作者 | 曾杰1,2 譚龍1,2 丁雪聰1,2 胡雄1,2 廖偉1,2 李慎言1,2（1.國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)質(zhì)量檢驗(yàn)檢測(cè)中心，重慶 401122；2.招商局檢測(cè)車(chē)輛技術(shù)研究院有限公司，重慶 401122）

【摘要】全面介紹了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)仿真測(cè)試相關(guān)的政策導(dǎo)向、測(cè)試評(píng)價(jià)體系建設(shè)現(xiàn)狀，對(duì)比分析了仿真測(cè)試與實(shí)車(chē)測(cè)試的特點(diǎn)，重點(diǎn)分析仿真測(cè)試的技術(shù)基礎(chǔ)與技術(shù)應(yīng)用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品準(zhǔn)入測(cè)試的可行性。結(jié)果表明：仿真測(cè)試評(píng)價(jià)工具鏈在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試方面，已經(jīng)具備了一定的技術(shù)基礎(chǔ)，但需加速測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)的建設(shè)工作。
主題詞：智能網(wǎng)聯(lián)智能駕駛仿真測(cè)試測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)

1 前言

工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部聯(lián)合印發(fā)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）》（以下簡(jiǎn)稱《規(guī)范》）[1]，要求智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)在申請(qǐng)上公開(kāi)道路測(cè)試之前，需第3方檢測(cè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行封閉道路、封閉場(chǎng)地測(cè)試。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)最重要的技術(shù)之一為自動(dòng)駕駛技術(shù)，具備自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的安全性一直受到社會(huì)廣泛關(guān)注[2]。根據(jù)相關(guān)研究機(jī)構(gòu)對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)系統(tǒng)安全性驗(yàn)證的要求，被測(cè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛需要進(jìn)行170億英里測(cè)試[3],測(cè)試效率與成本挑戰(zhàn)巨大。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真測(cè)試技術(shù)，通過(guò)場(chǎng)景重構(gòu)、傳感器信號(hào)仿真等方式，可有效評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性[4]。仿真測(cè)試技術(shù)的應(yīng)用貫穿智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的研發(fā)全過(guò)程，在開(kāi)發(fā)驗(yàn)證階段，可通過(guò)軟件在環(huán)（Software In the Loop，SIL）、硬件在環(huán)（Hardware In the Loop，HIL）、整車(chē)在環(huán)（Vehicle In the Loop，VIL）等仿真測(cè)試工具鏈對(duì)各項(xiàng)功能進(jìn)行快速驗(yàn)證[5]。在測(cè)試評(píng)價(jià)階段，則需要利用仿真測(cè)試對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)不同維度、不同方面的性能進(jìn)行評(píng)價(jià)；在檢測(cè)認(rèn)證階段，利用仿真的測(cè)試考察自動(dòng)駕駛汽車(chē)在各種交通行為下的功能安全性、可靠性。因此，要求仿真測(cè)試結(jié)果具有較高的置信度、重復(fù)性、一致性。
本文首先解讀《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理指南（試行）（征求意見(jiàn)稿）》的核心內(nèi)容，然后對(duì)比仿真測(cè)試與場(chǎng)地測(cè)試的特點(diǎn)，最后介紹分析仿真測(cè)試技術(shù)的測(cè)試評(píng)價(jià)體系建設(shè)情況，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)工作提供參考。

2 仿真測(cè)試行業(yè)應(yīng)用政策分析

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理指南（試行）（征求意見(jiàn)稿）》簡(jiǎn)稱《指南》，明確了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品準(zhǔn)入在測(cè)試與評(píng)價(jià)方面需要進(jìn)行的各項(xiàng)認(rèn)證要求，并提出了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能需滿足“3支柱法”的測(cè)試要求，即仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試和實(shí)際道路測(cè)試。同時(shí)，《指南》對(duì)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)模擬仿真測(cè)試提出了7點(diǎn)要求。包括以下5個(gè)方面：（1）產(chǎn)品原理及參數(shù)、（2）場(chǎng)景要素及其組合、（3）場(chǎng)景安全性及道路交規(guī)符合性、（4）仿真測(cè)試有效性、（5）測(cè)試結(jié)果可追溯性，涵蓋了不同層級(jí)仿真測(cè)試所涉及的關(guān)鍵點(diǎn)。由此可見(jiàn)，仿真測(cè)試方法將是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品準(zhǔn)入測(cè)試中不可或缺的的測(cè)試方法。

3 政策分析

《指南》明確了功能安全和預(yù)期功能安全在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中的要求，而智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的預(yù)期功能安全問(wèn)題，已經(jīng)是自動(dòng)駕駛汽車(chē)大規(guī)模商業(yè)落地應(yīng)用的最大難題之一[6]。基于封閉測(cè)試場(chǎng)地和實(shí)際道路測(cè)試方法，難以測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在功能故障時(shí)的人機(jī)接管能力和超出系統(tǒng)運(yùn)行能力范圍邊界時(shí)的性能表現(xiàn)。例如，實(shí)車(chē)在緊急制動(dòng)功能啟動(dòng)情況下的故障（制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、傳感等）注入測(cè)試，測(cè)試駕駛員接管及時(shí)性、接管能力、車(chē)輛安全策略等，實(shí)車(chē)測(cè)試將會(huì)十分危險(xiǎn)。在傳統(tǒng)汽車(chē)測(cè)試領(lǐng)域中，汽車(chē)安全性能測(cè)試主要以實(shí)車(chē)測(cè)試為主。《指南》充分利用仿真測(cè)試技術(shù)的特點(diǎn)，將仿真測(cè)試應(yīng)用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測(cè)試，對(duì)提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能安全和預(yù)期功能安全，具有重要意義。
仿真測(cè)試方法在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能驗(yàn)證方面，具有突出的優(yōu)勢(shì)。若將仿真測(cè)試與封閉場(chǎng)地測(cè)試和公共道路測(cè)試合理應(yīng)用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安全性驗(yàn)證，并形成合理的測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)程，對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)商業(yè)化落地具有推動(dòng)作用。

4 實(shí)車(chē)測(cè)試與仿真測(cè)試對(duì)比

自動(dòng)駕駛汽車(chē)的實(shí)車(chē)測(cè)試方法分為封閉場(chǎng)地測(cè)試和實(shí)際道路測(cè)試。仿真測(cè)試方法較為豐富，對(duì)應(yīng)用不同的系統(tǒng)層級(jí)，應(yīng)用例如軟件在環(huán)（Software In the Loop,SIL）、硬件在環(huán)（Hardware In the Loop,HIL）、車(chē)輛在環(huán)（Vehicle In the Loop,VIL）等測(cè)試評(píng)價(jià)手段。

4.1 封閉場(chǎng)地測(cè)試

傳統(tǒng)的封閉場(chǎng)地測(cè)試方法，是以有限的場(chǎng)景模擬為基礎(chǔ)，結(jié)合車(chē)-車(chē)實(shí)時(shí)同步控制機(jī)器人達(dá)到場(chǎng)景預(yù)設(shè)置的觸發(fā)條件[7]，測(cè)試車(chē)輛的緊急制動(dòng)、跟車(chē)巡航、主動(dòng)變道等功能。結(jié)合雨霧模擬、隧道、路燈等設(shè)施模擬環(huán)境條件，測(cè)試車(chē)輛在不同環(huán)境條件下的環(huán)境感知能力的魯棒性。主要的缺點(diǎn)在于：
（1）測(cè)試場(chǎng)景覆蓋度不足；（2）道路交通元素較少，場(chǎng)景復(fù)雜度不夠；（3）測(cè)試成本較高、效率低；（4）實(shí)現(xiàn)極端危險(xiǎn)工況測(cè)試和故障注入測(cè)試的危險(xiǎn)性較高。

4.2 實(shí)際道路測(cè)試

實(shí)際道路測(cè)試的方法，由于被測(cè)車(chē)輛處于真實(shí)的交通流環(huán)境中，測(cè)試具有最高的置信度，并且可以進(jìn)行連續(xù)復(fù)雜場(chǎng)景的測(cè)試。公開(kāi)道路測(cè)試存在以下4大問(wèn)題：
（1）測(cè)試效率低[8]。效率低主要體現(xiàn)在測(cè)試?yán)锍虜?shù)要求巨大，以及極端、邊界的場(chǎng)景出現(xiàn)概率較低。（2）場(chǎng)景覆蓋度問(wèn)題。新建成的道路里程數(shù)量每日增加，同時(shí)每時(shí)每刻在世界上都會(huì)隨機(jī)發(fā)生新類(lèi)型的場(chǎng)景。（3）危險(xiǎn)程度高。在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在現(xiàn)有的設(shè)計(jì)運(yùn)行域范圍內(nèi)，若功能不夠成熟就進(jìn)行大規(guī)模路試，將會(huì)對(duì)公開(kāi)道路安全帶來(lái)巨大挑戰(zhàn)。（4）可復(fù)現(xiàn)性差。在道路上實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中誤觸發(fā)系統(tǒng)功能和超出設(shè)計(jì)運(yùn)行域范圍邊界的場(chǎng)景難以復(fù)現(xiàn)。

4.3 仿真測(cè)試

仿真測(cè)試在自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試方面主要有以下3大優(yōu)點(diǎn)[9]：（1）高場(chǎng)景覆蓋度?？赏ㄟ^(guò)復(fù)現(xiàn)實(shí)車(chē)采集場(chǎng)景案例、復(fù)現(xiàn)事故案例、應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)計(jì)、場(chǎng)景衍生理論等方法，提高測(cè)試場(chǎng)景覆蓋度。（2）高重復(fù)性。針對(duì)同一場(chǎng)景的測(cè)試，得益于虛擬仿真場(chǎng)景具有高度可控性，仿真測(cè)試得到的測(cè)試結(jié)果一致性較高。（3）高效率。通過(guò)自動(dòng)化的測(cè)試工具，自動(dòng)化執(zhí)行測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)中的測(cè)試案例，并輸出測(cè)試結(jié)果。
仿真測(cè)試技術(shù)主要存在以下2個(gè)方面問(wèn)題：（1）置信度問(wèn)題[10]。仿真測(cè)試結(jié)果可靠性主要取決于虛擬測(cè)試場(chǎng)景復(fù)現(xiàn)的真實(shí)性，傳感器模型或物理信號(hào)模擬的一致性，由于模型精度、場(chǎng)景或信號(hào)逼真度等問(wèn)題，對(duì)測(cè)試結(jié)果置信度影響較大。（2）測(cè)試平臺(tái)復(fù)雜性。HIL與VIL測(cè)試方法，需要嵌入大量的傳感器至仿真回路，使用半實(shí)物仿真的方法，傳感器模擬器的數(shù)量、成本將會(huì)急劇上升，提升了多系統(tǒng)閉環(huán)仿真的平臺(tái)復(fù)雜度。
仿真測(cè)試和實(shí)車(chē)測(cè)試方法都具有各自優(yōu)勢(shì)與局限性，但仿真測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)升級(jí)后的安全性快速驗(yàn)證方面，具有測(cè)試效率高、測(cè)試成本低、測(cè)試安全性高等優(yōu)勢(shì)，這些優(yōu)勢(shì)對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)“敏捷”開(kāi)發(fā)具有推動(dòng)作用。

5 仿真測(cè)試評(píng)價(jià)體系現(xiàn)狀

5.1 測(cè)試評(píng)價(jià)方法

自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試“V”型流程如圖1所示，模型在環(huán)（Mocle In the Loop，MIL）、SIL、處理器在環(huán)（Processer In the Loop，PIL）測(cè)試方法多應(yīng)用于系統(tǒng)前期開(kāi)發(fā)過(guò)程中，快速功能邏輯的測(cè)試與評(píng)價(jià)，具備系統(tǒng)自主開(kāi)發(fā)能力的零部件供應(yīng)商、主機(jī)廠，都應(yīng)具備了相應(yīng)的測(cè)試評(píng)價(jià)手段，以實(shí)現(xiàn)快速測(cè)試評(píng)價(jià)的目標(biāo)。

圖1 自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試“V”型流程
目前，大多數(shù)汽車(chē)研發(fā)與檢測(cè)認(rèn)證機(jī)構(gòu)已經(jīng)搭建有相應(yīng)的HIL平臺(tái)，且檢測(cè)機(jī)構(gòu)搭建HIL平臺(tái)時(shí)，都已提高了平臺(tái)的仿真資源數(shù)量和兼容性。VIL車(chē)輛在環(huán)仿真的方法，主要有以下2種實(shí)現(xiàn)方式：
方法1：利用測(cè)功機(jī)系統(tǒng)模擬車(chē)輛的縱向行駛阻力，轉(zhuǎn)向模擬器模擬車(chē)輛轉(zhuǎn)向阻力。通過(guò)場(chǎng)景軟件、動(dòng)力學(xué)軟件構(gòu)建傳感器模型，并輸出對(duì)應(yīng)信號(hào)支撐車(chē)輛系統(tǒng)運(yùn)行，典型的室內(nèi)VIL測(cè)試平臺(tái)如圖2所示。該方法需要被測(cè)車(chē)輛的車(chē)身系統(tǒng)、底盤(pán)制動(dòng)系統(tǒng)、智能駕駛系統(tǒng)開(kāi)放較多的接口與協(xié)議，存在一定的技術(shù)難度。

圖2 典型的VIL測(cè)試平臺(tái)
方法2：搭載智能駕駛系統(tǒng)的實(shí)車(chē)運(yùn)行于空曠的測(cè)試場(chǎng)地，場(chǎng)景軟件構(gòu)建危險(xiǎn)場(chǎng)景并計(jì)算傳感器數(shù)據(jù)，通過(guò)總線注入法將傳感器數(shù)據(jù)至被測(cè)車(chē)輛系統(tǒng)接口，觸發(fā)車(chē)輛的智能駕駛系統(tǒng)功能（圖3）。該方法需要對(duì)應(yīng)傳感器、總線接口協(xié)議支持，但車(chē)輛處于真實(shí)運(yùn)動(dòng)，仿真復(fù)雜性降低。

圖3 典型的試驗(yàn)場(chǎng)VIL測(cè)試平臺(tái)
根據(jù)文獻(xiàn)[11]，基于轉(zhuǎn)轂的VIL測(cè)試方法，中汽中心、招商車(chē)研已經(jīng)建立?；趫?chǎng)地的VIL測(cè)試方法，中汽中心、招商車(chē)研、中汽院等已經(jīng)建立能力，國(guó)外的機(jī)構(gòu)如IDIADA[12]已經(jīng)公開(kāi)宣傳基于場(chǎng)地的VIL測(cè)試方法。

5.2 測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)研究現(xiàn)狀

2020年11月，全國(guó)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)化委員會(huì)發(fā)布了《自動(dòng)駕駛功能仿真測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)化需求研究報(bào)告》，該報(bào)告全面梳理了仿真測(cè)試評(píng)價(jià)目前的技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀、各個(gè)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的平臺(tái)能力、各個(gè)測(cè)試方法的局限性等，為標(biāo)準(zhǔn)化工作啟動(dòng)提供依據(jù)。
在研的仿真測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)有：（1）GB/T XXX《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能仿真試驗(yàn)方法及要求》，主要的測(cè)試場(chǎng)景與《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》相對(duì)應(yīng)，被測(cè)對(duì)象的功能為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。（2）TITS 0155—2021《營(yíng)運(yùn)車(chē)輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)仿真測(cè)試與評(píng)價(jià)方法》。

5.3 測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)

場(chǎng)景庫(kù)建設(shè)需要依托于標(biāo)準(zhǔn)化的場(chǎng)景格式，以統(tǒng)一構(gòu)成測(cè)試場(chǎng)景的元素類(lèi)型、數(shù)量等。標(biāo)準(zhǔn)化的場(chǎng)景格式，對(duì)于各個(gè)軟件之間的數(shù)據(jù)交互用，以及形成統(tǒng)一的測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)具有重要作用。
5.3.1 場(chǎng)景格式標(biāo)準(zhǔn)化
目前行業(yè)公認(rèn)的測(cè)試場(chǎng)景有3項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)格式，即描述路網(wǎng)文件格式的OPENdrive，描述動(dòng)態(tài)場(chǎng)景事件的OPENscenarios格式，和描述路面物理信息與靜態(tài)道路場(chǎng)景的交互的OpenCRG格式[13]。OpenX系列的場(chǎng)景描述標(biāo)準(zhǔn)化格式，由德國(guó)自動(dòng)化及測(cè)量系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)（ASAM）提出，德國(guó)聯(lián)邦經(jīng)濟(jì)與能源部（BMWi）啟動(dòng)PEGASUS項(xiàng)目，旨在開(kāi)發(fā)一套自動(dòng)駕駛功能測(cè)試程序，以促進(jìn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速落地。中汽數(shù)據(jù)中心加入了ASAM聯(lián)盟，組建C-ASAM工作組，后續(xù)百度、上汽等單位也加入了C-ASAM工作組，仿真場(chǎng)景格式標(biāo)準(zhǔn)化的工作得到進(jìn)一步推進(jìn)和完善[14]。
5.3.2 場(chǎng)景庫(kù)現(xiàn)狀
目前，國(guó)內(nèi)多家企業(yè)及科研機(jī)構(gòu)，包括中汽數(shù)據(jù)有限公司、中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司、騰訊、百度等，都在大力完善較為系統(tǒng)的仿真場(chǎng)景庫(kù)。
（1）中汽數(shù)據(jù)有限公司
中汽數(shù)據(jù)基于大量實(shí)測(cè)場(chǎng)景數(shù)據(jù)，建設(shè)了“智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)”。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)包括6個(gè)部分：自然駕駛場(chǎng)景庫(kù)（1228種）、V2X場(chǎng)景庫(kù)、危險(xiǎn)事故場(chǎng)景庫(kù)（206種）、中國(guó)特色交通法規(guī)場(chǎng)景庫(kù)（82種）、功能安全場(chǎng)景庫(kù)（110種）和預(yù)期功能安全場(chǎng)景庫(kù)（70種）[15]。
（2）中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司
2020年12月，“中國(guó)典型場(chǎng)景庫(kù)”在V2.0版本的基礎(chǔ)上升級(jí)到V3.0，新增了典型事故場(chǎng)景、自動(dòng)駕駛事故場(chǎng)景和預(yù)期功能安全場(chǎng)景3大板塊，涵蓋總計(jì)20余項(xiàng)自動(dòng)駕駛功能。已累計(jì)完成1000余例NAIS真實(shí)中國(guó)道路事故數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，涵蓋車(chē)-車(chē)、車(chē)-人、車(chē)-二輪車(chē)等，形成了初具規(guī)模的事故場(chǎng)景庫(kù)，并已生成總量大于10萬(wàn)例的OpenX標(biāo)準(zhǔn)格式場(chǎng)景文[16]。
（3）百度
目前，百度自建設(shè)場(chǎng)景庫(kù)典型場(chǎng)景數(shù)量已達(dá)到200種左右，涵蓋不同的道路類(lèi)型、障礙物類(lèi)型、道路規(guī)劃、紅綠燈信號(hào)測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)。來(lái)源于自然駕駛路采數(shù)據(jù)、交通數(shù)據(jù)庫(kù)、人工經(jīng)驗(yàn)等。
百度自建場(chǎng)景庫(kù)目前總共生成220個(gè)Worldsim場(chǎng)景和17個(gè)Logsim場(chǎng)景[17]。
（4）騰訊
TAD Sim是騰訊研究建設(shè)的自動(dòng)駕駛虛擬仿真平臺(tái),TAD Sim數(shù)據(jù)集涵蓋車(chē)輛避撞能力、交通合規(guī)性、行為能力、視距影響下交叉路口車(chē)輛沖突避免、碰撞預(yù)警、緊急制動(dòng)、危險(xiǎn)變道、無(wú)信號(hào)交叉口通行、行人橫穿等方面。目前場(chǎng)景庫(kù)包括1 000種場(chǎng)景類(lèi)型，可以泛化生成萬(wàn)倍以上規(guī)模的豐富場(chǎng)景[18]。
（5）預(yù)期功能安全測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)
由中國(guó)預(yù)期功能安全工作組[19]牽頭搭建的預(yù)期功能安全測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)，有近10家單位參與場(chǎng)景庫(kù)的構(gòu)建，包括第3方檢測(cè)機(jī)構(gòu)、主機(jī)廠、高校等，分別收集5大地域的特色預(yù)期功能安全場(chǎng)景，包括北京、上海、長(zhǎng)春、重慶、成都、蘇州、廣州等城市。工作組建立了場(chǎng)景庫(kù)編輯錄入數(shù)據(jù)庫(kù)平臺(tái)，可生成OpenX系列的測(cè)試場(chǎng)景格式。目前，預(yù)期功能安全測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)已累計(jì)收集800余例典型預(yù)期功能安全場(chǎng)景,測(cè)試用例生成工作也在穩(wěn)步推進(jìn)當(dāng)中。
行業(yè)已經(jīng)在仿真測(cè)試評(píng)價(jià)方法、測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)、評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)方面進(jìn)行了相應(yīng)的研究與應(yīng)用實(shí)踐，為仿真測(cè)試技術(shù)應(yīng)用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品準(zhǔn)入測(cè)試提供了技術(shù)與應(yīng)用基礎(chǔ)。對(duì)比多種仿真測(cè)試方法，VIL測(cè)試方法作為產(chǎn)品準(zhǔn)入測(cè)試應(yīng)用的可行性最大，主要有以下3點(diǎn)因素：
（1）VIL測(cè)試屬于整車(chē)級(jí)測(cè)試，測(cè)試結(jié)果的置信度較高。（2）基于VIL測(cè)試平臺(tái)，可以測(cè)試預(yù)期功能安全和功能安全問(wèn)題發(fā)生時(shí)，駕駛員真實(shí)應(yīng)對(duì)能力。（3）VIL測(cè)試平臺(tái)，需要被測(cè)對(duì)向開(kāi)放的協(xié)議更少，有利于第3方檢測(cè)機(jī)構(gòu)執(zhí)行具體測(cè)試。

6 總結(jié)與展望

目前，智能駕駛系統(tǒng)仿真測(cè)試技術(shù)發(fā)展較為迅速，針對(duì)不同系統(tǒng)開(kāi)發(fā)階段的測(cè)試評(píng)價(jià)需求，各個(gè)主機(jī)廠和檢測(cè)機(jī)構(gòu)都搭建了相應(yīng)的仿真測(cè)試平臺(tái)，形成了較好的仿真測(cè)試技術(shù)應(yīng)用基礎(chǔ)。目前，還需要在以下2方面加快進(jìn)度：
（1）仿真測(cè)試評(píng)價(jià)體系中最重要的標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)制定有一定難度，例如針對(duì)測(cè)試評(píng)價(jià)工具的標(biāo)準(zhǔn)化、被測(cè)對(duì)象接口標(biāo)準(zhǔn)化等。（2）仿真測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)的完善，非一個(gè)企業(yè)、一個(gè)機(jī)構(gòu)單獨(dú)能夠完成，需要集合行業(yè)優(yōu)勢(shì)資源，不斷擴(kuò)充場(chǎng)景庫(kù)的體量。
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Analysis of Simulation Test Technology and Policy for Intelligent and Connected Vehicle Product Access Application

Zeng Jie1,2,Tan Long1,2,Ding Xuecong1,2,Hu Xiong1,2,Liao Wei1,2,Li Shenyan1,2

（1.National Intelligent and Connected Vehicle Quality Inspection and Test Center,Chongqing 401122;2.China Merchants Testing Vehicle Technology Research Institute Co.,Ltd.,Chongqing 401122）

【Abstract】In this paper,the policy orienta