日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機站
  • 小程序

    汽車測試網(wǎng)

  • 公眾號

    • 汽車測試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測試

Simcenter Madymo之THOR假人定位

2020-09-05 23:58:39·  來源：數(shù)字化工業(yè)軟件技術(shù)期刊  作者：朱航彬  
　
01 THOR假人簡介Simceneter Madymo 2020.1版本中的THOR假人模型已經(jīng)更新至V3.1版本，包含EuroNCAP THOR和NHTSA THOR兩種模型。對于每種THOR模型，又分別開發(fā)了橢
01  THOR假人簡介

Simceneter Madymo 2020.1版本中的THOR假人模型已經(jīng)更新至V3.1版本，包含EuronCAP THOR和NHTSA THOR兩種模型。對于每種THOR模型，又分別開發(fā)了橢球型和Facet型假人模型，適用于不同的應(yīng)用開發(fā)階段。
 
在THOR的仿真應(yīng)用中，大家或許碰到過一些假人定位的困擾，下面就來詳細介紹剖析一下Simcenter Madymo的THOR假人定位問題。下面所述內(nèi)容，對橢球型或Facet型假人模型都有效。

02  物理THOR與Madymo THOR的定位關(guān)系

2.1  假人H點

Madymo THOR假人的H點，與物理THOR假人的H點是完全重合的，其定位只需將試驗測量結(jié)果直接輸入到假人H點定位鉸Dummy_jnt的各個自由度上即可。

2.2  假人姿態(tài)POSTURE

物理THOR假人設(shè)計有4個檔位，代表假人不同的坐姿?？梢酝ㄟ^姿態(tài)調(diào)節(jié)裝置進行調(diào)整。其4個檔位ERECT、NEUTRAL、SLOUCHED、SUPER SLOUCHED分別對應(yīng)角度為-9°、0°、9°、12°。在NCAP試驗中，POSTURE要求調(diào)整在SLOUCHED檔位，即POSTURE角度為9°。
 
 
而在Madymo THOR假人的模型中，定義了用于調(diào)整假人姿態(tài)的DEFINE參數(shù)SpineLowPitchAngle。根據(jù)試驗擺放的姿態(tài)，輸入對應(yīng)的數(shù)值即可。

 
2.3  假人髖部及上半身定位

確定假人髖部及上半身位置的有4個傾角傳感器：髖部傳感器、腰椎T12傳感器、胸椎T6傳感器、頸部傳感器。這些傾角傳感器，可以直接讀取各個部位的擺放角度。

這些傾角傳感器在Madymo THOR假人上分別對應(yīng)的位置，為下圖綠色標(biāo)記點的位置。傾角傳感器安裝在一個固定的平臺上，是代表該處與水平方向的夾角。測量得到的角度，與Madymo THOR假人的姿態(tài)定位角或物理假人的機構(gòu)轉(zhuǎn)動角之間存在一定的關(guān)系。我們分別從假人物理設(shè)計方面，以及Madymo THOR假人建模方面來了解他們的關(guān)系。
 
髖部角

假人髖部的俯仰轉(zhuǎn)動角度，定義為髖部角。用參數(shù)PelvisPitchAgnle表示。

物理THOR假人，髖部傾角傳感器被安裝在物理假人的髖部基準(zhǔn)模塊（Pelvis base Module）上。而髖部基準(zhǔn)模塊的傳感器安裝平臺，與絕對水平面存在7°的夾角。即假人豎直坐姿放置時，髖部傾角傳感器的讀數(shù)應(yīng)為7°。髖部基準(zhǔn)模型示意圖如下。

 
試驗中髖部傾角傳感器的讀數(shù)用參數(shù)PelvisTiltSensorY表示。如，髖部傾角傳感器的讀數(shù)值為33°，則有

 
將髖部傾角傳感器的讀數(shù)直接定義為髖部角，則有PelvisPitchAngle=PelvcTiltSensorY，即：

 
對于Madymo THOR假人模型，髖部角通過Dummy_jnt的Y向轉(zhuǎn)動來定位。而假人的Dummy_jnt初始方向與水平方向一致，即Y向初始角度與THOR髖部傾角傳感器存在7°夾角。因此對于Madymo THOR假人的Dummy_jnt Y向轉(zhuǎn)動角度可以利用下面關(guān)系確定。

 
腰椎彎曲角

腰椎傾角傳感器與髖部傾角傳感器之間的夾角，我們定義為腰椎彎曲角，用參數(shù)LumbarBendingAngle表示。

當(dāng)腰椎T12筆直的時候，腰椎傾角傳感器與髖部傾角傳感器存在2.4°的夾角。如下示意圖。

 
因此腰椎的彎曲角度LumbarBendingAngle，存在以下關(guān)系式，其中LumbarTiltSensorY為腰椎T12傾角傳感器讀數(shù)：

 
前面介紹假人姿態(tài)POSTURE，我們定義參數(shù)SpineLowPitchAngle來表示POSTURE姿態(tài)角度。而這個角度，代表的是腰椎T12傾角傳感器LumbarTiltSensorY與胸椎T6傾角傳感器ThoracicTiltSensorY之間的夾角。即有關(guān)系#LumbarTiltSensorY = #ThoracicTiltSensorY + #SpineLowPitchAngle。

因此，可以用胸椎傾角傳感器ThoracicTiltSensorY來表示腰椎彎曲角LumbarBendingAngle：

 
在Madymo THOR假人的模型中，腰椎的彎曲方向通過兩個鉸LumbarSpineUp_jnt和LumbarSpineLow_jnt的Y向轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)。將腰椎彎曲角度LumbarBendingAngle平分到兩個鉸中，即可實現(xiàn)Madymo THOR假人的腰椎定位。如下表示：

 
 
胸椎彎曲角

頸部傾角傳感器與胸椎傾角傳感器之間的夾角，我們定義為胸椎彎曲角，用參數(shù)ThoracicBendingAngle表示。

頸部傾角傳感器安裝在頸部俯仰改變裝置（Neck Pitch Change Mechanism）的上平臺。頸部俯仰改變裝置產(chǎn)生的夾角，我們定義為頸部俯仰角，用參數(shù)NeckPitchAngle表示。根據(jù)頸部俯仰改變裝置的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，每調(diào)節(jié)一個齒，角度將改變3°。

 
當(dāng)頸部俯仰改變裝置保持中性狀態(tài)時，頸部俯仰角NeckPitchAngle為零。

 
根據(jù)THOR的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)頸部俯仰改變裝置保持中性狀態(tài)時，頸部傾角傳感器NeckTiltSensorY與胸椎傾角傳感器ThoracicTiltSensorY的夾角為17°。

因此胸椎彎曲角度ThoracicBendingAngle與頸部俯仰角NeckPitchAngle，頸部傾角傳感器NeckTiltSensorY及胸椎傾角傳感器ThoracicTiltSensorY之間存在以下關(guān)系式：

 
在Madymo THOR假人模型中，胸椎彎曲角的改變通過自由鉸ThoracicSpineFlex_jnt的Y向轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)，因此改變ThoracicSpineFlex_jnt的Y向角度如下。

 
2.4  假人頭頸部定位

假人的頸部彎曲角，用參數(shù)NeckBendingAngle來表示，將決定著頭部的轉(zhuǎn)角及重心位置。通過頸部傾角傳感器NeckTiltSensorY，以及頭部傾角傳感器HeadTiltSensorY（如下定義）可以確定頸部彎曲角度。

 
根據(jù)THOR假人的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)頸部垂直狀態(tài)時，頭部傾角傳感器與頸部傾角傳感器之間沒有角度偏移，即夾角為0°。因此頸部彎曲角NeckBendingAngle可以表示為：

 
在Madymo THOR假人模型中，頸部模型由6個鉸組成，這些鉸的轉(zhuǎn)動，共同形成假人頸部彎曲角。而為了避免THOR假人模型的頸部初始力矩過大，將頸部彎曲角合理分配到每個鉸的轉(zhuǎn)動自由度上。參考定義如下：

 
2.5  假人四肢定位

Madymo THOR假人的四肢定位，完全根據(jù)物理假人的定位值，調(diào)節(jié)各個關(guān)節(jié)對應(yīng)的鉸自由度即可。跟混III假人以及其他所有假人的定位方式相同，簡單易理解，這里不再贅述。

03  總結(jié)

在物理試驗中，我們會記錄5個傾角傳感器的讀數(shù)（實際上只需要4個傾角傳感器），以及假人H點和其他定位標(biāo)志點的測量值。根據(jù)上面的詳細介紹，尤其是髖部、假人上半身及頭頸部的定位，在模型中按照對應(yīng)的傾角傳感器名稱，直接輸入對應(yīng)的試驗數(shù)據(jù)即可完成Madymo THOR假人模型的定位。
 
 
分享到：
 
反對 0 舉報 0 收藏 0 評論 0
滬ICP備11026917號-25