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奧迪開放的自動駕駛數(shù)據(jù)集

2020-04-25 16:32:45·  來源：智車科技  
　
奧迪發(fā)了最新的數(shù)據(jù)集。4月14日，奧迪公司的研究人員發(fā)布了一篇論文A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset 中，介紹了其大型自動駕駛數(shù)據(jù)集A2D2，并提供開放下
奧迪發(fā)了最新的數(shù)據(jù)集。
 
4月14日，奧迪公司的研究人員發(fā)布了一篇論文A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset 中，介紹了其大型自動駕駛數(shù)據(jù)集A2D2，并提供開放下載。
 
這套數(shù)據(jù)集提供了攝像頭、激光雷達和車輛總線數(shù)據(jù)，允許開發(fā)人員和研究人員探索多模態(tài)傳感器融合方法。傳感器套件包括六個攝像頭和五個LiDAR單元，可提供完整的360度覆蓋范圍。
 
車輛配備了額外的硬件，用于記錄來自傳感器套件和車輛總線的數(shù)據(jù)。攝像機通過LVDS連接到嵌入式計算機，而LiDAR傳感器通過1G以太網(wǎng)交換機連接。每個LiDAR傳感器都連接到充當時鐘的GNSS接收器。另一個GNSS時鐘用作網(wǎng)關和嵌入式計算機的時間主機?？偩€網(wǎng)關通過1G以太網(wǎng)連接到嵌入式計算機。所有數(shù)據(jù)都存儲在具有48 TB SSD存儲的防撞網(wǎng)存儲設備中，并可以通過10G以太網(wǎng)進行訪問。
 
該數(shù)據(jù)主要來自德國街道，包含RGB圖像，也包括對應的3D點云數(shù)據(jù)，記錄的數(shù)據(jù)是時間同步的。目標3D包圍框，語義分割，實例分割以及從汽車總線提取的數(shù)據(jù)。標注的非序列數(shù)據(jù)，41227幀，都含有語義分割標注和點云標簽。其中含有前置攝像頭視野內(nèi)目標3D包圍框標注12497幀。另外，該庫還包括 392,556 連續(xù)幀的無標注的傳感器數(shù)據(jù)。
 
 
此數(shù)據(jù)集的好處是，與KITTI，Waymo等不同，可以將其用于商業(yè)場景。
奧迪數(shù)據(jù)集的開發(fā)團隊是由計算機科學家，工程師，物理學家和數(shù)學家組成的跨學科團隊，致力于應對AI，機器人技術和自動駕駛技術中當今最大的挑戰(zhàn)。在感知方面的內(nèi)部工作促成了A2D2的創(chuàng)建，其公開發(fā)布反映了奧迪的開放，合作和社區(qū)精神的團隊文化，共同推進世界計算機視覺、機器學習、自動駕駛的商用和學術研究。
論文地址：
https://arxiv.org/pdf/2004.06320.pdf
A2D2數(shù)據(jù)集地址：
https://www.a2d2.audi/a2d2/en.html
 
 
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