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L3量產(chǎn)前后，測試驗證與智能定位“換擋提速”「GGAI年會」

2020-01-14 23:07:51·  來源：高工智能汽車  
　
在自動駕駛系統(tǒng)中，智能定位所代表的是一套綜合系統(tǒng)。過去大家比較重視差分衛(wèi)星定位（Differential GNSS）。隨著越來越多主機廠的開發(fā)演進，系統(tǒng)中與定位功能相
在自動駕駛系統(tǒng)中，智能定位所代表的是一套綜合系統(tǒng)。

過去大家比較重視差分衛(wèi)星定位（Differential GNSS）。隨著越來越多主機廠的開發(fā)演進，系統(tǒng)中與定位功能相關(guān)的子模塊，包括衛(wèi)星、慣性、車輛、視覺或者激光雷達，未來基于5G的V2X車路協(xié)也會一同參與融合進來，完成車道級的三維導(dǎo)航功能。
在《2019高工智能汽車年會》上，戴世智能CEO陸海峰表示，我們從系統(tǒng)層面的需求出發(fā)，發(fā)現(xiàn)智能定位系統(tǒng)的痛點第一是精度，第二是可靠性。
 
這里的精度強調(diào)的是全天候、全場景下的有效定位精度。而與之相輔相成的可靠性，對應(yīng)到行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)上，可能需要達到功能安全B級以上的可靠性，而在運動與姿態(tài)感知原始數(shù)據(jù)上，甚至要達到D級可靠性。
 
在眾多可以為定位功能服務(wù)的傳感器中，在性能、成本和可靠性上都各有長處。比如長期精度角度來看，單純的RTK（載波相位差分技術(shù)）已經(jīng)可以達到厘米級；
 
而短期精度，指的是高機動的場景，INS（組合慣導(dǎo)）得分會比較高。這是因為慣性本身是百微秒級的數(shù)據(jù)更新率，它能把離散的數(shù)據(jù)串聯(lián)起來，而且是符合物理運動規(guī)律的串聯(lián)，不是一般意義上的差值。
“城市山谷”泛指高樓林立的場景，多路徑效應(yīng)會使RTK定位精度降級，這個時候基于攝像頭或是激光類的環(huán)境匹配定位就能起到較好互補作用。而在“城市平原”上，類似廣場或是隧道，這樣的單一場景反而會讓“匹配”變得很“困惑”。
 
就可靠性而言，IMU（慣性測量單元）是一個非環(huán)境交互式的獨立工作模塊，它可以做到非常高的功能安全等級。這在衛(wèi)星或者攝像頭失效的情況下，作為最后一道保障就顯得尤為重要了。
 
不過，在很長一段時間里，測繪用途的組合慣導(dǎo)價格昂貴，不論是進口還是國產(chǎn)，都是十幾萬到近百萬元的售價。但是隨著技術(shù)的快速迭代，針對車用場景的新一代的產(chǎn)品和成本都在大幅度優(yōu)化，未來量產(chǎn)時成本將不是問題。
 
高速自動駕駛是一個有效解決疲勞駕駛痛點的產(chǎn)品，不論是L2的HWA（高速駕駛輔助）還是L3的HWC（高速自動駕駛巡航），大家都關(guān)注衛(wèi)星、慣性和視覺的融合。
 
在量產(chǎn)方案中，高精度衛(wèi)星的更新率一般低于10Hz；視覺的定位精度雖然不高，但是車道級的保持，穩(wěn)定性非常好；慣性推算在定位精度上雖然有累計誤差，但是短期穩(wěn)定性相當(dāng)優(yōu)秀。
如果遇到遮擋、逆光、雨雪或是光線變化劇烈的場景，視覺和衛(wèi)星都存在一定的風(fēng)險點，這就可以通過異構(gòu)冗余來對治共因失效。
所謂“一個和尚挑水喝，兩個和尚擔(dān)水喝。”對于ASIL等級，我們經(jīng)常會說：
ASIL A級的功能要小心；
ASIL B級的功能要很小心；
ASIL C級的功能要非常小心；
ASIL D級的功能要非常非常小心；
如果一個D級系統(tǒng)的成本和開發(fā)量太大，那分解為A+C，或是兩個B，不失為一種明知的方案。
陸海峰表示，戴世智能從2015年飛行姿態(tài)控制器開始，2016年正式將車用INS系統(tǒng)作為一個專業(yè)的產(chǎn)品序列獨立出來，從工具鏈產(chǎn)品到慣導(dǎo)系統(tǒng)，都已經(jīng)和國內(nèi)外的主機廠和Tier1建立了良好的合作關(guān)系。
 
2019年，戴世智能在上海嘉定新建了工廠，為L3產(chǎn)品的量產(chǎn)做好了準(zhǔn)備。
 
量產(chǎn)前的系統(tǒng)級別測試驗證
 
從2015到2019年，整個L2系統(tǒng)滲透率和市場占率不斷提升，全球市場至少有150億美金的現(xiàn)有容量。而各大主流車企隨著產(chǎn)品規(guī)劃逐步兌現(xiàn)落地，從高端車到中低端車，都開始搭載L2系統(tǒng)。
 
L4系統(tǒng)更是如火如荼，雖然也有一些公司“離開”，但也有更多新興公司進來。尤其是與限定場景相結(jié)合的方案，能為大多數(shù)企業(yè)帶來很好的短期回報，來支撐持續(xù)的研發(fā)投入。
可以說目前行業(yè)內(nèi)并沒有推演出一個最優(yōu)的或者統(tǒng)一的解決方案，各大公司都有自己的擅長，有些以視覺為主或者以激光雷達為主，或是做更低成本的方案，整體系統(tǒng)造價這幾年快速迭代，令人充滿期待。
 
那么戴世智能可以為這個產(chǎn)業(yè)鏈做些什么？
陸海峰表示，首先戴世智能在開發(fā)工具鏈上有多年的積累，可以覆蓋L2到L4市場的所有場景，為研發(fā)做好服務(wù)。
最常見的就是L2，比如常見的車規(guī)認(rèn)證，到底什么是車規(guī)？一個溫度指標(biāo)、或是防護等級能代表車規(guī)嗎？
站在車規(guī)背后，還是整個行業(yè)多年積累的開發(fā)流程和體系。不論多簡單的系統(tǒng)，都需要層層解構(gòu)，明確功能和需求后逐一驗證。如何驗證？這就需要依據(jù)規(guī)范，而且是可以定量的、可執(zhí)行的測試驗證規(guī)范。
不論是AEB（前車碰撞預(yù)警）還是BSD（盲區(qū)檢測），在開發(fā)階段都需要大量的系統(tǒng)級別測試驗證。
 
這些功能最后都體現(xiàn)的是車輛與環(huán)境的相對關(guān)系：車與車之間、車與道路之間等等。處理這些關(guān)系，工程師都需要一把精準(zhǔn)的“尺子”去動態(tài)的測量、記錄、回放和分析數(shù)據(jù)。
 
所以，大量開發(fā)工作都是隱含在簡簡單單的“車規(guī)”兩個字背后的，是汽車工業(yè)深沉的積淀。最終在消費者手中，會感覺一切都那么流暢、自然，就好像什么都沒有發(fā)生過。
 
開發(fā)工具產(chǎn)品
 
戴世智能在2020年初會推出IFS3000系列系統(tǒng)，它基本涵蓋所有車輛的運動信息，并且可以支持多臺車輛的組網(wǎng)測試，支持點到點、點到輪廓、輪廓到點、車到車道線。
 
在全國各個測試場，可以看到越來越多的假人、假車，配合目標(biāo)車一起測試。我們的主機廠和Tier1花費了大量的時間、人力和成本去開展這些嚴(yán)謹(jǐn)且高覆蓋的試驗。
 
那這些來之不易的數(shù)據(jù)有沒有被記錄，有沒有做好分析工作呢？如果只重視測試，不重視數(shù)據(jù)的整理和分析，最終的效益會很打折扣。
 
IFS3000系統(tǒng)是軟硬件一體化的方案，可以幫助用戶做運動學(xué)信息的獲取、視頻同步和回放。尤其關(guān)注為多目標(biāo)互動場景，提供有效的真值，并將數(shù)據(jù)相互關(guān)聯(lián)。最終可以幫助工程師節(jié)省工作量，聚焦到產(chǎn)品本身的開發(fā)中去。
限定場景的自動駕駛應(yīng)用在2020年會迎來大量令人期待的項目落地。而同時也對組合慣導(dǎo)系統(tǒng)提出了更高的要求，尤其是在衛(wèi)星條件不佳的工況中，整個導(dǎo)航系統(tǒng)所給予定位數(shù)據(jù)連貫性、動態(tài)機動性是不是能真實的反應(yīng)車輛的狀態(tài)。
 
在這些項目中，我們的2000系列產(chǎn)品已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用和驗證。這得益于一個擺脫傳統(tǒng)測繪慣導(dǎo)設(shè)計的新系統(tǒng)，重構(gòu)式開發(fā)的軟硬件架構(gòu)。一直以來，2000系列在處理隧道、高架等過渡場景中表現(xiàn)出了出色的適應(yīng)性和穩(wěn)定性。同時幫助客戶降低70%的成本。
 
更重要的是，組合慣導(dǎo)底層有大量的參數(shù)和數(shù)據(jù)，都可以為用戶在開發(fā)過程中提供支撐。這都可以通過2000系統(tǒng)的硬件接口與DS Insight軟件的結(jié)合來實現(xiàn)。
 
而戴世智能會配合用戶去分析解決應(yīng)用過程遇到的很多棘手問題，而這些技術(shù)服務(wù)在都是免費的。“用戶可能是一個圖像處理的專家，但是對于組合慣導(dǎo)的底層原理并不需要花費太多的時間去深入。”陸海峰表示，這本就是我們需要為用戶提供的技術(shù)支持。
 
L3量產(chǎn)前夜
所有汽車供應(yīng)鏈的產(chǎn)品，都面臨著進入前裝量產(chǎn)市場的門檻。
 
國內(nèi)目前L3基本上進入了商業(yè)化量產(chǎn)導(dǎo)入階段，很多供應(yīng)商都在嘗試導(dǎo)入像蔚來、威馬、小鵬等新興頭部車企，而L4現(xiàn)在處于測試驗證的階段。
 
這個過程中，戴世智能新一代的DS系列產(chǎn)品正在配合主機廠，有序的展開量產(chǎn)前的大量開發(fā)工作。傳感器價格將不是問題，在未來可行性規(guī)劃中達到功能安全B級以上的傳感器，戴世已將其成本控制在多家OEM的預(yù)期之內(nèi)。
 
陸海峰表示，在自動駕駛量產(chǎn)之前，戴世智能可以為用戶提供全方位的測試服務(wù)和測試開發(fā)工具，這個過程中希望用技術(shù)為客戶提供高質(zhì)量的附加值，縮減開發(fā)周期；在量產(chǎn)之后可以持續(xù)提供高性能、低成本、滿足車規(guī)要求的傳感器方案。
 
 
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