一  COSYM軟件功能

COSYM是由ETAS GmbH最新開發(fā)的用于系統(tǒng)集成及聯(lián)合仿真的平臺軟件工具。

基于V模式測試仿真流程， 該工具引入了一種可應(yīng)用于硬件在環(huán)（HiL）和軟件在環(huán)（MiL/SiL）全新的方法論，并且可實(shí)現(xiàn)HiL和MiL/SiL無縫切換及從單個ECU以至復(fù)雜的ECU網(wǎng)絡(luò)的驗(yàn)證。

COSYM提供了圖形配置界面（GUI）和實(shí)時操作環(huán)境（CEE），以實(shí)現(xiàn)有效的用戶交互。旨在為用戶提供：

·  模塊導(dǎo)入，集成和部署；

·  多平臺仿真：
   
   基于Windows的自適應(yīng)時間（ATS），軟實(shí)時(MiL/SiL)；

   基于云端的并行加速運(yùn)算(MiL/SiL)；

   基于Linux的實(shí)時仿真(HiL)；

·  離散和連續(xù)仿真系統(tǒng)的交互操控及結(jié)果可視化(CEE)；

·  此外，高級程序員/用戶可以使用ASAM XiL和RestAPI（Python接口等）接口與COSYM進(jìn)行交互。



二  COSYM軟件組成



01  功能模塊集成

·  COSYM支持用于聯(lián)合仿真的功能模型接口標(biāo)準(zhǔn)（FMI）V2.0；

·  提供了用于虛擬ECU（vECU）集成和仿真的環(huán)境；

·  ETAS 建模工具ASCET和ASCMO模型；

·  Labcar系列半物理模型，基于Simulink的 模型編譯導(dǎo)入；

·  支持模板化的C模塊；


02  模塊間通信連接

1  物理信號

即模塊間的信號的直接關(guān)聯(lián)，理想條件下物理值的直接傳遞

2  總線通信

COSYM 提供了基于CAN/CANFD, 車載以太網(wǎng)，F(xiàn)lexRay, LIN的的汽車總線虛擬仿真技術(shù)。

基于共享內(nèi)存，該虛擬總線仿真為被動和分散式，分布式系統(tǒng)因此可以由任意數(shù)量的模塊構(gòu)建。不需要真實(shí)的網(wǎng)絡(luò)接口，可在虛擬vNet接口上捕獲網(wǎng)絡(luò)流量并將其轉(zhuǎn)發(fā)到真實(shí)的網(wǎng)絡(luò)接口。虛擬CAN和車載以太網(wǎng)支持在ISO / OSI第二層級及以上的邏輯總線行為模擬，模擬可到幀的傳輸而非電壓電平。


在下面的示例中，我們將3個應(yīng)用程序作為3個進(jìn)程運(yùn)行，并通過2個不同的網(wǎng)絡(luò)（例如CAN和以太網(wǎng)）進(jìn)行通信。所有3個應(yīng)用程序都使用CAN網(wǎng)絡(luò)，但是只有應(yīng)用程序1和2連接到以太網(wǎng)。仿真二進(jìn)制文件通過ESSE虛擬網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，作為應(yīng)用進(jìn)程運(yùn)行。



03  電器信號

ETAS 可提供vPIN 級別的vECU信號互連插件-虛擬電器層（vEL），以實(shí)現(xiàn)例如故障存儲器，EEPROM，通訊堆棧和輸入/輸出的測試驗(yàn)證；相比真實(shí)硬件，該插件簡化或刪除了部分特定硬件和復(fù)雜驅(qū)動程序相關(guān)的仿真。



三  工具亮點(diǎn)

·  易擴(kuò)展的仿真和集成平臺；

·  從單個ECU的驗(yàn)證到復(fù)雜的ECU網(wǎng)絡(luò)；

·  從模型在環(huán)，軟件在環(huán)到硬件在環(huán)實(shí)時仿真，云計(jì)算；

·  可完全腳本化，以實(shí)現(xiàn)集成和持續(xù)測試（CI/CD）；

·  高度靈活且基于開發(fā)標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)架構(gòu)。

四  應(yīng)用案例簡述（一）

該應(yīng)用實(shí)例由ETAS與BOSCH內(nèi)部合作伙伴共同開發(fā)，SiL的虛擬化使我們能夠在ECU SW開發(fā)中引入連續(xù)開發(fā)技術(shù)。

這被認(rèn)為是過去十年中最有前途和改變游戲規(guī)則的技術(shù)。它有可能通過早期的故障檢測和透明的產(chǎn)品質(zhì)量來大大減少開發(fā)工作。

當(dāng)今最先進(jìn)的軟件開發(fā)階段包括針對各種不同車型的開發(fā)，廣泛的測試和校準(zhǔn)周期。它需要多個測試階段-在FC級別上必須進(jìn)行單元測試，而在系統(tǒng)級別上則必須進(jìn)行LabCar（HiL）和SiL測試。然而，這些系統(tǒng)強(qiáng)烈依賴于完整的虛擬化車輛的可用性。

COSYM作為平臺軟件用于搭建搭建完整的虛擬整車，同時提供云端部署接口， 整車部件包括目標(biāo)虛擬控制器（vECU），虛擬電器層 (vEL) ，傳感器和執(zhí)行器模型，虛擬網(wǎng)絡(luò)及參與總線仿真等。各部件在閉環(huán)中相互作用模擬車輛行為，使得用戶可以像真實(shí)車輛一樣觀測并交互操作。



虛擬車輛現(xiàn)階段已被部署于PC上，用戶可在COSYM_CEE啟動仿真，虛擬整車即被加載并運(yùn)行，同時系統(tǒng)支持與INCA及CAN網(wǎng)絡(luò)觀測工具虛擬連接，用戶由此可對控制器軟件進(jìn)行深度分析，虛擬體驗(yàn)從這里已經(jīng)開始！