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ABD換擋機器人自帶離合器控制，兩種執(zhí)行器可供選擇 – 設計和ABD其他踏板機器人一起使用
ABD換擋機器人（GR）設計用于手動檔轎車和輕型貨車中執(zhí)行受控換檔。 當與ABD的離合器機器人（CR）和油門機器人（AR）一起使用時，GR可以用來一起精確控制手動檔車輛的速度。如果自動或順序變速器的車輛需要機器人控制換檔操作，我們也可以用換檔機器人來實現(xiàn)；例如在測試期間將車輛保持在特定的檔位。
來自ABD的轉向和踏板機器人可用于手動和自動檔的各種車輛。 對于許多類型的測試，不需要機器人控制車輛的換檔功作，因為換檔動作仍然可以由駕駛員（或車輛本身）完成，只需要機器人控制轉向和/或踏板就可以完成試驗了。
然而，對于手動換檔車輛的無人駕駛控制，則必須要由機器人來控制離合器和換檔。 SP6211規(guī)格書中有介紹ABD的一款換檔機器人，同時介紹的還有一系列的離合器執(zhí)行器。
兩個伺服執(zhí)行器組成，每個執(zhí)行器驅動一個垂直臂。 每個動作臂的末端通過一個拉桿連接到換檔桿上。 這種布置允許換檔桿在兩個水平軸上移動。 如果需要，可以將螺線管安裝到換檔桿的頭部，以便按下變速按鈕。 拉桿可以快速移除，以實現(xiàn)人工駕駛; 也可以在不拆除的情況下手動換檔（反向驅動執(zhí)行器）。
該軟件允許用戶選擇安裝在測試車輛中的變速箱類型（如右圖）。 檔位類型包括手動，按序，單軸或雙軸自動。 通過學習可以很快的得到檔位的布局，然后存儲在數(shù)據(jù)庫中。
手動變速器車輛的無人駕駛測試
GR，CR和AR可與ABD的轉向和制動機器人配合使用，為手動檔車輛提供完全無人駕駛的測試系統(tǒng)。 在這種情況下，所有機器人都由ABD Omni（6）六通道控制器進行控制，并采用額外的備用安全系統(tǒng)來提供停車的故障安全保障。 （有關更多詳細信息，請參閱ABD SP6205規(guī)格書）。
換檔機器人可用于針對不用的車速曲線自動選擇合適的變速檔位（模擬自動裝箱模式），也可用于選擇特定檔位進行測試。
操作
GR設計為可以輕松安裝在各種車輛中，而不會影響駕駛員的視野或對車輛的控制。 GR的設置基于檔位的學習模式，可以很容易地得到和記錄給定車輛的檔位位置信息。 一旦學習到了檔位的布局，就可以在標準的ABD機器人控制器軟件中選擇你需要的檔位。 對于速度控制， GR，CR和AR的一系列參數(shù)都是可變的，以確定車輛的換檔特性。
測試舉例-換檔時的持續(xù)加速
典型性能
ABD換擋機器人（GR）設計用于手動檔轎車和輕型貨車中執(zhí)行受控換檔。 當與ABD的離合器機器人（CR）和油門機器人（AR）一起使用時，GR可以用來一起精確控制手動檔車輛的速度。如果自動或順序變速器的車輛需要機器人控制換檔操作，我們也可以用換檔機器人來實現(xiàn)；例如在測試期間將車輛保持在特定的檔位。
來自ABD的轉向和踏板機器人可用于手動和自動檔的各種車輛。 對于許多類型的測試，不需要機器人控制車輛的換檔功作，因為換檔動作仍然可以由駕駛員（或車輛本身）完成，只需要機器人控制轉向和/或踏板就可以完成試驗了。
然而，對于手動換檔車輛的無人駕駛控制，則必須要由機器人來控制離合器和換檔。 SP6211規(guī)格書中有介紹ABD的一款換檔機器人，同時介紹的還有一系列的離合器執(zhí)行器。
兩個伺服執(zhí)行器組成，每個執(zhí)行器驅動一個垂直臂。 每個動作臂的末端通過一個拉桿連接到換檔桿上。 這種布置允許換檔桿在兩個水平軸上移動。 如果需要，可以將螺線管安裝到換檔桿的頭部，以便按下變速按鈕。 拉桿可以快速移除，以實現(xiàn)人工駕駛; 也可以在不拆除的情況下手動換檔（反向驅動執(zhí)行器）。
該軟件允許用戶選擇安裝在測試車輛中的變速箱類型（如右圖）。 檔位類型包括手動，按序，單軸或雙軸自動。 通過學習可以很快的得到檔位的布局，然后存儲在數(shù)據(jù)庫中。
手動變速器車輛的無人駕駛測試
GR，CR和AR可與ABD的轉向和制動機器人配合使用，為手動檔車輛提供完全無人駕駛的測試系統(tǒng)。 在這種情況下，所有機器人都由ABD Omni（6）六通道控制器進行控制，并采用額外的備用安全系統(tǒng)來提供停車的故障安全保障。 （有關更多詳細信息，請參閱ABD SP6205規(guī)格書）。
換檔機器人可用于針對不用的車速曲線自動選擇合適的變速檔位（模擬自動裝箱模式），也可用于選擇特定檔位進行測試。
操作
GR設計為可以輕松安裝在各種車輛中，而不會影響駕駛員的視野或對車輛的控制。 GR的設置基于檔位的學習模式，可以很容易地得到和記錄給定車輛的檔位位置信息。 一旦學習到了檔位的布局，就可以在標準的ABD機器人控制器軟件中選擇你需要的檔位。 對于速度控制， GR，CR和AR的一系列參數(shù)都是可變的，以確定車輛的換檔特性。
測試舉例-換檔時的持續(xù)加速
典型性能
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最大前-后力
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200N
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最大側向力
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100N
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最大前-后行程
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±150mm *
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最大側向行程
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±100mm *
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額定前-后力@速度
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90N @ 1000mm/s
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換檔時間
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通常 ≤0.25 seconds
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* 注釋: 行程通常受球形關節(jié)角度的限制。 在換檔桿的角運動較小的車輛上可實現(xiàn)較大的線性行程。
欲了解更多有關ABD換擋機器人和其他相關產(chǎn)品的詳細信息，請聯(lián)系ABD在中國的代理商：
廣州澤爾測試技術有限公司
Email: info@zeer.com.cn
Tel: 020 - 3810 4042
