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楊殿閣老師團(tuán)隊(duì)發(fā)表SCI封面文章：基于商用高精地圖及單目視覺(jué)的車輛高精度定位

2020-05-07 22:56:06·  來(lái)源：清華大學(xué)車輛與運(yùn)載學(xué)院  
　
車輛在復(fù)雜交通場(chǎng)景下的穩(wěn)定、高精度的定位是自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵技術(shù)，同時(shí)也是基于眾包方案的高精地圖實(shí)時(shí)更新的基礎(chǔ)。目前主流的定位方案依賴高成本激光雷達(dá)和組
車輛在復(fù)雜交通場(chǎng)景下的穩(wěn)定、高精度的定位是自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵技術(shù)，同時(shí)也是基于眾包方案的高精地圖實(shí)時(shí)更新的基礎(chǔ)。目前主流的定位方案依賴高成本激光雷達(dá)和組合慣導(dǎo)，其成本是智能汽車商業(yè)落地的難點(diǎn)。
 
近日，清華大學(xué)車輛與運(yùn)載學(xué)院楊殿閣教授與團(tuán)隊(duì)成員肖中陽(yáng)、溫拓樸博士等在JCR感知領(lǐng)域Q1區(qū)期刊SENSORS發(fā)表文章，提出一種基于商用高精度地圖及量產(chǎn)車型單目相機(jī)即可實(shí)現(xiàn)車輛20cm+精度的定位方法，是目前同類研究中公開(kāi)報(bào)道的最高精度。
 
這項(xiàng)研究是楊殿閣教授課題組高精度定位及地圖更新的代表性工作，利用該技術(shù)有望為高精度定位算法提供低成本的解決方案。這篇論文也成為同期354篇文章中唯一被選為作為封面的文章。
原文鏈接：
https://www.mdpi.com/1424-8220/20/7/1870
 
圖1
論文定位的原理為如圖1所示：從單目相機(jī)中提取定位特征，與輕量化的商用矢量高精度地圖進(jìn)行匹配，通過(guò)光束平差進(jìn)行6-自由度相機(jī)位置、姿態(tài)的解算，得到相機(jī)在絕對(duì)地理坐標(biāo)系下的定位結(jié)果。
 
圖2
在該方案中，如圖2所示，燈桿、車道線、建筑物邊緣、交通指示牌等商用地圖中包含的定位特征均可用作為與相機(jī)進(jìn)行匹配定位的特征，算法具有廣泛的適用場(chǎng)景。
 
圖3
為進(jìn)一步提升算法在定位特征極端稀疏場(chǎng)景中的性能，如圖3所示，文章基于多視圖幾何構(gòu)建相機(jī)幀間運(yùn)動(dòng)約束，將SLAM的局部定位與地圖匹配全局定位進(jìn)行松耦合。松耦合模塊提升了定位算法的整體精度和穩(wěn)定性，同時(shí)使得定位模塊輸出頻率不受視覺(jué)檢測(cè)任務(wù)約束，確保定位算法的實(shí)時(shí)性。
與現(xiàn)有主流地圖匹配定位算法相比，文章算法取得當(dāng)前公開(kāi)科研成果中的最高精度。另外，其系統(tǒng)方案所使用的地圖及傳感器為量產(chǎn)智能車的常見(jiàn)配置，具有更好的商業(yè)落地前景。
楊殿閣教授所在的自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室一直圍繞AI+HD Map，對(duì)自動(dòng)駕駛汽車感知、決策和控制技術(shù)進(jìn)行深入研究，助力智能汽車的商業(yè)落地。
 
 原文鏈接https://www.mdpi.com/1424-8220/20/7/1870
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