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弱勢交通參與者碰撞預(yù)警
( 1 ) 系統(tǒng)架構(gòu)弱勢交通參與者碰撞預(yù)警應(yīng)用包括路側(cè)子系統(tǒng)和車載子系統(tǒng)，路側(cè)子系統(tǒng)包括路側(cè)子系統(tǒng)感知單元和RSU；車載子系統(tǒng)包括車載通信單元、人機(jī)交互單元，額外還可具備自動(dòng)駕駛／駕駛輔助控制單元．
來源：中國信息通信研究院，德國汽車工業(yè)協(xié)會(huì)圖8 弱勢交通參與者碰撞預(yù)警系統(tǒng)架構(gòu)
( 2 ) 工作原理和信息流描述
· RSU從路側(cè)感知設(shè)備獲取當(dāng)前路段弱勢交通參與者信息，并周期性廣播；· 車輛接收到來自RSU的RSM消息，分析并提取弱勢交通參與者的位置 、速度及行動(dòng)方向；· 根據(jù)車輛自身的定位、速度和行駛方向，判斷是否發(fā)送弱勢交通參與者碰撞預(yù)警；· 如果需要發(fā)送告警信息，則可以將告警信息處理成聲光預(yù)警，由人機(jī)交互模塊對駕駛員進(jìn)行預(yù)警；· 如果已啟動(dòng)駕駛輔助功能，則可以將告警信息傳遞至駕駛輔助模塊，支撐下一步制動(dòng)行為。( 3 ) 應(yīng)用實(shí)現(xiàn)方式弱勢交通參與者碰撞預(yù)警應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)，應(yīng)在車端部著C-V2X車載通信單元并具備預(yù)警展示單元，預(yù)警單元應(yīng)集成于車載終端設(shè)備或者在儀表、車機(jī)載體上；應(yīng)在路側(cè)部署RSU和路側(cè)感知單元。
路側(cè)子系統(tǒng)中的路側(cè)子系統(tǒng)感知單元會(huì)將交通參與者感知信息通過通信協(xié)議棧發(fā)送RSM消息給車側(cè)子系統(tǒng)，車側(cè)通信單元會(huì)將接收到的消息轉(zhuǎn)換為車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)需要的通信信息發(fā)送給自動(dòng)駕駛或者駕駛輔助控制單元，自動(dòng)駕駛或者駕駛輔助控制單元會(huì)根據(jù)自車的動(dòng)態(tài)信息（包括自車的行駛軌跡以及車速等）與目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息進(jìn)行結(jié)合 。
當(dāng)有潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，若本車具備駕駛輔助功能，當(dāng)駕駛輔助功能關(guān)閉時(shí)，可以將此風(fēng)險(xiǎn)告知預(yù)警展示單元，通過動(dòng)畫或者語音播報(bào)的方式進(jìn)行提示或者報(bào)警。也可將此風(fēng)險(xiǎn)形成制動(dòng)單元一個(gè)較大的減速度梯度讓駕駛員有明顯提醒感受，實(shí)現(xiàn)弱勢交通參與者碰撞預(yù)警報(bào)警后的反饋；在駕駛輔助功能開啟時(shí)，可通過控制車輛調(diào)整速度實(shí)現(xiàn)弱勢交通參與者預(yù)警報(bào)警后的反饋。( 4 ) 技術(shù)指標(biāo)要求
注：定位精度指標(biāo)設(shè)定原因同交叉路口碰撞預(yù)警場景的技術(shù)指標(biāo)要求注釋部分。數(shù)據(jù)更新頻率典型值方面，該場景在提供預(yù)警提示外，還需要有效保障車和交通參與者的安全通行，因此企業(yè)從實(shí)際量產(chǎn)的可用性、可靠性出發(fā)，建議將該場景數(shù)據(jù)更新頻率在—階段標(biāo)5Hz的基礎(chǔ)上提離至10Hz，以保障獲取信息的及時(shí)性。
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