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前沿 | 識(shí)別危險(xiǎn)狀態(tài)并制定危害緩解策略的形式化方法

2021-11-23 18:41:22·  來(lái)源：軒轅實(shí)驗(yàn)室  
　
本文來(lái)自實(shí)驗(yàn)室陳人杰的研究成果和學(xué)習(xí)筆記。該論文提出了一種形式化的建模方法，用于識(shí)別危險(xiǎn)狀態(tài)并制定危害緩解策略?？紤]駕駛員、車(chē)輛和道路環(huán)境的交互，制定

本文來(lái)自實(shí)驗(yàn)室陳人杰的研究成果和學(xué)習(xí)筆記。


該論文提出了一種形式化的建模方法，用于識(shí)別危險(xiǎn)狀態(tài)并制定危害緩解策略?？紤]駕駛員、車(chē)輛和道路環(huán)境的交互，制定達(dá)到最安全情況的策略。
定義：狀態(tài)空間包含很多狀態(tài)變量，如下表示：、

dom（s）包含s所在區(qū)域，可以是車(chē)/駕駛員/環(huán)境
首先對(duì)運(yùn)行時(shí)危險(xiǎn)緩解策略進(jìn)行建模：

危害h各個(gè)階段的模型
用一個(gè)布爾函數(shù)值模型來(lái)描述駕駛狀態(tài)，其中pi為1時(shí)表示該項(xiàng)發(fā)生且參與到建模中


策略分析的風(fēng)險(xiǎn)結(jié)構(gòu)
e:可以是危險(xiǎn)，也可以是更復(fù)雜危險(xiǎn)的一個(gè)因素
m:對(duì)故障的操作、主動(dòng)或被動(dòng)措施、緊急操作
這里的e和m都是屬于A的
風(fēng)險(xiǎn)結(jié)構(gòu)

具體場(chǎng)景：一輛自動(dòng)駕駛車(chē)輛正駛離隧道，速度為30-90km/h，駛向的下一段場(chǎng)景是一個(gè)十字路口
對(duì)于整個(gè)狀態(tài)空間，定義如下變量veh.loc (coor-dinate), veh.speedvec (vector of floats), renv.route (street segment map) drv.pos (enumeration).
然后為場(chǎng)景指定predicate：

下面的兩個(gè)表分別代指了兩種不同的危險(xiǎn)事件A和L：




作者提出的想法：
  1. 可以對(duì)狀態(tài)空間進(jìn)行簡(jiǎn)化
  2. 為狀態(tài)和轉(zhuǎn)換加權(quán)
  3. 探索一種自動(dòng)構(gòu)建策略的方法
  4. 擴(kuò)展為一次緩解多個(gè)集合在一起風(fēng)險(xiǎn)的可行策略
收獲：雖然沒(méi)有具體危害緩解策略的講解和驗(yàn)證，但前面的定義方法和每個(gè)表對(duì)應(yīng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖都很有參考意義 
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