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IMAR慣性測量系統(tǒng)iTraceRT-F400能精確的實(shí)時(shí)測量，車輛軌跡與動(dòng)態(tài)評(píng)估，深耦合INS/GNSS濾波
iTraceRT-F400是緊湊的深耦合INS/GNSS慣性導(dǎo)航，測量與控制系統(tǒng)，應(yīng)用范圍覆蓋陸地，航海與航空航天。用于動(dòng)態(tài)測量，如加速度，角速率，姿態(tài)，航向，目標(biāo)車輛的速度與位置，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)更新率高達(dá)400Hz。
IMAR慣性測量系統(tǒng)iTraceRT-F400的特點(diǎn)有：
◆ 堅(jiān)固，緊湊，重量輕
◆ 光纖陀螺技術(shù)
◆ 通過USB與以太網(wǎng)實(shí)時(shí)輸出角速率，加速度，姿態(tài)，航向，路線，速度與位置，更新率400Hz（可調(diào)）
◆ CAN接口（100Hz，帶寬1M）
◆ 雙天線選項(xiàng)（允許輸出靜止?fàn)顟B(tài)的航向，無漂移）
◆ 精度： 2cm（位置），0.01°（俯仰/側(cè)傾/橫擺），<1 mg（加速度），0.02 m/s（速度，基于L1/L2 RTK）
◆ 在失去RTK基站信號(hào)后，極短的再采集時(shí)間（基于深耦合INS/GNSS）
◆ 接口：Ethernet/USB/RS232/CAN（實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)），RS232（RTK修正輸入）
◆ 無出口限制，不受ITAR控制
厘米級(jí)精度的車輛運(yùn)動(dòng)測量，常規(guī)系統(tǒng)利用RTK基站與INS/GNSS數(shù)據(jù)輔助。在失去GNSS信號(hào)時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)的GNSS接收器需要長時(shí)間的尋找下一個(gè)固定的RTK基站，完成精確測量需要很長時(shí)間。因此，這些系統(tǒng)僅適合于空曠環(huán)境測量（無橋梁，城市，峽谷），在丟失GNSS時(shí)，性能會(huì)降低。
基于深耦合INS/GNSS(INS/GNSS雙向數(shù)據(jù)流)iTraceRT優(yōu)于常規(guī)系統(tǒng)。在iTraceRT內(nèi)部，RTK GPS信息用于輔助INS，此外精確的INS位置與速度信息反饋到GNSS引擎里，提高內(nèi)部GPS接收器信號(hào)跟蹤處理，減少多次反射的影響。
在短時(shí)丟失GNSS信號(hào)期間，接收器通過INS知道自己的位置，縮短再采集時(shí)間，提高系統(tǒng)性能。因此，RTK的再采樣時(shí)間大大縮短，一般低于10秒。
INS/GPS雙向耦合輔助，用基于慣性測量系統(tǒng)FOG-IMU（0.75 deg/hr等級(jí)）精確的光纖陀螺來提高系統(tǒng)性能與可靠性，如汽車動(dòng)態(tài)測試，自動(dòng)轉(zhuǎn)向，軌跡測量與運(yùn)動(dòng)控制（乘用車/卡車/軍艦/民用與軍用航空）。
對于陸地車輛，里程表輔助功能是可選項(xiàng)。
iTraceRT-400附帶軟件基于Windows系統(tǒng)。所有輸出數(shù)據(jù)能夠在用戶電腦里顯示存儲(chǔ)。沒有RTK GNSS修正數(shù)據(jù)（獨(dú)立GPS或DGPS），iTraceRT也能工作?？蛇x升級(jí)至GALILEO。
