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交叉路口碰撞預(yù)警
( 1 ) 系統(tǒng)架構(gòu)交叉路口碰撞預(yù)警應(yīng)用包括路側(cè)子系統(tǒng)和車載子系統(tǒng)，路側(cè)子系統(tǒng)包括路側(cè)子系統(tǒng)感知單元和RSU; 車載子系統(tǒng)包括車載通信單元、人機(jī)交互單元，額外還可具備自動(dòng)駕駛／駕駛輔助控制單元。
來源：中國信息通信研究院，德國汽車工業(yè)協(xié)會(huì)圖7 交叉路口碰撞預(yù)警系統(tǒng)架構(gòu)
( 2 ) 工作原理和信息流描述
交叉路口碰撞預(yù)警應(yīng)用工作原理及流程如下 ：· 車端通信單元將自身實(shí)時(shí)狀態(tài)以BSM消息形式周期性廣播；RSU從路端感知設(shè)備中獲取當(dāng)前交叉路口交通參與者信息，以RSM消息形式周期性廣播發(fā)送；· 車輛接收到來自RSU(V2I)和其他車輛的消息(V2V)，由本車計(jì)算單元根據(jù)自身及參與車輛的位置、速度及行駛方向進(jìn)行分析，判斷是否發(fā)送交叉路口碰撞預(yù)警；· 如果需要發(fā)送告警信息，則可以將告警信息處理成聲光預(yù)警通過人機(jī)交互模塊對(duì)駕駛員進(jìn)行預(yù)警；· 如果已啟動(dòng)駕駛輔助功能，則可以將告警信息傳遞至駕駛輔助模塊，支撐下一步制動(dòng)行為。( 3 ) 應(yīng)用實(shí)現(xiàn)方式交叉路口碰撞預(yù)警應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)，應(yīng)在車端部署C-V2X車載通信單元并具備預(yù)警展示單元，預(yù)警單元應(yīng)集成于車載終端設(shè)備或者在儀表、車機(jī)載體上；應(yīng)在路側(cè)部署RSU和路側(cè)感知單元。
遠(yuǎn)車通信單元會(huì)將其BSM消息發(fā)送給車側(cè)子系統(tǒng)，同時(shí)路側(cè)子系統(tǒng)中的RSU會(huì)將感知到的交通參與者信息通過RSM消息發(fā)送給車側(cè)子系統(tǒng)，此時(shí)車側(cè)通信單元會(huì)將接收到的RSM和BSM消息轉(zhuǎn)換為車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)需要的通信信息發(fā)送給自動(dòng)駕駛或者駕駛輔助控制單元，自動(dòng)駕駛或者駕駛輔助控制單元會(huì)根據(jù)自車的動(dòng)態(tài)信息（包括自車的行駛軌跡、車速等）與目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息進(jìn)行結(jié)合。當(dāng)有潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，若本車具備駕駛輔助功能，當(dāng)駕駛輔助功能關(guān)閉時(shí)，可以將此風(fēng)險(xiǎn)告知預(yù)警展示單元，通過動(dòng)畫或者語音播報(bào)的方式進(jìn)行提示或者報(bào)警。也可將此風(fēng)險(xiǎn)形成制動(dòng)單元—個(gè)較大的減速度梯度讓駕駛員有明顯提醒感受，從而實(shí)現(xiàn)交叉路口碰撞預(yù)警報(bào)警后的反饋；在駕駛輔助功能開啟時(shí)，可通過控制車輛調(diào)整速度實(shí)現(xiàn)交叉路口碰撞預(yù)警報(bào)警后的反饋．( 4 ) 技術(shù)指標(biāo)要求
注：企業(yè)從實(shí)際量產(chǎn)的定位需求出發(fā)，結(jié)合用戶駕駛體驗(yàn)等因素，建議在一階段標(biāo)準(zhǔn)定位精度≤1.5m 的基礎(chǔ)上，將指標(biāo)進(jìn)一步細(xì)化為如果要判斷兩車橫向相關(guān)性的準(zhǔn)確性達(dá)到95％以上，自車定位精度需要達(dá)到 ≤0.5m (1sigma) ，目標(biāo)車輛定位精度達(dá)到≤0.5m (1sigma) 。
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