別碼RxSWIN都要強(qiáng)制了，你還不知道是啥么？

電子控制系統(tǒng)Electronic Control System是指旨在通過電子數(shù)據(jù)處理，產(chǎn)生所述車輛控制功能的單元組合。此類系統(tǒng)通常由軟件控制，由傳感器、電子控制單元和執(zhí)行器等離散功能組件構(gòu)建，并通過傳輸鏈路連接。它們可能包括機(jī)械連接、電-氣連接或電-液連接。

事件Occurrence在第7章的規(guī)定中，涉及DCAS車輛的與安全有關(guān)的行動(dòng)、事件或即將發(fā)生的事件。

安全-關(guān)鍵事件Safety-Critical Occurrence是指在碰撞事件發(fā)生時(shí)，DCAS或其相應(yīng)功能處于“開啟”模式時(shí)發(fā)生的事件：

（a）導(dǎo)致至少一名需要醫(yī)療援助的人受傷；或

（b）導(dǎo)致DCAS車輛部署的安全氣囊、不可逆轉(zhuǎn)的乘員約束或弱勢(shì)道路使用者保護(hù)系統(tǒng)開啟。

可控性Controllability是指在危險(xiǎn)情況發(fā)生時(shí)可以避免傷害的概率。這種情況可能是由于駕駛員、DCAS系統(tǒng)或外部措施的行動(dòng)造成的。

駕駛員超控Driver Override是指駕駛員通過應(yīng)用制動(dòng)、變速器、油門或轉(zhuǎn)向控制來暫時(shí)干預(yù)DCAS提供的輔助的任何行動(dòng)。

高速公路Highway是指一種禁止行人和騎自行車的道路，其設(shè)計(jì)配備了物理隔離，將相反方向的交通分開。

非高速公路Non-Highway是指上文定義的高速公路以外的道路類型。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Automated Driving System（ADS）是指能夠持續(xù)執(zhí)行整個(gè)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）的車輛硬件和軟件。

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)Dynamic Driving Task （DDT）是指在道路交通中操作車輛所需的實(shí)時(shí)操作和戰(zhàn)術(shù)功能。

弦不穩(wěn)定String Instability是指前車受到干擾后速度波動(dòng)，這個(gè)波動(dòng)被后車放大。

動(dòng)手請(qǐng)求Hands On Request（HOR）是指系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出的手重新參與駕駛?cè)蝿?wù)的請(qǐng)求。（脫手報(bào)警）

注視請(qǐng)求Eyes On Request（EOR）是指系統(tǒng)向駕駛員提出的視覺重新參與駕駛?cè)蝿?wù)的請(qǐng)求。（脫眼報(bào)警）

不直接控制報(bào)警Direct Control alert（DCA）是指系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出的指示，要求駕駛員至少立即恢復(fù)對(duì)車輛的橫向控制。

3.申請(qǐng)批準(zhǔn)

3.1

根據(jù)《1958年協(xié)定書》附表3的規(guī)定，車輛制造商或制造商授權(quán)代表應(yīng)向締約方的型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)提交與DCAS有關(guān)的車輛型式批準(zhǔn)申請(qǐng)。

3.2

型式批準(zhǔn)申請(qǐng)應(yīng)附有以下留檔：

關(guān)于DCAS的車輛類型的描述，以及本法規(guī)附件1中要求的留檔包，該包可以訪問DCAS的基本設(shè)計(jì)、DCAS與其他車輛系統(tǒng)連接的方式，以及DCAS直接控制輸出變量的方式。

3.3

代表待批準(zhǔn)車輛類型的車輛應(yīng)提交給型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)或其指定的負(fù)責(zé)進(jìn)行批準(zhǔn)測(cè)試的技術(shù)服務(wù)部門（送測(cè)）。

4.批準(zhǔn)

4.1

如果根據(jù)本UN法規(guī)提交審批的車輛類型符合下文第5至10段的要求，則應(yīng)批準(zhǔn)該車輛類型。

4.2

應(yīng)為每種批準(zhǔn)的類型分配一個(gè)批準(zhǔn)編號(hào)。其前兩位數(shù)字（UN法規(guī)的原始形式為00）應(yīng)表示包含批準(zhǔn)發(fā)布時(shí)對(duì)UN法規(guī)所做技術(shù)修改的一系列修改。同一締約方不得為另一種類型的車輛分配相同的編號(hào)。

4.3

應(yīng)通過符合本聯(lián)合國法規(guī)附件1中格式的表格以及申請(qǐng)人提供的格式不超過A4（210×297mm）、適當(dāng)比例尺或電子格式的文件，向使用本聯(lián)合國法規(guī)的協(xié)議締約方傳達(dá)包括批準(zhǔn)、擴(kuò)項(xiàng)、拒絕、撤銷認(rèn)證或最終停產(chǎn)車型在內(nèi)的信息。

4.4

每輛符合根據(jù)本UN法規(guī)獲批準(zhǔn)的車輛類型的車輛，須顯著地并在批準(zhǔn)表格上指明的易于到達(dá)的地方，貼上符合附件2所述型號(hào)的國際批準(zhǔn)標(biāo)記，該標(biāo)記包括：

4.4.1 圍繞字母“E”的圓圈，后跟：

（a）已批準(zhǔn)的國家的編號(hào)；和

（b）本法規(guī)的編號(hào)，后跟字母“R”、破折號(hào)和本段規(guī)定圓圈右側(cè)的批準(zhǔn)編號(hào)。

4.5

批準(zhǔn)標(biāo)志應(yīng)清晰易讀且不易磨削。

4.6

在型式批準(zhǔn)之前，型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)應(yīng)核實(shí)制造商是否存在令人滿意的安排，以確保對(duì)車輛生產(chǎn)的符合性進(jìn)行有效檢查。（即CoP一致性審查）