商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)是一種基于計算機視覺和傳感器技術(shù)的駕駛輔助系統(tǒng)，旨在幫助司機在車道保持過程中減少人為錯誤，提高駕駛安全性。為了評估車道保持輔助系統(tǒng)的性能，需要進行一系列試驗。

《商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能要求及試驗方法》規(guī)定了商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)的術(shù)語和定義、符號和縮略語、技術(shù)要求以及試驗方法，適用于安裝有具備車道偏離抑制功能的車道保持輔助系統(tǒng)的M2類、M3類和N類汽車。

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)試驗方法

一、車輛條件及系統(tǒng)設(shè)置

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能試驗需要滿足一定的車輛條件，以確保試驗的可靠性和實用性。這些車輛條件包括車輛類型、車速和負載等。試驗車輛應(yīng)符合相關(guān)的技術(shù)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，一般選用具有較高智能化水平的商用車輛，例如載重車、客車等。試驗車輛的車速應(yīng)在一定范圍內(nèi)進行，以測試系統(tǒng)在不同速度下的適應(yīng)能力。同時，需要考慮車輛負載的影響，例如在載重或空載狀態(tài)下進行試驗，以測試系統(tǒng)在不同負載下的適應(yīng)能力。

試驗車輛應(yīng)在整車整備質(zhì)量和最大允許總質(zhì)量狀態(tài)下分別進行試驗，試驗開始后不準(zhǔn)許改變試驗車輛的條件。對于半掛牽引車，應(yīng)在汽車列車 整備質(zhì)量和汽車列車最大允許質(zhì)量下分別進行試驗。

對于具有可調(diào)干預(yù)臨界點的系統(tǒng)，試驗應(yīng)在系統(tǒng)設(shè)置為最遲干預(yù)臨界點狀態(tài)下進行。試驗開始后 不準(zhǔn)許改變系統(tǒng)設(shè)置。

二、環(huán)境條件

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能試驗需要滿足一定的環(huán)境條件，以確保試驗的可靠性和實用性。這些環(huán)境條件包括溫度和濕度、光照條件、外部干擾、試驗道路和試驗時間等。在試驗過程中，需要在不同的溫度和濕度條件下進行試驗，包括高溫、低溫、干燥、潮濕等，以測試系統(tǒng)的適應(yīng)能力。同時，需要在不同的光照條件下進行試驗，包括晴天、陰天、夜間等。試驗道路應(yīng)符合公路交通安全標(biāo)準(zhǔn)，具有一定的車流量和車速，并能夠滿足試驗要求。此外，需要注意隔離試驗區(qū)域，避免外部干擾對試驗結(jié)果的影響，并在不同的時間段進行試驗，以測試系統(tǒng)在不同時間段的適應(yīng)能力。

試驗環(huán)境條件滿足以下要求：
a) 光照強度不低于500 lx;
b) 干燥平坦清潔的瀝青或混凝土路面；
c) 溫度范圍為-20 ℃~+45 ℃;
d) 平均風(fēng)速應(yīng)不大于3 m/s, 瞬時最大風(fēng)速不大于5 m/s;
e) 水平能見度應(yīng)大于1 km;
f) 應(yīng)避免試驗中系統(tǒng)的視覺傳感器被陽光直射。

三、場地條件

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能試驗需要滿足一定的場地條件，以確保試驗的可靠性和實用性。這些場地條件包括試驗道路、道路標(biāo)志和標(biāo)線、試驗場地布局等。試驗道路應(yīng)符合公路交通安全標(biāo)準(zhǔn)，長度和寬度應(yīng)滿足試驗要求，同時應(yīng)具有一定的車流量和車速，以測試系統(tǒng)在實際道路情況下的適應(yīng)能力。試驗道路的道路標(biāo)志和標(biāo)線應(yīng)符合相應(yīng)的國家標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定，以測試系統(tǒng)對于標(biāo)志和標(biāo)線的識別能力。試驗場地布局應(yīng)符合實際道路情況，包括不同的車道數(shù)量和轉(zhuǎn)彎情況等。在試驗過程中，需要注意場地的隔離和保護，避免外部干擾對試驗結(jié)果的影響，同時需要注意安全，保證試驗人員和試驗車輛的安全性。

試驗場地應(yīng)滿足以下要求：

a) 試驗路面上可見車道標(biāo)識應(yīng)狀態(tài)良好，不存在破損、遮蔽等影響系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷；道路兩側(cè)均 有車道線，車道邊線顏色應(yīng)為白色或黃色，線型應(yīng)為實線或虛線，并符合GB 5768(所有部分) 的規(guī)定；

b) 試驗車道長度應(yīng)滿足試驗需求，車道線的寬度應(yīng)在0.10m～0.30m, 相對于車道線中心的車道 寬度應(yīng)在3.50 m～3.75 m;

c) 直道試驗道路曲率半徑應(yīng)大于或等于5 km。彎道試驗道路為一段直道連接一段彎道，其中彎 道的長度要保證車輛能夠行駛5 s 以上。此彎道分為定曲率部分和變曲率部分，定曲率部分 的曲率半徑Rsc為500 m, 變曲率部分為直道和定曲率部分彎道的連接段，其曲率隨彎道長度 呈線性變化，從0逐步增加到0.002 m-1, 曲率變化率 dc/ds 不大于4×10-? m-2, 如圖2 所示。

說明：
c ——曲率，c=1/RBc;
S?——變曲率部分長度，S?=c/(dc/ds);
S?——定曲率部分長度；
S?——彎道總長度，S? ≥v ·t;
t ——試驗車輛進入彎道后，在Dmax范圍內(nèi)的行駛時間。

圖 2 試驗彎道示意圖

四、試驗設(shè)備要求

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能試驗需要滿足一定的設(shè)備要求，以確保試驗的可靠性和實用性。這些設(shè)備要求包括車輛數(shù)據(jù)采集設(shè)備、GPS定位設(shè)備、視頻采集設(shè)備、計算機設(shè)備等。車輛數(shù)據(jù)采集設(shè)備用于采集試驗車輛的各種數(shù)據(jù)，例如車速、加速度等，以測試車輛在不同條件下的行駛狀態(tài)。GPS定位設(shè)備用于獲取試驗車輛在試驗道路上的位置信息，以測試系統(tǒng)在不同位置信息下的適應(yīng)能力。視頻采集設(shè)備用于記錄試驗過程中的視頻數(shù)據(jù)，以便分析試驗過程中的異常情況和結(jié)果。計算機設(shè)備用于實時處理和分析試驗數(shù)據(jù)，以及控制試驗過程中的各種設(shè)備和操作。同時，需要保證各種設(shè)備之間的兼容性和穩(wěn)定性，以保證試驗的順利進行。

在試驗過程中試驗儀器和設(shè)備應(yīng)滿足下列要求：

a) 動態(tài)數(shù)據(jù)采樣和存儲的頻率大于或等于100 Hz;

b) 精度要求：
——速度精度0.028 m/s;
——橫向和縱向位置精度0.05 m;
——加速度精度0.1 m/s2。

五、直道車道保持試驗

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)的直道車道保持試驗是為了測試系統(tǒng)在直線行駛的情況下對車道的保持能力。在試驗過程中，試驗車輛需要按照預(yù)定的車速在直道上行駛，同時系統(tǒng)需要對車道進行識別和跟蹤，并自動控制車輛保持在車道中心線上。試驗過程中，需要記錄車輛和系統(tǒng)的各種參數(shù)，例如車速、方向盤角度、偏差距離等，以分析系統(tǒng)在不同條件下的適應(yīng)能力和誤差情況。同時，需要考慮不同的駕駛模式，例如手動模式和自動模式，以測試系統(tǒng)在不同駕駛模式下的適應(yīng)能力和切換效果。

1、 如圖3所示，試驗車輛初始行駛方向與車道線平行，車輛中心線與車道中心線偏差不應(yīng)大 于0.2 m。

2、試驗車輛以20.0 m/s～21.0m/s   的速度通過d。并穩(wěn)定行駛至d? 后偏離本車道，當(dāng)滿足0.2 m/s≤ va≤0.6 m/s條件后，方向盤處于自由狀態(tài)。

3、經(jīng)過d? 后試驗結(jié)束。

4、直道試驗共計8次，分為4次左側(cè)偏離試驗以及4次右側(cè)偏離試驗，單側(cè)試驗應(yīng)包括1次在 0.2 m/s≤v? ≤0.4 m/s條件下偏離本車道的試驗，以及3次在0.4 m/s<v? ≤0.6  m/s條件下偏離本車 道的試驗。

說明：

d。——試驗起始點；
d?  ——轉(zhuǎn)向起始點；
d?  ——轉(zhuǎn)向速度為0.6 m/s對應(yīng)點；
d3  ——轉(zhuǎn)向速度為0.2 m/s對應(yīng)點；
d4  ——試驗結(jié)束點。

圖 3 直道試驗示意圖

六、彎道車道保持試驗

彎道車道保持試驗是為了測試系統(tǒng)在彎道行駛的情況下對車道的保持能力。在試驗過程中，試驗車輛需要按照預(yù)定的車速在彎道上行駛，同時系統(tǒng)需要對車道進行識別和跟蹤，并自動控制車輛保持在車道中心線上。試驗過程中，需要記錄車輛和系統(tǒng)的各種參數(shù)，例如車速、方向盤角度、偏差距離等，以分析系統(tǒng)在不同條件下的適應(yīng)能力和誤差情況。同時，需要考慮不同的彎道半徑和彎道角度，以測試系統(tǒng)在不同彎道條件下的適應(yīng)能力和穩(wěn)定性。

1、 M? 、M? 、N?  類試驗車速為20.0 m/s～21.0m/s,N? 、N?    類試驗車速為16.7 m/s～17.7 m/s。

2、試驗車輛初始行駛方向與直道連接路段可見車道標(biāo)記平行，車輛中心線與車道中心線偏差不應(yīng) 大于0.2 m。

3、車輛行駛至圖2所示A 點前1 s,使方向盤處于自由狀態(tài)，駛出彎道后試驗結(jié)束。

4、彎道試驗共計4次，分為2次左側(cè)彎道試驗以及2次右側(cè)彎道試驗。

七、駕駛員干預(yù)性能試驗

駕駛員干預(yù)性能試驗是為了測試系統(tǒng)在出現(xiàn)異常情況下，駕駛員對系統(tǒng)的干預(yù)能力和響應(yīng)速度。在試驗過程中，需要模擬車道偏離、障礙物避讓等情況，觀察系統(tǒng)的反應(yīng)和控制能力。同時，需要考慮不同的駕駛模式，例如手動模式和自動模式，以測試駕駛員在不同模式下的干預(yù)效果和響應(yīng)速度。試驗過程中，需要記錄駕駛員和系統(tǒng)的各種參數(shù)，例如反應(yīng)時間、方向盤角度、制動或加速踏板操作等，以分析駕駛員對系統(tǒng)的干預(yù)效果和響應(yīng)速度。試驗過程中，需要保證試驗車輛的安全性和可靠性，遵守相關(guān)的法律法規(guī)和規(guī)定，并對試驗車輛進行必要的維護和保養(yǎng)。通過駕駛員干預(yù)性能試驗，可以評估系統(tǒng)的響應(yīng)能力和駕駛員的干預(yù)能力，為系統(tǒng)的優(yōu)化和改進提供參考。

1、按以上“直道車道保持試驗和彎道車道保持試驗”進行試驗，在系統(tǒng)干預(yù)動作期間，駕駛員通過以大于系統(tǒng)閾值的力轉(zhuǎn)動方向盤或制 造商規(guī)定的其他主動動作方式干預(yù)試驗車輛行駛，檢查系統(tǒng)的響應(yīng)能否被駕駛員的主動動作中斷。

2、按以上“直道車道保持試驗和彎道車道保持試驗”進行試驗，在系統(tǒng)發(fā)出車道偏離預(yù)警期間，駕駛員以制造商規(guī)定的主動動作方式干 預(yù)試驗車輛行駛，檢查系統(tǒng)的響應(yīng)能否被駕駛員的主動動作中斷。

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)的試驗旨在評估系統(tǒng)在直道和彎道行駛時對車道的保持能力和駕駛員干預(yù)能力，以測試系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實用性。目前，商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)已經(jīng)成為許多汽車制造商的標(biāo)配，這種技術(shù)在提高駕駛員行駛安全性方面起到了重要的作用。隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)將不斷優(yōu)化和升級，實現(xiàn)更高級別的自動化駕駛，包括自動泊車和自動變道等功能。未來，商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)還將進一步整合其他技術(shù)，例如智能交通燈、車輛通信和高精度地圖等，實現(xiàn)更加智能化和人性化的駕駛體驗?？傮w而言，商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)將成為未來汽車智能化的重要組成部分，其發(fā)展趨勢和技術(shù)趨勢將引領(lǐng)整個汽車行業(yè)的發(fā)展方向。-THE END-
 
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