盡管L4自動(dòng)駕駛的規(guī)模落地時(shí)間一再被推遲，但這個(gè)賽道似乎從來都不缺少新晉入局者。
新智駕了解到，一家名為深圳元戎啟行科技有限公司（以下稱“元戎啟行”）的企業(yè)是國內(nèi)新起的L4級自動(dòng)駕駛?cè)珬＝鉀Q方案提供商，覆蓋感知、高精度地圖及定位、規(guī)劃控制、硬件系統(tǒng)、基礎(chǔ)架構(gòu)、模擬系統(tǒng)、數(shù)據(jù)平臺等自動(dòng)駕駛?cè)邪l(fā)鏈條。

盡管公司成立時(shí)間不長，但元戎啟行已經(jīng)在深圳、武漢、重慶等多地已經(jīng)完成夜晚、隧道等復(fù)雜場景的路測。

目前元戎啟行已經(jīng)與國內(nèi)頭部整車廠和出行企業(yè)展開了自動(dòng)駕駛車隊(duì)運(yùn)營、全棧解決方案供應(yīng)等方面的合作。此外，元戎啟行的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還可用于貨運(yùn)物流中，在幫助物流公司減少人力支出的同時(shí)，也可以通過車輛編隊(duì)技術(shù)來降低物流所需油耗。

在資本寒冬下，今年9月份元戎啟行完成了近5000萬美元的Pre-A輪融資。

作為一個(gè)今年剛起步的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司，元戎啟行選擇入局L4自動(dòng)駕駛的底氣是什么？以及在L4的道路上，元戎啟行目前進(jìn)展如何？未來有哪些規(guī)劃？

通過與元戎啟行的COO高爽與硬件技術(shù)總監(jiān)劉念邱的深度訪談，可以一窺這家自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司的當(dāng)下與未來。

1、一體化設(shè)計(jì)的傳感器融合方案
盡管沒有正式公布過L4級自動(dòng)駕駛方案，但元戎啟行11月份時(shí)發(fā)布了其自研的傳感融合方案DeepRoute－Sense。元戎啟行表示，通過這一方案，可以解決傳感器融合方案的快速部署問題。

這個(gè)解決方案主要包括車頂盒和傳感器融合校準(zhǔn)服務(wù)。車頂盒由8個(gè)車載攝像頭、3個(gè)激光雷達(dá)、GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）等部件組成。其中主激光雷達(dá)線數(shù)為64線，用于盲區(qū)檢測的雷達(dá)為16線激光雷達(dá)。

元戎啟行的硬件技術(shù)總監(jiān)劉念邱告訴新智駕，車頂盒集成了元戎啟行自行研發(fā)的ADS控制器，能夠?qū)崿F(xiàn)激光雷達(dá)、攝像頭、GNSS系統(tǒng)基于全原始數(shù)據(jù)級別的空間和時(shí)間信息同步。

另一方面，這個(gè)方案提供了基于GNSS、IMU（慣性測量單元，擁有更高的更新頻率且不受信號影響，可以與GNSS形成互補(bǔ)）、視覺以及激光雷達(dá)等各種信息的組合導(dǎo)航。即便在復(fù)雜的地形環(huán)境下，如高架橋下、隧道、地下車庫等，都能夠提供厘米級的可靠定位能力。

從近日元戎啟行公布的其自動(dòng)駕駛感知效果視頻來看，其DeepRoute-Sense方案能精確地感知到周圍140米范圍內(nèi)的物體。“它保留了視覺與激光雷達(dá)空間信息之間的相關(guān)性，能實(shí)現(xiàn)更好的感知效果。”劉念邱說。

而在檢測目標(biāo)上，該傳感器融合方案可檢測車輛周圍的交通參與者，完成靜態(tài)（所在環(huán)境位置的感知，屬于定位的一種）和動(dòng)態(tài)的感知（如運(yùn)動(dòng)軌跡）。

據(jù)劉念邱介紹，元戎啟行的感知算法主要采用端到端（End- to- End）全深度學(xué)習(xí)模型，在每個(gè)時(shí)刻可處理多幀連續(xù)信息，實(shí)現(xiàn)對車輛周圍物體的檢測、跟蹤，以及對動(dòng)態(tài)物體將采取的行為進(jìn)行精準(zhǔn)預(yù)測，形成對周圍環(huán)境的感知。

此外，該算法還可以適應(yīng)復(fù)雜的天氣和環(huán)境，即使在暴雨、黑夜，人流密集的道路中，也能準(zhǔn)確地感知周圍的交通參與者。

“暴雨的天氣，對激光雷達(dá)會(huì)產(chǎn)生比較大的挑戰(zhàn)。天空中不斷落下的雨滴，以及雨滴打到車上、地面所濺起的水，都會(huì)形成激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的噪聲點(diǎn)，影響感知系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集和判斷。但我們通過算法克服了這些障礙，即使在深圳的暴雨天氣下，也能夠很好地識別車輛周圍的物體，保證自動(dòng)駕駛的安全行駛。”元戎啟行深度學(xué)習(xí)技術(shù)總監(jiān)Tony Cho介紹說。

今年10月份，在全球權(quán)威機(jī)器視覺算法KITTI排行榜上，元戎啟行的ZoomNet算法在對自行車和汽車這兩類目標(biāo)檢測的排行中，獲得了全球第一和第六的成績。

2、后裝到前裝的演進(jìn)之路
與目前主流的傳感器布局不太一樣的是，元戎啟行的傳感器方案并沒有安裝在車身四周，而是將所有的傳感器都集中在車頂盒，并精簡了車頂箱的機(jī)械結(jié)構(gòu)，整個(gè)車頂盒的高度為31厘米。

這樣帶來的好處是，重量輕、體積小的車頂盒能夠摒棄以往的碩大、簡陋的車頂傳感器裝置架，不僅外觀線條更加流暢，其抗沖擊性也更強(qiáng)。

更重要的是，一體化的車頂盒裝置可以比較靈活地適配到不同自動(dòng)駕駛車型的車頂上，方便不同的主機(jī)廠使用。劉念邱表示，只要自動(dòng)駕駛車輛供標(biāo)準(zhǔn)的線控接口，他們可以很快速地完成對車輛的基本硬件改裝。

10月23日，元戎啟行與東風(fēng)汽車共同研發(fā)的Robotaxi已經(jīng)投入國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（武漢）測試示范區(qū)進(jìn)行試運(yùn)營。

東風(fēng)汽車集團(tuán)董事長竺延風(fēng)還曾乘坐這款Robotaxi上路行駛。車輛順利穿過了武漢周一的交通早高峰，途徑高架橋、涵洞、貨車密集路段，并成功完成避障、換道、上下高架橋等操作，自動(dòng)避開了兩個(gè)突發(fā)車禍現(xiàn)場，通過一次臨時(shí)交通管制，最終安全地行駛近15公里的復(fù)雜公開道路。

目前元戎啟行的傳感器融合方案車頂盒還屬于后裝產(chǎn)品。但劉念邱告訴新智駕，車頂盒的整體思路就是往前裝方向來設(shè)計(jì)的，不需要過多地改變傳感器布局就能投入前裝設(shè)計(jì)中。

比起以往的零散分布的傳感器布局方案，一體化的車頂盒設(shè)計(jì)可以在前裝量產(chǎn)上節(jié)省更多的設(shè)計(jì)工作。

但前裝量產(chǎn)設(shè)計(jì)往往要與主機(jī)廠協(xié)同進(jìn)行，需要一個(gè)非常漫長的流程。而且作為自動(dòng)駕駛方案提供商，元戎啟行自身的一體化設(shè)計(jì)車頂盒也需要應(yīng)對過車規(guī)的考驗(yàn)。

劉念邱認(rèn)為，過車規(guī)是整個(gè)行業(yè)都要應(yīng)對的問題。目前硬件方面，各種傳感器、計(jì)算平臺等上游供應(yīng)商已經(jīng)開始進(jìn)行產(chǎn)品的車規(guī)級認(rèn)證。未來兩三年，大部分產(chǎn)品可以達(dá)到車規(guī)的要求。

另一方面，算法軟件還涉及到深度學(xué)習(xí)，行業(yè)的功能安全規(guī)范也在不斷推進(jìn)。“兩者是一個(gè)同步的過程。當(dāng)然，這需要到整個(gè)行業(yè)的努力。”

3、與出行公司合作，擴(kuò)大規(guī)模運(yùn)營
在進(jìn)行robotaxi試運(yùn)營的同時(shí)，元戎啟行也在著手與出行公司合作打造Robotaxi規(guī)模車隊(duì)。

目前國內(nèi)致力于Robotaxi車隊(duì)規(guī)模運(yùn)營的玩家主要有：百度Apollo、AutoX、文遠(yuǎn)知行、元戎啟行等。除了百度Apollo之外，大多數(shù)的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司自身并不具備規(guī)模車隊(duì)運(yùn)營的能力，因此跟出行公司合作是最優(yōu)方案。

元戎啟行的COO高爽也告訴新智駕：科技公司最大的優(yōu)勢在于發(fā)展速度快，輕資產(chǎn)。但如果以后希望獲得較高的利潤，就需要跟規(guī)模比較大的重資產(chǎn)公司來合作。“利用自身優(yōu)勢跟別人的優(yōu)勢進(jìn)行強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，這時(shí)候出行公司就變成了一個(gè)很好的選擇。”

此外，車隊(duì)規(guī)模擴(kuò)大帶來的另一個(gè)好處是，能夠在真實(shí)的出行場景中積累數(shù)據(jù)，形成數(shù)據(jù)閉環(huán)，盡可能解決自動(dòng)駕駛面臨的長尾場景難題。

在算法的安全性和可靠性方面，元戎啟行已經(jīng)建立了一套數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)。通過自研的數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)，分析測試中所采集的數(shù)據(jù)，進(jìn)而對算法進(jìn)行完善，經(jīng)過模擬器驗(yàn)證后，再投入真實(shí)測試。如此循環(huán)，從而確保算法的安全和可靠。

“新興事物其實(shí)很難，不可避免地會(huì)出現(xiàn)一些問題，所以數(shù)據(jù)的積累和形成閉環(huán)是一個(gè)非常必要的環(huán)節(jié)。我們會(huì)著重跟出行公司合作，選定有一定商業(yè)價(jià)值的路線，在這個(gè)場景下進(jìn)行測試，然后解決這種場景下的長尾問題。”劉念邱說。

目前元戎啟行已經(jīng)獲得了深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試的許可，搭載著車頂盒的Robotaxi每天在公司附近區(qū)域進(jìn)行路測。元戎啟行COO高爽向新智駕表示，明年在中部地區(qū)限定區(qū)域，他們將會(huì)鋪開大規(guī)模Robotaxi試運(yùn)營。

總結(jié)：
近日，行業(yè)頭部玩家Waymo 的自動(dòng)駕駛打車軟件 Waymo One（IOS版）正式上線，并且表示將擴(kuò)大自動(dòng)駕駛出租車的運(yùn)營規(guī)模。這對國內(nèi)玩家來說也是一個(gè)利好消息。
盡管距離Robotaxi真正的商用落地還有一大段距離，但隨著國內(nèi)玩家車隊(duì)的逐步規(guī)模試運(yùn)營，robotaxi會(huì)被越來越多人認(rèn)識、了解與接受，未來的出行方式也將被深刻改變。