1. 背景&定義&測(cè)試設(shè)備

2. 測(cè)試條件

3. 測(cè)試程序

4. 測(cè)試執(zhí)行

5. 評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)和評(píng)分

6. 魯棒性層的適用性和障礙物尺寸

3.2 行人和自行車場(chǎng)景（20分）

3.2.1 縱向（5分）

3.2.1 Car-to-Pedestrian Longitudinal CPLA

對(duì)于CPLA夜間測(cè)試（標(biāo)有?），應(yīng)適用技術(shù)通告CA 101中所述的照明條件。此外，除非車輛標(biāo)配自動(dòng)遠(yuǎn)光燈，否則夜間測(cè)試應(yīng)使用近光燈進(jìn)行；若標(biāo)配自動(dòng)遠(yuǎn)光燈，則測(cè)試時(shí)應(yīng)啟用遠(yuǎn)光燈。

3.2.1.2 Car-to-Bicyclist Longitudinal CBLA

注：參考加速距離 Q 與 R 的原意是適配皮帶驅(qū)動(dòng)載具平臺(tái)有限的可用長(zhǎng)度。若 CBLA 測(cè)試采用自行式載具平臺(tái)，則可根據(jù)該平臺(tái)自身的加速能力相應(yīng)增加加速距離 Q 與 R。3.2.2 轉(zhuǎn)彎（5分）

3.2.2.1 Car-to-Pedestrian Turning CPTA

CPTA包含4個(gè)子場(chǎng)景：

CPTAfs：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向CPTAfo：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向CPTAns：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向CPTAno：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向主駕側(cè)為遠(yuǎn)端，副駕側(cè)為近端。針對(duì)左舵車，遠(yuǎn)端即左轉(zhuǎn)彎，近端即右轉(zhuǎn)彎。f為遠(yuǎn)側(cè)，主駕側(cè)，左轉(zhuǎn)；n為近側(cè)，副駕側(cè)，右轉(zhuǎn)。擴(kuò)展范圍中的25km/h的轉(zhuǎn)彎路徑與20km/h的轉(zhuǎn)彎路徑一致。CPTAfs：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向

CPTAfo：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向

CPTAns：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向

CPTAno：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向

3.2.2.2 Car-to-Bicyclist Turning CBTA

CBTA包含4個(gè)子場(chǎng)景：CBTAfs：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向CBTAfo：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向CBTAns：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向CBTAno：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向主駕側(cè)為遠(yuǎn)端，副駕側(cè)為近端。針對(duì)左舵車，遠(yuǎn)端即左轉(zhuǎn)彎，近端即右轉(zhuǎn)彎。f為遠(yuǎn)側(cè)，主駕側(cè)，左轉(zhuǎn)；n為近側(cè)，副駕側(cè)，右轉(zhuǎn)。在所有的場(chǎng)景中，目標(biāo)物速度都是15km/h，參考點(diǎn)都是前輪最前端。擴(kuò)展范圍中的25km/h的轉(zhuǎn)彎路徑與20km/h的轉(zhuǎn)彎路徑一致。

在 CBTA 場(chǎng)景中，VUT 的行駛軌跡設(shè)定為：先沿直線行駛，隨后按第 0 節(jié)規(guī)定的緩和曲線-固定半徑-緩和曲線完成轉(zhuǎn)彎，最后再回到直線行駛，該整體軌跡稱為“測(cè)試路徑”。轉(zhuǎn)向指示燈在 Tsteer 前 1.0 s ± 0.5 s 開啟。VUT 的直線路段均保持距 VUT 車道中心虛線 1.75 m 的橫向偏移。

?  CBTAfo 場(chǎng)景 2.75 m；?  CBTAfs、CBTAns、CBTAno 場(chǎng)景 5.00 m。EBT 的穩(wěn)態(tài)速度（15km/h）從 TTC = 4 s 開始保持。

3.2.3 橫穿（10分）

3.2.3.1 Car-to-Pedestrian Crossing

3.2.3.2 Car-to-Bicyclist Crossing

兩個(gè)遮擋車輛之間的縫隙應(yīng)為0.1-0.3 m。