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ABD軟碰撞行人目標(biāo)用于自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB測(cè)試的可與機(jī)器人駕駛車輛同步的可控制行人目標(biāo)
從2016年起，EuroNCAP測(cè)試將包含由假人代替真正行人的自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）試驗(yàn)。這種試驗(yàn)需要使用可與測(cè)試車輛同步的可控制行人模型。ABD的軟碰撞行人目標(biāo)（SPT）使用水平皮帶推進(jìn)系統(tǒng)，因而不需要高空門(mén)架（根據(jù)EuroNCAP的觀察，門(mén)架會(huì)影響測(cè)試結(jié)果）。這也使軟碰撞行人目標(biāo)成為在任何測(cè)試跑道上都能快速安裝的便攜系統(tǒng)。
ABD軟碰撞行人目標(biāo)使用標(biāo)準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向機(jī)器人電機(jī)和控制器作為驅(qū)動(dòng)單元，用容易使用的RC軟件來(lái)設(shè)定軟碰撞行人目標(biāo)，方便現(xiàn)有的機(jī)器人用戶熟悉運(yùn)用。用戶可以使用他們現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向機(jī)器人（SR60或者SR60 Torus）來(lái)減少行人系統(tǒng)的費(fèi)用；轉(zhuǎn)向機(jī)器人可以簡(jiǎn)單快速地在行人系統(tǒng)上安裝和拆卸。另外，還有一款帶有內(nèi)置專用電機(jī)的可供選擇。
測(cè)試車輛之間的精確同步是有可能的SPT20與已有的轉(zhuǎn)向機(jī)器人一起使用
SPT 系統(tǒng)
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SPT20
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SPT20S
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是夠需要轉(zhuǎn)向機(jī)器人
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是– SR60 / SR60 Torus
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否– 內(nèi)置(等同SR60)
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最大速度
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20 kph （15kg負(fù)載）
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20 kph （15kg負(fù)載）
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最大加速度
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> 1 g （15kg負(fù)載）
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> 1 g （15kg負(fù)載）
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位置測(cè)量精度
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使用電機(jī)編碼器：電機(jī)端精度高于0.01mm，通常動(dòng)態(tài)精度優(yōu)于2cm
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驅(qū)動(dòng)功率
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3.2 kW
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3.2 kW
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安裝
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轉(zhuǎn)向機(jī)器人可快速在驅(qū)動(dòng)假人和作為轉(zhuǎn)向機(jī)器人控制車輛轉(zhuǎn)向之間進(jìn)行切換
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除了皮帶沒(méi)有其他的的安裝
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滑板高度
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25 mm
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25 mm
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系統(tǒng)防護(hù)
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內(nèi)置皮帶張緊系統(tǒng)檢查皮帶，當(dāng)皮帶張緊度變化顯著時(shí)會(huì)停止電機(jī)
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是否防水
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是，雨天可以使用-但是裝電機(jī)的箱子不是完全密閉的
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ABD軟碰撞行人目標(biāo)軟件控制模式
軟碰撞行人目標(biāo)能在4種控制模式下操作，這取決于測(cè)試需求和其他可用硬件。
模式 1: 光柵觸發(fā)
行人目標(biāo)在車輛遮斷一個(gè)光柵之后開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。測(cè)試車可由人駕駛或者機(jī)器人駕駛（為了提高精確度）
行人速度是根據(jù)測(cè)試需要預(yù)先設(shè)定的。
模式2: 使用GPS時(shí)間同步來(lái)與機(jī)器人協(xié)調(diào)
車輛使用轉(zhuǎn)向機(jī)器人（帶路徑跟隨）和踏板機(jī)器人駕駛來(lái)提供精確的位置和速度控制。
車輛和行人使用GPS時(shí)間觸發(fā)來(lái)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。根據(jù)測(cè)試需要，軌跡和速度配置都要預(yù)設(shè)好以便實(shí)現(xiàn)車輛和行人之間的同步。
模式 3: 同步運(yùn)動(dòng)
使用ABD的同步系統(tǒng)，它使用來(lái)自測(cè)試車輛的GPS數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)整行人的速度和位置。這樣，駕駛員沿著預(yù)定的路徑駕駛車輛，行人控制器實(shí)時(shí)調(diào)整來(lái)補(bǔ)償車輛的橫向和時(shí)間誤差，確保場(chǎng)景準(zhǔn)確發(fā)生。
模式4: 非正交同步運(yùn)動(dòng)
ABD的同步系統(tǒng)使得主車能夠沿著非直線路徑行駛，并且以非正交的方式與行人相交。
當(dāng)調(diào)整行人來(lái)補(bǔ)償測(cè)試車的橫向和時(shí)間誤差時(shí)會(huì)發(fā)生同步，確保場(chǎng)景準(zhǔn)確發(fā)生。
