1.背景

2.范圍和定義

3.申請批準(zhǔn)

4.批準(zhǔn)

5.一般要求

6.DCAS功能的附加要求

7.DCAS運行監(jiān)控

8.系統(tǒng)驗證

9.系統(tǒng)信息數(shù)據(jù)

10.軟件識別要求

11.系統(tǒng)安全要求

12.物理測試要求

13.模擬仿真要求

4.2.5.1.3 駕駛員確認(rèn)或系統(tǒng)發(fā)起的變道

4.2.5.1.3.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)制造商聲明的系統(tǒng)啟動的變道能力。

4.2.5.1.3.1.1 系統(tǒng)啟動LCP后，VUT應(yīng)向相鄰車道進(jìn)行完全變道（3.5 m橫向移位）。

4.2.5.1.3.1.2 在進(jìn)行換道功能測試之前，VUT和前導(dǎo)車輛應(yīng)在同一方向上直線行駛至少2秒鐘，期間VUT與前導(dǎo)車輛的中心線偏移不超過1 m。

4.2.5.1.3.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)在以下情況下能夠協(xié)助駕駛員安全變道：

（a）前導(dǎo)車輛和VUT之間的其他速度差異；

（b）在沒有物理隔離的道路上；和/或

（c）在不禁止行人和騎自行車者的道路上。

4.2.5.1.3.2.1 測試應(yīng)至少執(zhí)行：

（a）目標(biāo)車道有對向來車或超車場景；

（b）不同的道路使用者從后方接近；

（c）在相鄰車道旁邊行駛的車輛防止變道；

 d）另一輛車開始進(jìn)入目標(biāo)車道內(nèi)的同一空間，DCAS系統(tǒng)做出反應(yīng)避免潛在的碰撞風(fēng)險

4.2.5.2 能夠響應(yīng)與申報的ODD相對應(yīng)的另一道路使用者

4.2.5.2.1 在直線路段上的前方靜止車輛CCRS

4.2.5.2.1.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對直線路段上前方靜止車輛的申報響應(yīng)能力。

4.2.5.2.1.1.1 在試驗開始前，VUT應(yīng)以直線接近靜止目標(biāo)至少2秒，期間VUT與目標(biāo)中心線的偏移不超過0.5m。

4.2.5.2.1.1.2 測試的功能部分應(yīng)從以下內(nèi)容開始：

（a）VUT在本段規(guī)定的公差和橫向偏移范圍內(nèi)以所需的測試速度行駛；和

（b）DCAS車輛開始對目標(biāo)做出反應(yīng)之前的至少4秒的時間相對應(yīng)的距離。

4.2.5.2.1.2 在測試功能部分開始和系統(tǒng)干預(yù)之間，應(yīng)遵守公差要求。

4.2.5.2.1.3 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)不會不合理地改變響應(yīng)直線路段上前方靜止車輛的控制策略。

4.2.5.2.1.3.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

（a）不同類型或類別的靜止車輛；

（b）位于VUT中心線更大偏移處的靜止車輛；

（c）面向VUT的靜止車輛，用于能夠在非高速公路條件下運行的系統(tǒng)。

4.2.5.2.2 在彎曲路段上的前方靜止車輛CCRS

4.2.5.2.2.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對彎曲路段上前方靜止車輛的申報響應(yīng)能力。

4.2.5.2.2.1.1 目標(biāo)車輛中心線與第一個彎道車道中心線之間的偏移不超過0.5m，目標(biāo)車輛的后角在車道標(biāo)記中心延長線上。

4.2.5.2.2.1.2 在彎曲路段開始之前，VUT車輛應(yīng)以恒定速度沿著兩側(cè)均有車道標(biāo)記的直線車道行駛足夠的時間，以便橫向控制功能將車輛控制在車道內(nèi)恒定的位置。

4.2.5.2.2.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)彎曲路段上前方靜止車輛的控制策略。

4.2.5.2.2.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

（a）不同類型或類別的靜止車輛；

（b）靜止的車輛，其位置與車道的中心位置偏離較大；

（c）靜止車輛與車道中心線有一定的角度；

（d）面向VUT的靜止車輛，用于能夠在非高速公路條件下運行的系統(tǒng)。

4.2.5.2.3 直線路段上行駛速度較慢的車輛CCRM

4.2.5.2.3.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)在直線路段上對低速車輛目標(biāo)的聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.3.1.1 在測試開始之前，VUT和低速車輛目標(biāo)應(yīng)沿同一方向直線行駛至少2秒鐘，VUT與低速車輛目標(biāo)中心線的偏移不超過0.5m。

4.2.5.2.3.1.2 目標(biāo)車輛的速度比VUT慢50km/h。

4.2.5.2.3.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變直線路段上響應(yīng)低速車輛目標(biāo)的控制策略。

4.2.5.2.3.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

  （a）不同類型或類別的低速車輛；

  （b）一輛低速車輛，位于VUT中心線更大的偏移處。

  （c）與VUT的速度相差更大的低速車輛。

4.2.5.2.4 領(lǐng)航車輛減速［新增］

4.2.5.2.4.1基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)在直線路段上減速車輛的申報響應(yīng)能力。

4.2.5.2.4.1.1 VUT和目標(biāo)應(yīng)以50km/h的速度沿同一方向直線行駛，VUT應(yīng)在測試功能部分之前至少兩秒鐘內(nèi)以系統(tǒng)保持的穩(wěn)態(tài)時間間隙跟隨目標(biāo)，VUT與目標(biāo)中心線的偏移不超過0.5m。

4.2.5.2.4.1.2 試驗應(yīng)在車輛目標(biāo)減速至4 m/s2的情況下進(jìn)行。

4.2.5.2.4.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)不會不合理地改變直線路段上減速車輛的控制策路。

4.2.5.2.4.2.1 試驗應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：
（a）不同類型或類別的減速車輛；
（b）位于VUT中心線較大偏移處的減速車輛；
（c） 減速較大的減速車輛；（d）不同的VUT和目標(biāo)速度。

4.2.5.2.5 前車切出cut-out

4.2.5.2.5.1 基礎(chǔ)試驗：試驗應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對M1類前車切出的聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.5.1.1 切出的車輛應(yīng)向相鄰車道進(jìn)行全變道（3.5m橫向位移），以避開前方靜止車輛目標(biāo)，從TTC為3s時開始變道，縱向行駛44m時變道完成。

4.2.5.2.5.1.2 指示的TTC定義為領(lǐng)航前車（切出車輛）開始變道時，領(lǐng)航前車到靜止目標(biāo)的TTC。在領(lǐng)航前車變道期間，領(lǐng)航前車不使用轉(zhuǎn)向燈。

4.2.5.2.5.1.3 切出車輛不得偏離其規(guī)定的路徑超過±0.2m。

切出試驗VUT領(lǐng)航前車（M1類）領(lǐng)航前車變道機(jī)動橫向加速度車道變換長度轉(zhuǎn)彎半徑切出時的TTC為3秒70km/h50km/h1.5 m/s244 m130 m

4.2.5.2.5.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)領(lǐng)航前車切出的控制策略。

4.2.5.2.5.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

    （a）不同類型或類別的靜止車輛目標(biāo)；

    （b）領(lǐng)航前車在小于3秒TTC時發(fā)生的切出；

    （c）VUT和領(lǐng)航前車的不同速度；

    （d）領(lǐng)航前車的不同橫向加速度。

4.2.5.2.6 鄰車道車輛切入cut-in

4.2.5.2.6.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對車輛從相鄰車道切入的聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.6.1.1 相鄰車道上的車輛目標(biāo)應(yīng)向VUT的車道進(jìn)行完全變道（3.5m橫向位移）。

4.2.5.2.6.1.2 指示的TTC定義為目標(biāo)車輛完成變道機(jī)動的時間點的TTC，其中切入目標(biāo)車輛的后中心位于VUT的行駛車道中間。

4.2.5.2.6.1.3 切入車輛不得偏離其規(guī)定的路徑超過±0.2m。

切入試驗VUT切入車輛：全球車輛目標(biāo)（GVT）GVT的變道機(jī)動橫向加速度車道變換長度轉(zhuǎn)彎半徑類型1 TTC=0s50km/h10km/h0.5m/s214 m15 m類型2 TTC=1.5s120km/h70km/h1.5m/s260 m250 m

4.2.5.2.6.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)從相鄰車道切入車輛的控制策略。

4.2.5.2.6.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

    （a）不同類型或類別的切入車輛；

    （b）以不同的TTC值發(fā)生的切入；

    （c）不同速度的VUT和切入車輛；

    （d）切入車輛的不同橫向加速度。

4.2.5.2.7 車道前方靜止行人目標(biāo)CPLA

4.2.5.2.7.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對靜止行人的聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.7.1.1 行人目標(biāo)應(yīng)背對VUT，位于VUT的行駛路徑內(nèi)。

4.2.5.2.7.1.2 在試驗開始前，VUT應(yīng)以直線接近靜止行人目標(biāo)至少2秒鐘。

4.2.5.2.7.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)靜止行人的控制策略。

4.2.5.2.7.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

  （a）行人目標(biāo)位于車道內(nèi)，但在VUT的行駛路徑之外；

  （b）面向不同方向的靜止行人目標(biāo)；

  （c）不同大小的行人目標(biāo)；

  （d）VUT的不同速度。

4.2.5.2.8 車道前方靜止自行車目標(biāo)CBLA

4.2.5.2.8.1 基礎(chǔ)試驗：試驗應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對靜止自行車目標(biāo)和橫向運動的自行車目標(biāo)（如適用）的聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.8.1.1 自行車目標(biāo)應(yīng)位于VUT的行駛路徑內(nèi)，背對VUT。

4.2.5.2.8.1.2 在試驗開始前，VUT應(yīng)以直線接近靜止自行車目標(biāo)至少2秒鐘。

4.2.5.2.8.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)靜止自行車的控制策略。

4.2.5.2.8.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

    （a）自行車目標(biāo)位于不同的偏移量位置，直到自行車目標(biāo)位于VUT的行駛路徑之外；

    （b）面向不同方向的自行車目標(biāo)；

    （c）VUT的不同速度；

    （d）面向VUT的自行車目標(biāo)。

4.2.5.2.9 行人目標(biāo)橫穿VUT的路徑CPNA

4.2.5.2.9.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對橫穿行人目標(biāo)的聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.9.1.1 測試的功能部分應(yīng)從以下開始：

（a）VUT在規(guī)定的公差和橫向偏移范圍內(nèi)以所需的測試速度行駛，并且

（b）與碰撞點至少4秒的TTC距離。

4.2.5.2.9.1.2 在測試功能部分開始和系統(tǒng)干預(yù)之間，應(yīng)遵守公差。

4.2.5.2.9.1.3 行人目標(biāo)應(yīng)以（5+0/-0.4）km/h的恒定速度在垂直于VUT行進(jìn)方向的直線上運動（不得在試驗功能部分開始之前開始運動）。行人目標(biāo)的定位應(yīng)與VUT協(xié)調(diào)，使行人目標(biāo)在VUT前方的撞擊點在VUT縱向中心線上，公差不超過0.2m。

4.2.5.2.9.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)橫穿行人目標(biāo)的控制策略。

4.2.5.2.9.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

  （a）不同大小的行人目標(biāo)；

  （b）行人目標(biāo)以不同但恒定的速度移動；

  （c）行人目標(biāo)路徑與VUT路徑的不同角度。

4.2.5.2.10 自行車目標(biāo)橫穿VUT的路徑CBNA

4.2.5.2.10.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對橫穿自行車目標(biāo)的聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.10.1.1 自行車目標(biāo)應(yīng)以（15+0/-1）km/h的恒定速度沿垂直于VUT行進(jìn)方向的直線行駛（不得在測試功能部分開始之前開始運動）。

在測試功能部分之前的自行車目標(biāo)加速階段，自行車目標(biāo)應(yīng)被遮擋。自行車目標(biāo)的定位應(yīng)與VUT協(xié)調(diào)，以使VUT前面自行車目標(biāo)的撞擊點位于VUT的縱向中心線上，公差不超過0.2m。

4.2.5.2.10.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)橫穿自行車目標(biāo)的控制策略。

4.2.5.2.10.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

    （a）自行車目標(biāo)以不同但恒定的速度移動；

    （b）自行車路徑與VUT路徑的不同角度；

    （c）不同偏移量的碰撞點。

4.2.5.2.11 行人目標(biāo)在交叉口進(jìn)入VUT的路徑CPTA

4.2.5.2.11.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對于交叉路口的行人目標(biāo)聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.11.1.1 測試的功能部分應(yīng)從以下開始：

（a）VUT以要求的測試速度行駛，且在規(guī)定的橫向偏移范圍內(nèi)，以及

（b）與碰撞點至少4秒的TTC距離。

4.2.5.2.11.1.3 在測試功能部分開始和系統(tǒng)干預(yù)之間，應(yīng)遵守公差。

4.2.5.2.11.1.4 行人目標(biāo)應(yīng)以（5+0/-0.4）km/h的恒定度沿垂直于VUT行進(jìn)方向的直線行駛，在試驗的功能部分開始之前不開始運動。行人目標(biāo)的定位應(yīng)與VUT協(xié)調(diào)，使行人目標(biāo)在VUT前面的撞擊點位于VUT的縱向中心線上，公差不超過0.2m。

4.2.5.2.11.1.5 應(yīng)根據(jù)下圖，在行人目標(biāo)與VUT的近側(cè)平行移動的情況下執(zhí)行測試運行。

4.2.5.2.11.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)交叉路口行人目標(biāo)的控制策略。行人目標(biāo)應(yīng)至少在道路兩側(cè)、遠(yuǎn)端近端四個場景下進(jìn)行測試。

4.2.5.2.11.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

    （a）不同大小的行人目標(biāo)；

    （b）行人目標(biāo)以不同但恒定的速度移動；

    （c）行人目標(biāo)在不同的碰撞點與車輛相撞或避開車輛；

    （d）光照環(huán)境（例如夜間）的變化，視宣布的系統(tǒng)邊界而定。

4.2.5.2.12 自行車目標(biāo)在交叉口進(jìn)入VUT的路徑CBTA

4.2.5.2.12.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對于交叉路口的自行車目標(biāo)聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.12.1.1 自行車目標(biāo)應(yīng)以（15+0/-1）km/h的恒定度沿垂直于VUT行進(jìn)方向的直線行駛，在試驗的功能部分開始之前不開始運動。在測試功能部分之前的自行車目標(biāo)加速階段，自行車目標(biāo)應(yīng)被遮擋。自行車目標(biāo)的定位應(yīng)與VUT協(xié)調(diào)，使自行車目標(biāo)在VUT前面的撞擊點位于VUT的縱向中心線上，公差不超過0.2m。

4.2.5.2.12.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)交叉路口自行車目標(biāo)的控制策略。

4.2.5.2.12.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

（a）自行車目標(biāo)以不同但恒定的速度移動；

（b）自行車目標(biāo)在不同的碰撞點與車輛相撞或避開車輛。

4.2.5.2.13 VUT在迎面而來的目標(biāo)車輛的路徑上轉(zhuǎn)彎CCFtap

4.2.5.2.13.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)VUT在交叉路口轉(zhuǎn)彎時系統(tǒng)對迎面而來車輛目標(biāo)聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.13.1.1 VUT應(yīng)沿初始直線接近撞擊點，然后在交叉路口轉(zhuǎn)彎。碰撞點穿過目標(biāo)車輛（乘用車或摩托車）的前邊緣，橫向位置與VUT的寬度重疊50%。

4.2.5.2.13.1.2 目標(biāo)車輛應(yīng)以最高60km/h的速度（取決于申報的系統(tǒng)邊界）接近。

4.2.5.2.13.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明當(dāng)VUT在交叉路口轉(zhuǎn)彎時，系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)對向車輛目標(biāo)的控制策略。

4.2.5.2.13.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

  （a）不同類型或類別的目標(biāo)車輛；

  （b）不同的重疊率（碰撞點）；

  （c）兩輛車的不同車道位置；

  （d）目標(biāo)車道（部分）遮擋/擁堵。

4.2.5.2.14 VUT在交叉口中穿過目標(biāo)車輛的直線路徑CCCscp

4.2.5.2.14.1 基礎(chǔ)測試：測試應(yīng)確認(rèn)DCAS系統(tǒng)識別并為在十字路口直行的交叉目標(biāo)車輛提供通行權(quán)的聲明的響應(yīng)能力。

4.2.5.2.14.1.1 VUT應(yīng)與另一輛目標(biāo)車（乘用車或摩托車）在從近側(cè)或遠(yuǎn)側(cè)方向相交的初始直線上接近碰撞點，碰撞點位于VUT前方中心，目標(biāo)車輛側(cè)方25%處。

4.2.5.2.14.1.2 目標(biāo)車輛應(yīng)以最高60km/h的速度（取決于宣布的系統(tǒng)邊界）接近。預(yù)計VUT將提供通行權(quán)（測試車輛VUT行駛方向為綠燈）。

4.2.5.2.14.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變響應(yīng)交叉路口直行目標(biāo)車輛的控制策略。

4.2.5.2.14.2.1 測試應(yīng)至少使用以下方式執(zhí)行：

  （a）不同類型或類別的目標(biāo)車輛；

  （b）不同的重疊率（碰撞點）；

  （c）VUT和目標(biāo)車輛的不同車道位置。

4.2.5.2.15 系統(tǒng)啟動繞過車道障礙物的操縱［自動變道，新增］

4.2.5.2.15.1 基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)在系統(tǒng)啟動的統(tǒng)過車道障礙物的機(jī)動過程中，系統(tǒng)對從相鄰車道相反方向駛來的車輛的申報響應(yīng)能力。

4.2.5.2.15.1.1 當(dāng)另一輛車以恒定速度從相反方向駛近相鄰車道時，VUT應(yīng)在車道上以恒定速度直線行駛，然后通過繞過靜態(tài)目標(biāo)進(jìn)入相鄰車道。

4.2.5.2.15.1.2 移動目標(biāo)應(yīng)在相鄰車道上以至少30 km/h的速度朝向VUT行駛。靜態(tài)目標(biāo)應(yīng)放置在VUT前方、靠近道路邊緣、重疊率為50%。VUT應(yīng)至少以30km/h的速度直線行駛，VUT和移動車輛目標(biāo)應(yīng)同步，以同時到達(dá)靜態(tài)目標(biāo)。

4.2.5.2.15.1.3VUT應(yīng)在系統(tǒng)啟動操縱的情況下接近靜態(tài)目標(biāo)。VUT應(yīng)避免與動態(tài)和靜態(tài)目標(biāo)碰撞。

4.2.5.2.15.2 擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)不會不合理地改變“系統(tǒng)啟動的換道避障操縱”的控制策略。

4.2.5.2.15.2.1 至少應(yīng)執(zhí)行以下測試：
（a）不同類型或類別的目標(biāo)車輛或其他道路使用者；
（b）不同的道路標(biāo)記配置，包括沒有中央車道標(biāo)記的道路（寬車道）；
（c）不同的道路幾何形狀（如彎道）；
（d）VUT和靜態(tài)目標(biāo)之間的不同重疊率；
（e）VUT和移動目標(biāo)的不同速度；（f）VUT和移動目標(biāo)之間的不同同步時間（如，早和晚）。

4.3 公共道路驗證

4.3.1 測試路線、時間和環(huán)境條件的位置和選擇應(yīng)由型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)確定。公共道路驗證應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)邊界覆蓋不同的時間和光照強(qiáng)度。

它們應(yīng)包括系統(tǒng)預(yù)計將經(jīng)歷具有挑戰(zhàn)性的場景（例如，小曲率半徑彎道、由可變的基礎(chǔ)設(shè)施和交通條件引起的速度變化（擁堵）、可變的前導(dǎo)車輛行為、可變的道路限速）和接近其聲明的系統(tǒng)邊界的極限（例如，能見度或道路條件的變化、系統(tǒng)邊界的計劃或突然結(jié)束）。

4.3.2 公共道路測試的持續(xù)時間應(yīng)允許根據(jù)第5章和第6章中描述的規(guī)范的所有相關(guān)部分記錄和評估系統(tǒng)運行情況，不包括安全關(guān)鍵和故障相關(guān)場景。

4.3.3 用于評估DCAS系統(tǒng)在駕駛員或系統(tǒng)啟動的操縱中的行為的測試場景

4.3.3.1 公共道路驗證應(yīng)包括下表中的測試場景，以評估系統(tǒng)在正常真實運行條件下的行為。

測試路徑的規(guī)劃應(yīng)包括根據(jù)本UN法規(guī)附件3（11章）中制造商聲明相關(guān)的所有測試場景。

型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)制定的測試計劃應(yīng)涵蓋各種情況下評估特定能力的場景。

4.3.3.2 根據(jù)本UN法規(guī)附件3（11章）中制造商的聲明，制造商應(yīng)額外提供系統(tǒng)在任何相關(guān)類型場景中的行為證據(jù)（例如，基于仿真測試）

類別場景類型具體參考要求（非詳盡列表）其他機(jī)動引導(dǎo)車輛選擇車道（變道機(jī)動）6.3.1、6.3.9.4進(jìn)入或退出環(huán)島當(dāng)此機(jī)動引導(dǎo)車輛離開其行駛車道（非變道機(jī)動）引導(dǎo)車輛轉(zhuǎn)彎引導(dǎo)車輛離開或到達(dá)停放位置（停車位泊入、泊出）其他系統(tǒng)啟動的機(jī)動引導(dǎo)車輛選擇車道（變道機(jī)動）（保留）進(jìn)入環(huán)島或通過特定出口駛出環(huán)島當(dāng)此機(jī)動引導(dǎo)車輛離開其行駛車道（非變道機(jī)動）引導(dǎo)車輛轉(zhuǎn)彎引導(dǎo)車輛離開或到達(dá)停放位置（停車位泊入、泊出）

4.3.4 對于制造商根據(jù)附件3聲明的系統(tǒng)能力和系統(tǒng)邊界在公開路測中無法遇到的任何其他相關(guān)類型的場景，制造商應(yīng)提供內(nèi)部系統(tǒng)驗證的適當(dāng)證據(jù)，以使型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)滿意。

4.3.5 如有必要，測試車輛應(yīng)配備額外的非干擾設(shè)備，以記錄公開道路驗證過程中的數(shù)據(jù)。型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)可記錄或請求系統(tǒng)記錄任何數(shù)據(jù)通道的日志，這是測試后評估所必需的。

4.3.6 建議在系統(tǒng)通過本章節(jié)中概述的所有試驗場內(nèi)測試，并完成附件3（11章）的安全審核后，再進(jìn)行公共道路驗證。