1.背景

2.范圍和定義

3.申請批準

4.批準

5.一般要求

6.DCAS功能的附加要求

7.DCAS運行監(jiān)控

8.系統(tǒng)驗證

9.系統(tǒng)信息數(shù)據(jù)

10.軟件識別要求

11.系統(tǒng)安全要求

12.物理測試要求

13.模擬仿真要求

5.3.7.2 變道機動

5.3.7.2.1 一般要求

5.3.7.2.1.1 只有在未檢測到駕駛員脫離時才能啟動變道機動，并且：

（a）駕駛員已命令系統(tǒng)執(zhí)行機動（駕駛員啟動的機動，C-ACSF，撥桿換道）；或者

（b）已確認系統(tǒng)的意圖（駕駛員確認的機動，D-ACSF，確認換道）；或者

（c）給予足夠的通知（系統(tǒng)自動啟動的機動，E-ACSF，自主換道）。

當HOR被抑制時，可能不會考慮駕駛員脫手。

5.3.7.2.1.2 只有車輛在前面、側(cè)面、后面具備足夠的感知能力時，才允許發(fā)起變道機動。

5.3.7.2.1.3 如果向駕駛員發(fā)出駕駛員脫離警告，則不應啟動變道機動。

5.3.7.2.1.4 如果在機動期間，在DCAS車輛的預測路徑中檢測到與其他車輛或道路使用者存在碰撞的風險，則不得啟動變道機動。

5.3.7.2.1.5 變道機動動作對其他道路使用者應是可預測和可管理的（道交法要求轉(zhuǎn)向燈要打夠3s才算合格）。

5.3.7.2.1.6 變道機動動作應作為一次連續(xù)的動作。

5.3.7.2.1.7 變道機動應在沒有不當延誤的情況下完成（R79-C-ACSF有時間要求）。

5.3.7.2.1.8 一旦變道機動完成，DCAS系統(tǒng)應恢復輔助車輛在車道中保持穩(wěn)定位置（居中？可配置？橫向控制精度？參考GB單車道，居中±0.3m？）。

5.3.7.2.1.9 如果車輛在計劃的變道機動過程中意外被迫靜止，DCAS系統(tǒng)應至少向駕駛員提供視覺警告信號，并可請求駕駛員恢復控制。

5.3.7.2.1.10 系統(tǒng)應根據(jù)要求的慣例或本法規(guī)中的具體定義，向其他道路使用者指示由系統(tǒng)輔助的駕駛操作（例如變道或轉(zhuǎn)彎）。這應包括使用方向指示器通知道路使用者即將進行的橫向操作。

5.3.7.2.1.11 根據(jù)第5.3.6段，系統(tǒng)應確保機動操作在駕駛員的控制下，如有必要，通過調(diào)整其縱向速度來保持機動操作的可控性。

5.3.7.2.1.12 機動操作應避免在機動操作期間與任何檢測到的車輛或道路使用者發(fā)生碰撞。

5.3.7.2.2 駕駛員啟動的變道操縱的一般要求（C型ACSF打燈換道）

本段落及其子段落的要求適用于能夠執(zhí)行駕駛員啟動變道機動（打燈換道）的功能。

5.3.7.2.2.1 只有在駕駛員明確命令、無DCAS系統(tǒng)事先請求且安全時，系統(tǒng)才應啟動變道機動。

5.3.7.2.3 駕駛員確認變道操縱的一般要求（D型ACSF確認換道）

本段及其子段落的要求適用于能夠執(zhí)行駕駛員確認的變道機動（確認換道）的功能。

5.3.7.2.3.1 第5.5.4.1.8段和以下章節(jié)中概述的要求應適用。此外，系統(tǒng)的設計應確保駕駛員有足夠的時間來確認系統(tǒng)可以酌情進行變道機動。

5.3.7.2.3.2 根據(jù)第5.5.4.1段的要求，系統(tǒng)要求駕駛員確認變道機動的請求至少應通過特定信號（或信號組合）來指示。

5.3.7.2.3.3 如果駕駛員未確認系統(tǒng)的請求，系統(tǒng)不得啟動變道操縱。

5.3.7.2.3.4 只有在有正當理由的情況下，才能提出變道操縱。

5.3.7.2.3.5 除非滿足以下條件，否則即使駕駛員已經(jīng)確認，系統(tǒng)也不得啟動變道操縱：

（a）目標區(qū)域、車道或路徑由系統(tǒng)確定為通暢；

（b）變道操縱的原因依然存在；

（c）目標區(qū)域或目標車道允許系統(tǒng)在完成變道操縱后恢復穩(wěn)定控制；（不要變道后出現(xiàn)急剎）

（d）變道機動預計在車輛停止之前完成，除非這對于安全行駛或讓路給其他道路使用者是必要的；

（e）目標區(qū)域或車道被評估為不超出系統(tǒng)邊界；

（f）已檢測到駕駛員在操縱開始前的適當時間內(nèi)將目光適當?shù)貙柿四繕藚^(qū)域。

5.3.7.2.3.6 如果系統(tǒng)已知變道操縱會導致其他道路使用者不合理地減速或無法管理地減速或躲避車輛，則DCAS系統(tǒng)不得提出變道操縱。

5.3.2.3.7 如果操縱會違反第6段中規(guī)定的相關(guān)標志或其他交通規(guī)則的適用指示，則系統(tǒng)應旨在不提出變道操縱。（公交車道、潮汐車道、禁止超車等）

5.3.2.3.8 如果系統(tǒng)會導致車輛穿越不允許穿越的車道標記（實線），則該系統(tǒng)不得提出變道操縱。

5.3.7.2.4 系統(tǒng)啟動的變道操縱的一般要求（E型ACSF自主換道）

本段及其子章節(jié)的要求適用于能夠執(zhí)行系統(tǒng)啟動的變道機動（自動變動）的系統(tǒng)。

［新增］

5.3.7.2.4.1 系統(tǒng)的設計應確保駕駛員有足夠的時間拒絕系統(tǒng)宣布的操縱，然后才能以易于接受的方式執(zhí)行操縱，或酌情恢復無輔助控制。如果駕駛員拒絕換道操縱，系統(tǒng)不得啟動相同的換道操縱，除非情況發(fā)生變化或存在即將發(fā)生碰撞的風險。

5.3.7.2.4.2 如果系統(tǒng)在操縱開始前的7秒內(nèi)向駕駛員發(fā)出EOR，則不得啟動操縱。5.3.7.2.4.2.1 此外，應實施進一步的策略，以確保在開始操縱之前駕駛員的適當參與，并應記錄和解釋。

5.3.7.2.4.3 制造商還應在安全概念中描述在機動過程中檢測到駕駛員脫離時的系統(tǒng)行為（例如，啟動風險緩解功能、完全執(zhí)行機動、停止車輛）。

5.3.7.2.4.4 只有在有正當理由的情況下才能進行機動（例如，追求既定目的地、遵循交通流、安全相關(guān)機動等)。制造商應在文件中解釋系統(tǒng)可能啟動操縱的交通情況。

5.3.7.2.4.5 如果出現(xiàn)不滿足第5.3.7.2.3.5段中概述的條件，系統(tǒng)不得啟動操縱。

5.3.7.2.4.6 如果操縱會導致其他道路使用者不合理或無法管理地減速或躲避車輛，系統(tǒng)應致力于不啟動操縱。

5.3.7.2.4.7 如果操縱會違反第6段中規(guī)定的相關(guān)標志或性能要求的適用指示，系統(tǒng)應致力于不啟動操縱。

5.3.7.2.4.8 如果系統(tǒng)會引導車輛穿過不允許穿過的車道標記，則不應啟動操縱。

5.3.7.2.4.9 DCAS系統(tǒng)的目標應是不違反操作所在國適用的與變道操縱相關(guān)的適當通行權(quán)規(guī)則。

5.3.7.2.4.10 只有當車輛位于高速公路（包括高速公路支路）上并且沒有抑制HOR時，系統(tǒng)才能啟動操縱。

5.3.7.2.4.11 當車輛處于停止位置時，應要求駕駛員確認他們已閱讀并理解第5.6段中概述的駕駛員信息材料。該請求應至少每月發(fā)出一次。

如果車輛使用了一種區(qū)分用戶的方法，對于給定的用戶，這可能會延長到三個月。

如果車輛能夠識別出駕駛員之前已確認此請求，則不需要再次為該駕駛員發(fā)出請求。

如果車輛能夠識別出駕駛員之前沒有確認過此請求，則應在動力總成啟動時發(fā)出。

5.3.7.2.5 能夠執(zhí)行系統(tǒng)啟動操縱或抑制HOR的系統(tǒng)的特殊規(guī)定
5.3.7.2.5.1 該系統(tǒng)的設計應具有與其他道路使用者互動的預期行為，旨在確保穩(wěn)定、低振幅的動態(tài)和/或酌情將風險降至最低（例如，當危急情況可能迫在眉睫時）。應通過在以下情況下避免碰撞來證明這一點，并考慮附件3附錄4中概述的魯棒性標準：
（a）附錄4第4.2.5.2.6段中概述的領(lǐng)航前車切出；
（b）附錄4第4.2.5.2.5段所述，從相鄰車道切入的車輛；
（c）附件4第4.2.5.2.4段中概述的領(lǐng)航前車減速。

5.3.7.2.5.2 如果與前方車輛的跟車距離暫時中斷（例如，車輛切入、領(lǐng)航前車減速等），車輛應在下一個可用的機會重新調(diào)整跟車距離，而無需采取任何旨在解決明顯弦不穩(wěn)定的嚴厲制動實施策略，除非有必要進行緊急操作。（不要出現(xiàn)明顯不合理的車速波動）

5.3.7.2.5.3 關(guān)于系統(tǒng)邊界的特殊規(guī)定
5.3.7.2.5.3.1 對于高速公路運行，系統(tǒng)應旨在應對工作區(qū)、車道減少、車道封閉、收費站和公路盡頭（例如，通過通知駕駛員、發(fā)出DCA或繼續(xù)運營（如果可能））。

5.3.7.2.5.3.2 對于非高速公路運行，如果可以激活系統(tǒng)啟動的操縱，則系統(tǒng)應旨在響應車輛可能停止、讓路或需要變道的相關(guān)情況。
如果相關(guān)情況在系統(tǒng)邊界內(nèi)，系統(tǒng)應通過以下方式進行管理：
（a）繼續(xù)提供橫向和/或縱向輔助；或

（b）向駕駛員建議變道操縱；或

（c）發(fā)出DCA；或

（d）執(zhí)行系統(tǒng)啟動的操縱。

如果相關(guān)情況意味著系統(tǒng)正在接近系統(tǒng)邊界，系統(tǒng)應發(fā)出DCA。

5.3.7.2.5.3 該系統(tǒng)應能夠識別UNECE R130附錄3中，可以激活功能的國家的車道線。

5.3.7.3 駕駛員不可用響應

5.3.7.3.1 系統(tǒng)應符合UN ECE R79.04及以后的版本關(guān)于風險緩解功能（RMF）的技術(shù)要求。如果在第5.5.4.2.6段定義的駕駛員脫離警告升級之后確定駕駛員不可用，系統(tǒng)應適當啟動風險緩解功能，以便安全停車。

5.3.7.3.2 系統(tǒng)應設計為根據(jù)系統(tǒng)能力和當前情況（如交通狀況、道路基礎(chǔ)設施）選擇合適的目標停車區(qū)域，以盡量減少風險。［新增］

5.3.7.3.3 如果系統(tǒng)配備了駕駛員確認換道（D-ACSF）或系統(tǒng)自動啟動的變道（E-ACSF）功能，則RMF應能按照系統(tǒng)的技術(shù)要求進行變道，目的是在高速公路上進行干預，將車輛向較慢車道或應急車道上的目標停車區(qū)域移動，將車輛安全停在UNECE R79.04或更高版本中規(guī)定的行駛車道外。

5.3.7.4 限速合規(guī)輔助

5.3.7.4.1 系統(tǒng)應旨在確定與當前行駛車道相關(guān)的最大限速。

5.3.7.4.2 系統(tǒng)應持續(xù)向駕駛員顯示系統(tǒng)確定的道路限速。

5.3.7.4.3 DCAS系統(tǒng)及其任何功能只能在其設計速度范圍內(nèi)提供輔助。

5.3.7.4.4 DCAS系統(tǒng)及其任何功能提供輔助的最高速度不得超過車輛當前運行國家的最大速度限制。［中國不允許超過120km/h］

5.3.7.4.5 DCAS系統(tǒng)可協(xié)助達到的當前最大速度應根據(jù)以下條件確定：

（a）駕駛員設置的最大速度；

（b）DCAS系統(tǒng)確定的道路限速。

5.3.7.4.6 DCAS系統(tǒng)應自動控制車輛速度，使其不超過當前的最大速度。

5.3.7.4.7 DCAS系統(tǒng)應在系統(tǒng)設計速度范圍內(nèi)為駕駛員提供設置駕駛員設定的最大速度的方法。

5.3.7.4.7.1 當車速超過DCAS系統(tǒng)確定的道路限速時，DCAS系統(tǒng)應在適當?shù)臅r間內(nèi)向駕駛員提供至少一個光學報警信號。

5.3.7.4.7.2 DCAS系統(tǒng)可能包含一個功能，該功能允許駕駛員確認或拒絕DCAS系統(tǒng)實施（感知到的）當前最大速度。

5.3.7.4.7.3 在DCAS系統(tǒng)感知到道路限速發(fā)生變化時，應適用以下規(guī)定：

（a）應向駕駛員提供至少一個聲音或觸覺信號，該信號可由駕駛員永久抑制。

（b）如果改變之前的當前最高速度是駕駛員設定的最高速度，且駕駛員設定的最高速度低于DCAS系統(tǒng)感知的先前道路限速和新的道路限速，則當前最高速度不應自動改變?yōu)镈CAS系統(tǒng)感知到的新的道路限速。

（c）如果DCAS系統(tǒng)感知的新的道路限速低于當前最高速度，則當前最高速度應自動更改為DCAS感知到的新的道路限速。

（d）對于上述規(guī)定未明確規(guī)定的情況，制造商應記錄道路限速變化時DCAS系統(tǒng)的行為，并向型式認證機構(gòu)證明。

5.3.7.4.8 DCAS系統(tǒng)因為道路限速變化而產(chǎn)生的車速變化應是駕駛員可控的（駕駛員可以override）。

5.3.7.4.9 DCAS系統(tǒng)不得允許駕駛員設置默認偏移量，使當前最高速度超過系統(tǒng)感知的道路最高限速。

5.3.7.4.10 技術(shù)上合理的公差（例如，與速度表不準確有關(guān)的公差）可應用于警告閾值和操作限值，并應由制造商向型式認可機構(gòu)申報。