日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機(jī)站
  • 小程序

    汽車測(cè)試網(wǎng)

  • 公眾號(hào)

    • 汽車測(cè)試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測(cè)試

基于線性變參數(shù)系統(tǒng)的四輪轉(zhuǎn)向自主地面車輛路徑跟蹤控制及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

2021-09-12 10:45:58·  來源：同濟(jì)智能汽車研究所  
　
其中，輪胎側(cè)偏角定義為
 
 
將等式(6)和(7)代入(4)和(5)中，得到以下線性動(dòng)力學(xué)模型：
 
B.路徑跟蹤模型
為了設(shè)計(jì)路徑跟蹤控制器，基于圖2中的單軌模型，建立了四輪轉(zhuǎn)向AGV的路徑跟蹤模型，如圖3所示。除了車體坐標(biāo)系xy，xdyd坐標(biāo)系表示車輛在其目標(biāo)路徑上的方向，XY坐標(biāo)系是大地坐標(biāo)系。四輪轉(zhuǎn)向AGV的路徑跟蹤問題可以描述為最小化偏航角誤差和橫向位置誤差。
 
圖3 四輪轉(zhuǎn)向AGV路徑跟蹤模型
偏航角誤差可以表示為
 
其中是目標(biāo)偏航角，它的導(dǎo)數(shù)可以寫成
 
其中Rd是目標(biāo)路徑的曲率半徑。
在等式(9)的兩邊取一個(gè)關(guān)于時(shí)間的導(dǎo)數(shù)，得到
 
橫向位置誤差定義為從目標(biāo)路徑點(diǎn)P到x軸的垂直距離，其二階導(dǎo)數(shù)可寫成
 
 
其中ayd是目標(biāo)橫向加速度，可以表示為
 
 
此外，等式(12)可以重寫為
 
 
由于縱向速度假定為常數(shù)，在積分方程(14)后，得出
 
 
分享到：
 
反對(duì) 0 舉報(bào) 0 收藏 0 評(píng)論 0
滬ICP備11026917號(hào)-25