作者：王文林 ｜ 奇瑞自動駕駛產(chǎn)品經(jīng)理

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文章目錄

什么是E-NCAP？

E-NCAP 評測標(biāo)準(zhǔn)
      E-NCAP評測維度
      四大維度的權(quán)重占比
      四大維度的評測場景及對應(yīng)分?jǐn)?shù)
      評星標(biāo)準(zhǔn)

自動駕駛相關(guān)評測場景
   評測方法及評測標(biāo)準(zhǔn)——VRU
      評測內(nèi)容（測什么）
      評測方法（怎么測）
      評分標(biāo)準(zhǔn)（怎么打分）

各場景的詳細(xì)解析——VRU
      CPFA—50（Car-to-Pedestrian Farside Adult 50%）
      CPNA-25&75（Car-to-Pedestrian Nearside Adult）
      CPNCO-50（Car-to-Pedestrian Nearside Child Obstructed）
      CPLA-50（Car-to-Pedestrian Longitudinal Adult）
      CPTA-50（Car-to-Pedestrian Turning Adult）
      CPRA/C（Car-to-Pedestrian Reverse Adult/Child）
      CBFA-50（Car-to-Bicyclist Farside Adult）
      CBNA-50（Car-to-Bicyclist Nearside Adult）
      CBNAO-50（Car-to-Bicyclist Nearside Adult Obstructed）
      CBLA（Car-to-Bicyclist Longitudinal Adult）
      CBTA（Car-to-Bicyclist Turning Adult）
      CBDA（Car-to-Bicyclist Dooring）
      CMRS（Car-to-Motorcyclist Rear stationary）
      CMRB（Car-to-Motorcyclist Rear braking）
      CMFtap（Car-to-Motorcyclist Front turn across path）
      CMoncoming（Car-to-Motorcyclist oncoming）
      CMovertaking（Car-to-Motorcyclist overtaking）

評測方法及評測標(biāo)準(zhǔn)——SA
      評測內(nèi)容（測什么）
      評測方法（怎么測）
      評分標(biāo)準(zhǔn)（怎么打分）

各場景的詳細(xì)解析——SA
      CCRs（Car-to-Car Rear stationary）
      CCRm（Car-to-Car Rear moving）
      CCRb（Car-to-Car Rear braking）
      CCFtap（Car-to-Car Front turn-across-path）
      CCCscp（Car-to-car Crossing Straight Crossing Path）
      CCFho（Car-to-Car Front Head-On）
      FCW—HMI
      LSS—HMI
      LSS—LKA
      LSS—ELK
      SA(Speed Assist)—Basic SLIF
      SA(Speed Assist)—Conditional Speed Limits
      SA(Speed Assist)—Road Features
      SA(Speed Assist)—Local Hazards
      SA(Speed Assist)—System Updates
      SA(Speed Assist)—SLF(Speed Limitation Function)
      SA(Speed Assist)—ISL(Intelligent Speed Limiter)
      SA(Speed Assist)—iACC(Intelligent Adaptive Cruise Control)

什么是E-NCAP？

E-NCAP名為歐洲新車安全評鑒協(xié)會，是專門針對量產(chǎn)車型的安全性進(jìn)行評測的機(jī)構(gòu)。
每輛新車上市前(出口歐洲)，都會經(jīng)過E-NCAP的測評，并且其最終的得分將反映這輛車型的整體安全性能。此外，歐洲市場也會對E-NCAP得分存在一定的要求，不滿足的話是無法進(jìn)入市場的，因此新車在開發(fā)過程中會對E-NCAP評測標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評估，來滿足歐洲市場的需求。

E-NCAP 評測標(biāo)準(zhǔn)

E-NCAP評測維度

-成人乘員保護(hù)
-兒童乘員保護(hù)
-弱勢道路使用者(VRU)保護(hù)
-安全輔助(SA)

四大維度的權(quán)重占比

維度2020-20222023-2024成人乘員保護(hù)40%40%兒童乘員保護(hù)20%20%弱勢道路使用者(VRU)保護(hù)20%20%安全輔助(SA)20%20%

四大維度的評測場景及對應(yīng)分?jǐn)?shù)

由于成人乘員保護(hù)和兒童乘員保護(hù)中無自動駕駛相關(guān)功能測評，此處不做分析，僅對道路使用者(VRU)保護(hù)及安全輔助(SA)作拆分；

評星標(biāo)準(zhǔn)

上面介紹了評分場景，其中分?jǐn)?shù)為標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，當(dāng)實(shí)際測評中，會將最終的實(shí)際分?jǐn)?shù)與標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)作比較，通過對照下表，可得出對應(yīng)星級。例如：安全輔助(SA)總分為18分，若想拿到5星標(biāo)準(zhǔn)，我必須拿到18*70%=12.6分的實(shí)測分?jǐn)?shù)。

2023-2024成人乘員兒童乘員弱勢道路使用者安全輔助5星80%80%70%70%4星70%70%60%60%3星60%60%50%50%2星50%50%40%40%1星40%40%30%30%

自動駕駛相關(guān)評測場景

上面提到成人乘員保護(hù)和兒童乘員保護(hù)中無自動駕駛相關(guān)功能評測，弱勢道路使用者(VRU)保護(hù)和安全輔助(SA)中是有的，但不都是跟自動駕駛有關(guān)的場景，所以此處更一步精簡場景，將只跟自動駕駛有關(guān)的功能評測場景拆解出來，我們可以看到VRU總分是63分，跟自動駕駛有關(guān)的只有27分；SA總分18分，跟自動駕駛有關(guān)的只有15分。

評測方法及評測標(biāo)準(zhǔn)——VRU

上面我們已經(jīng)把跟自動駕駛有關(guān)的場景梳理出來了，在詳細(xì)解析每個(gè)場景之前，我們首先要明確，我們拿到這些場景之后，需要測什么以及怎么測還有就是測出來之后怎么打分？

評測內(nèi)容（測什么）

下圖為每個(gè)場景的測試標(biāo)準(zhǔn)，我們將通過測試相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)來衡量被測車輛對每個(gè)場景的處理能力：

評測方法（怎么測）

上面我們知道了，每個(gè)場景需要測哪些東西，但是如何測，我們還不明確，下面我們將對應(yīng)的測試方法簡要列一下：

- 車對行人場景（Car-to-Pedestrian Scenarios）

- 車對騎行者場景（Car-to-Bicyclist Scenarios）

- 車對摩托車場景（Car-to-Motorcyclist Scenarios）

評分標(biāo)準(zhǔn)（怎么打分）

Vimpact：當(dāng)前測試車輛前端或者后端輪廓線與目標(biāo)虛擬盒重合時(shí)的速度，也就是碰撞速度

我們測出Vimpact后，需要根據(jù)以下原則來計(jì)算出對應(yīng)的分?jǐn)?shù)：

圖中對每個(gè)測試速度下的Vimpact都進(jìn)行了說明，我們將我們測得的實(shí)際Vimpact與上圖對照，便可得到其對應(yīng)的顏色。不同的顏色，其對應(yīng)的比例是不一樣的，具體如下：

對照上表，我們就可以知道每個(gè)測試速度下，對應(yīng)的比例了，拿到比例有什么用呢？其實(shí)每個(gè)測試速度下，都會有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的分?jǐn)?shù)，我們拿到比例后，乘以對應(yīng)的分?jǐn)?shù)，就是我們得到的在對應(yīng)測試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)，各測試速度下的標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)如下：

這樣經(jīng)過計(jì)算，我們得到了對應(yīng)測試速度下的實(shí)測分?jǐn)?shù)，然后我們將每個(gè)測試速度下的分?jǐn)?shù)想加計(jì)算總和，跟標(biāo)準(zhǔn)的總分相比較，例如：我CPFA場景最終算出來在10-60的測試區(qū)間內(nèi)，我總共得了18分，我們從上表可以看到CPFA的標(biāo)準(zhǔn)總分是20分，這相當(dāng)于我們拿到了90%的分?jǐn)?shù)，這時(shí)候我們拿90%乘以CPFA的場景分?jǐn)?shù)0.250，最后得到0.225分，也就是CPFA場景，我們拿到0.225分的成績

Vrel_impact:被測車輛撞擊目標(biāo)時(shí)的相對速度
Vrel_impact的評分計(jì)算和Vimpact是一樣的，首先判斷出每個(gè)測試速度下對應(yīng)的顏色

之后根據(jù)顏色，判斷每個(gè)測試速度下的相應(yīng)比例：

然后根據(jù)比例，計(jì)算每個(gè)測試速度下，實(shí)際的分?jǐn)?shù)：

最后計(jì)算總分，算出得分比，乘以場景分?jǐn)?shù)，得到最終的實(shí)測場景分?jǐn)?shù)

- Pass/Fail
不同場景下，對Pass和Fail的定義不同：
CBTA/CMFtap:被測車輛不得進(jìn)入目標(biāo)EBTa或EMT的路徑
CPTA:在與EPT碰撞之前，碰撞車輛速度為0即可
CPRA-s/CPRC-s:每個(gè)測試速度都必須避免所有3種重疊才算通過

通過以上場景對Pass/Fail的定義，我們可以對照下表，判斷各測試速度下，是否可以拿到對應(yīng)的分?jǐn)?shù)

然后計(jì)算總分，算出得分比，乘以場景分?jǐn)?shù)，得到最終的實(shí)測場景分?jǐn)?shù)

- FCW的碰撞時(shí)間TTC:當(dāng)TTC≥1.7s發(fā)出警報(bào)時(shí)，可獲取分?jǐn)?shù)；或者TTC＜1.7s時(shí)，制造商能夠證明ESS可以避免碰撞

可使用測得的TTC判斷是否能夠獲取對應(yīng)測試速度下的分?jǐn)?shù)

然后計(jì)算總分，算出得分比，乘以場景分?jǐn)?shù)，得到最終的實(shí)測場景分?jǐn)?shù)

綜合時(shí)間
當(dāng)TTC≥2.3s時(shí)，提供視覺信息
當(dāng)TTC≥1.7s時(shí)，提供視覺和（聽覺或觸覺）警告
當(dāng)1.7s≥TTC≥-0.4s時(shí)，車門保持系統(tǒng)被激活
當(dāng)存在威脅時(shí)，是否對應(yīng)側(cè)的所有車門均發(fā)出有效警告或保持功能
此外需要在前側(cè)窗的視野內(nèi)提供視覺信息
如果系統(tǒng)在存在威脅的一側(cè)的所有車門上發(fā)出有效的警告或保持功能，將獲得“所有其他側(cè)門”分?jǐn)?shù)

無碰撞
CMoncoming/CMovertaking:在試驗(yàn)期間的任何時(shí)候，VUT都不允許接觸超車或迎面而來的摩托車目標(biāo)。每個(gè)場景的可用分?jǐn)?shù)是基于通過/不通過的基礎(chǔ)授予的，其中每個(gè)場景的所有橫向速度和測試速度組合都需要通過才能得分。

各場景的詳細(xì)解析——VRU

CPFA—50（Car-to-Pedestrian Farside Adult 50%）
測試場景圖示：

測試場景描述：

車輛向前駛向從遠(yuǎn)側(cè)穿過其路徑的成人行人，并且在未施加制動作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人的碰撞。

測試內(nèi)容

白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，目標(biāo)行人從距車輛中心6m處開始加速，經(jīng)過1.5m加速至8km/h，此時(shí)車輛以速度10-60km/h[步長為5km/h]速度行駛，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CPNA-25&75（Car-to-Pedestrian Nearside Adult）

測試場景圖示：

測試場景描述：
車輛向前駛向從近側(cè)穿過其路徑的成人行人，并且在未施加制動作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的25%&75%撞擊行人的碰撞

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，目標(biāo)行人從距車輛中心4m處開始加速，經(jīng)過1m加速至5km/h，此時(shí)車輛以速度10-60km/h[步長為5km/h]速度行駛，與行人在25%&75%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CPNCO-50（Car-to-Pedestrian Nearside Child Obstructed）
測試場景圖示：

測試場景描述：
車輛向前行駛與從近側(cè)障礙物后面穿過其路徑的兒童行人發(fā)生碰撞，在沒有施加制動作用的情況下，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，目標(biāo)兒童從前方障礙物后面距車輛中心4m處開始加速，經(jīng)過1m加速至5km/h，此時(shí)車輛以速度10-60km/h[步長為5km/h]速度行駛，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CPLA-50（Car-to-Pedestrian Longitudinal Adult）

測試場景圖示：

測試場景(AEB)描述：
車輛朝著在車輛前方以相同方向行走的成人行人前進(jìn)，在沒有施加制動作用的情況下，車輛以車輛寬度的50%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，車輛前方有目標(biāo)行人以相同方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走10m后，此時(shí)車輛以速度20-60km/h[步長為5km/h]速度行駛靠近，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的相對碰撞速度Vrel_impact

測試場景(FCW/ESS)描述：

車輛朝著在車輛前方以相同方向行走的成人行人前進(jìn)，在沒有施加制動作用的情況下，車輛以車輛寬度的25%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，車輛前方有目標(biāo)行人以相同方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走10m后，此時(shí)車輛以速度50-80km/h[步長為5km/h]速度行駛靠近，與行人在25%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)FCW的碰撞時(shí)間TTC

CPTA-50（Car-to-Pedestrian Turning Adult）
測試場景圖示1：

測試場景描述：

車輛轉(zhuǎn)向穿過穿過交叉口，與經(jīng)過其路徑的成人行人(與VUT轉(zhuǎn)向前的方向相同)發(fā)生碰撞，且在未施加制動作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛遠(yuǎn)側(cè)有目標(biāo)行人以相同方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走8.5m后，此時(shí)車輛以速度10-20km/h[步長為5km/h]速度穿過交叉路口，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

測試場景圖示2：

測試場景描述：
車輛轉(zhuǎn)向穿過穿過交叉口，與經(jīng)過其路徑的成人行人(與VUT轉(zhuǎn)向前的方向相反)發(fā)生碰撞，且在未施加制動作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛遠(yuǎn)側(cè)有目標(biāo)行人以相反方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走5m后，此時(shí)車輛以速度10-20km/h[步長為5km/h]速度穿過交叉路口，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

測試場景圖示3：

測試場景描述：

車輛轉(zhuǎn)向穿過穿過交叉口，與經(jīng)過其路徑的成人行人(與VUT轉(zhuǎn)向前的方向相反)發(fā)生碰撞，且在未施加制動作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛近側(cè)有目標(biāo)行人以相反方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走8.5m后，此時(shí)車輛以速度10km/h速度穿過交叉路口，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

測試場景圖示4：

測試場景描述：

車輛轉(zhuǎn)向穿過穿過交叉口，與經(jīng)過其路徑的成人行人(與VUT轉(zhuǎn)向前的方向相同)發(fā)生碰撞，且在未施加制動作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛近側(cè)有目標(biāo)行人以相同方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走5m后，此時(shí)車輛以速度10km/h速度穿過交叉路口，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

四種CPTA場景的路線軌跡設(shè)計(jì)

CPRA/C（Car-to-Pedestrian Reverse Adult/Child）

測試場景圖示：

測試場景(Stationary)描述：

車輛向后行駛，在未施加制動作用的情況下，與后方站立的成人或兒童行人發(fā)生碰撞，且車輛后部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的25%、50%或75%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以4km/h和8km/h速度后退，與后方靜止行人在25%&50%&75%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h以及三種重疊度場景是否都通過

測試場景(Moving)描述：
車輛向后行駛，在未施加制動作用的情況下，與從后方左側(cè)穿行的成人或兒童行人發(fā)生碰撞，且車輛后部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以4km/h和8km/h速度后退，后方左側(cè)有行人橫穿，經(jīng)過1.5m加速，速度達(dá)到5km/h，再經(jīng)過2.5m后，在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

被測目標(biāo)選擇

CBFA-50（Car-to-Bicyclist Farside Adult）

測試場景圖示：

測試場景描述：

車輛向前行駛，騎行者從遠(yuǎn)側(cè)騎自行車穿過其路徑，當(dāng)沒有施加制動作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以10-60km/h速度行駛[步長為5km/h]，此時(shí)前方盲區(qū)內(nèi)存在騎行者，通過距離N加速至20km/h出現(xiàn)在車輛視角內(nèi)，在行駛22m后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CBNA-50（Car-to-Bicyclist Nearside Adult）
測試場景圖示：

測試場景描述：
車輛向前行駛，騎行者從近側(cè)騎自行車穿過其路徑，在沒有施加制動作用的情況下，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以10-60km/h速度行駛[步長為5km/h]，此時(shí)前方盲區(qū)內(nèi)存在騎行者，通過距離C加速至15km/h出現(xiàn)在車輛視角內(nèi)，在行駛17m后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CBNAO-50（Car-to-Bicyclist Nearside Adult Obstructed）

測試場景圖示：

測試場景描述：
車輛向前行駛，有騎行者從近側(cè)障礙物后面穿過其路徑的，并且在沒有施加制動作用的情況下，車輛的前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以10-60km/h速度行駛[步長為5km/h]，此時(shí)前方盲區(qū)內(nèi)存在騎行者，通過距離G加速至10km/h出現(xiàn)在車輛視角內(nèi)，在行駛H后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CBLA（Car-to-Bicyclist Longitudinal Adult）

測試場景圖示：

測試場景(AEB)描述：

車輛向前行駛，在車輛前方有騎行者以相同的方向行駛，在沒有施加制動作用的情況下，車輛以車輛寬度的50%撞向騎行者。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以25-60km/h速度行駛[步長為5km/h]，此時(shí)前方存在騎行者，通過距離3.5m加速至15km/h，在行駛28m后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的相對碰撞速度Vrel_impact

測試場景(FCW/ESS)描述：
車輛向前行駛，在車輛前方有騎行者以相同的方向行駛，在沒有施加制動作用的情況下，車輛以車輛寬度的25%撞向騎行者。

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以50-80km/h速度行駛[步長為5km/h]，此時(shí)前方存在騎行者，通過距離6.2m加速至20km/h，在行駛28m后，與車輛在25%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)FCW的碰撞時(shí)間TTC

CBTA（Car-to-Bicyclist Turning Adult）
測試場景圖示：

測試場景(遠(yuǎn)側(cè))描述：

車輛向前行駛穿過交叉路口，此時(shí)有對向騎行者從遠(yuǎn)側(cè)穿過其路徑，在沒有施加制動作用的情況下，車輛的前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以速度10-20km/h[步長為5km/h]向前行駛穿過交叉路口，此時(shí)有對向騎行者從遠(yuǎn)側(cè)以15km/h速度穿過其路徑，行駛一段距離后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測試被測車輛是否侵入目標(biāo)車輛路徑

測試場景(近側(cè))描述：
車輛向前行駛穿過交叉路口，此時(shí)有對向騎行者從近側(cè)穿過其路徑，在沒有施加制動作用的情況下，車輛的前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以速度10km/h向前行駛穿過交叉路口，此時(shí)有對向騎行者從遠(yuǎn)側(cè)以15km/h速度穿過其路徑，行駛一段距離后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測試被測車輛是否侵入目標(biāo)車輛路徑

CBDA（Car-to-Bicyclist Dooring）

測試場景圖示：

測試場景描述：
騎行者行駛于停止的汽車旁邊，與車門發(fā)生碰撞

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，后方2m處存在另一靜止車輛，兩車外側(cè)平齊，此時(shí)后方距離外側(cè)軸線1m處，存在騎行者以15km/h向前行駛,在騎行者行駛至D點(diǎn)處，駕駛員開始打開車門操作，在騎行者繼續(xù)行駛8m后，于關(guān)閉后車門的最后點(diǎn)C處發(fā)生碰撞，測試綜合時(shí)間TTC

CMRS（Car-to-Motorcyclist Rear stationary）

測試場景圖示：

測試場景(AEB)描述：
車輛向前行駛，于靜止摩托車手發(fā)生碰撞，以車輛前部結(jié)構(gòu)50%撞擊摩托車后部

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以10-60km/h[步長為5km/h]速度向前行駛，前方存在靜止摩托車手，行駛一段距離后，在車輛前部結(jié)構(gòu)50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

測試場景(FCW)描述：
車輛向前行駛，于靜止摩托車手發(fā)生碰撞，以車輛前部結(jié)構(gòu)50%撞擊摩托車后部

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以30-60km/h[步長為5km/h]速度向前行駛，前方存在靜止摩托車手，行駛一段距離后，在車輛前部結(jié)構(gòu)50%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CMRB（Car-to-Motorcyclist Rear braking）
測試場景圖示：

測試場景(AEB/FCW)描述：
車輛朝著以恒定速度行駛的摩托車駕駛員前進(jìn)，之后摩托車減速，車輛前部結(jié)構(gòu)撞擊摩托車后部

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以50km/h速度向前行駛，前方12m&40m處存在摩托車手以50km/h速度同向行駛，之后摩托車以-4m/s2[1s內(nèi)達(dá)到對應(yīng)減速度]的減速度減速，與車輛前部結(jié)構(gòu)25%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CMFtap（Car-to-Motorcyclist Front turn across path）

測試場景圖示：

測試場景描述：
車輛轉(zhuǎn)彎，一輛以恒定速度行駛的摩托車迎面駛來，車輛前部結(jié)構(gòu)50%撞擊摩托車前部。

測試內(nèi)容
車輛以10-20km/h[步長為5km/h]向前行駛穿過交叉路口,前方存在摩托車以30-60km/h[步長為15km/h]速度迎面駛來,經(jīng)過一段時(shí)間后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測試車輛是否侵入目標(biāo)摩托車路徑

CMoncoming（Car-to-Motorcyclist oncoming）
測試場景圖示：

測試場景描述：
車輛偏離車道，與相鄰車道上以相反方向行駛的摩托車發(fā)生碰撞

測試內(nèi)容
車輛以72m/h速度向前行駛以0.2-0.6m/s[步長為0.1m/s]橫向速度偏離車道,前方相鄰車道存在72km/h速度的摩托車迎面駛來,其中心軸線距離車道標(biāo)線內(nèi)側(cè)1m,經(jīng)過一段時(shí)間后，與車輛在10%處發(fā)生碰撞，測試車輛是否與目標(biāo)摩托車發(fā)生碰撞

測試路徑設(shè)計(jì)

CMovertaking（Car-to-Motorcyclist overtaking）

測試場景圖示：

測試場景(無意識偏離)描述：
車輛偏離車道，與相鄰車道上同一方向行駛的摩托車發(fā)生碰撞

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下,車輛以50km/h和72km/h速度向前行駛，此時(shí)車輛以0.2-0.6m/s[步長為0.1m/s]橫向速度偏離車道，臨側(cè)車道存在騎行者延距車道線1m處軸線同向行駛，車速60km/h和80km/h,經(jīng)過一段時(shí)間后，摩托車前輪與被測車輛后輪發(fā)生碰撞，測試車輛是否與目標(biāo)摩托車發(fā)生碰撞

測試場景(有意識偏離)描述：
車輛偏離車道，與相鄰車道上同一方向行駛的摩托車發(fā)生碰撞

測試內(nèi)容
白天狀態(tài)下,車輛以50km/h和72km/h速度向前行駛，此時(shí)車輛以0.5-0.7m/s[步長為0.1m/s]橫向速度偏離車道，臨側(cè)車道存在騎行者延距車道線1m處軸線同向行駛，車速60km/h和80km/h,經(jīng)過一段時(shí)間后，摩托車前輪與被測車輛后輪發(fā)生碰撞，測試車輛是否與目標(biāo)摩托車發(fā)生碰撞

測試路徑設(shè)計(jì)

評測方法及評測標(biāo)準(zhǔn)——SA

與VRU一樣，在分析SA相關(guān)場景前，我們需要對評測方法提前做個(gè)了解

評測內(nèi)容（測什么）

評測方法（怎么測）

• 車對車場景

• 車道支持場景

• 速度輔助場景

評分標(biāo)準(zhǔn)（怎么打分）

Vimpact：當(dāng)前測試車輛前端或者后端輪廓線與目標(biāo)車輛重合時(shí)的速度，也就是碰撞速度

雖然CCR（AEB和FCW）、CCRb、CCFhos、CCFhol和CCCscp測試均是使用Vimpact評分標(biāo)準(zhǔn)，但是分?jǐn)?shù)計(jì)算方法不同，如下：

1.CCRs(AEB)場景分?jǐn)?shù)計(jì)算:
我們測出Vimpact后，需要根據(jù)以下原則來計(jì)算出對應(yīng)的分?jǐn)?shù)：

圖中對每個(gè)測試速度下的Vimpact都進(jìn)行了說明，我們將我們測得的實(shí)際Vimpact與上圖對照，便可得到其對應(yīng)的顏色。不同的顏色，其對應(yīng)的比例是不一樣的，具體如下：

對照上表，我們就可以知道每個(gè)測試速度下，對應(yīng)的比例了，然后將比例乘以此測試速度下標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，就是我們得到的在對應(yīng)測試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)，各測試速度下的標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)如下：

根據(jù)上表，通過計(jì)算，就可以得到每個(gè)測試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)了，這里需要著重說明的是，我們算出來的是一次的分?jǐn)?shù)，因?yàn)槊總€(gè)測試速度下，都需要測試-50%,-75%,100%，75%，50%總共5個(gè)重疊度，也就意味著要測試5次，并且計(jì)算5次，并且最終場景得分也不是簡單的5次求平均分，有特定公式如下：

經(jīng)過計(jì)算，我們得到每個(gè)測試速度下，5個(gè)重疊度算出的最終分?jǐn)?shù)，然后將各測試速度下的最終分?jǐn)?shù)想加，除以總分，算出百分比，在乘以場景標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，就是最終的實(shí)際場景分?jǐn)?shù)

注意：CCRs FCW的50%碰撞實(shí)驗(yàn)不能完全避免碰撞時(shí)，若能通過ESA來規(guī)避碰撞，亦可得分

2.CCRb場景分?jǐn)?shù)計(jì)算:
我們測出Vimpact后，需要根據(jù)以下原則來計(jì)算出對應(yīng)的分?jǐn)?shù)：

圖中對每個(gè)測試速度下的Vimpact都進(jìn)行了說明，我們將我們測得的實(shí)際Vimpact與上圖對照，便可得到其對應(yīng)的顏色。不同的顏色，其對應(yīng)的比例是不一樣的，具體如下：

對照上表，我們就可以知道每個(gè)測試速度下，對應(yīng)的比例了，然后將比例乘以此測試速度下標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，就是我們得到的在對應(yīng)測試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)，各測試速度下的標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)如下：

這里著重說明的是此場景下需要測4種變量組合，但要求測試速度是一樣的，所以分?jǐn)?shù)是4乘以1.0，我們將每個(gè)組合下算出的實(shí)際分?jǐn)?shù)想加，除以總分4分，算出得分百分比

最后將百分比乘以場景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場景分?jǐn)?shù)

3.CCFhos、CCFhol場景分?jǐn)?shù)計(jì)算:

CCFhos和CCFhol場景雖然也是測Vimpact，但算得分的依據(jù)卻是速度的減少量，通過初始速度減去Vimpact即可得到，其評分依據(jù)如下：
-如果減速≥20km/h，將獲得0.25分。
-10km/h≤速度降低<20km/h,得0.125分

相關(guān)測試場景如下：

根據(jù)每個(gè)測試場景下的速度減少量，即可知道相應(yīng)得分，然后將分?jǐn)?shù)想加除以總分，即可得到得分比，再乘以場景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場景分?jǐn)?shù)

4.CCCscp場景分?jǐn)?shù)計(jì)算:
關(guān)于CCCscp的評分測試場景如下：

其判定的得分依據(jù)如下：
-VUT測試速度在≤30km/h（包括從停止啟動）的分?jǐn)?shù)根據(jù)碰撞避免的通過/失敗標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評分。
-VUT測試速度在≥40km/h：
?如果車輛的AEB系統(tǒng)激活，并且避免了碰撞，則每次測試都會獲得滿分。
?如果車輛的AEB系統(tǒng)激活，以≥30km/h碰撞速度緩解碰撞，則每次測試可獲得半分
-如果AEB避免了測試速度組合，則相應(yīng)的FCW測試將自動獲得分?jǐn)?shù)

按照得分依據(jù)將每個(gè)測試速度下的分?jǐn)?shù)想加，除以總分算出得分比，之后乘以場景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場景分?jǐn)?shù)

Vrel_impact：被測車輛撞擊目標(biāo)時(shí)的相對速度

測量Vrel_impact的場景是CCRm，其與Vimpact類似，先根據(jù)實(shí)測的Vrel_impact將所屬顏色判斷出來：

然后根據(jù)顏色，判斷其對應(yīng)比例：

之后將所得比例乘以對應(yīng)測試速度下的標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，算出不同測試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)：

此處著重說明，此場景下需要測試-50%，-75%，100%，75%，50%五個(gè)重疊度，因此同一測試速度下，我們將得到5個(gè)實(shí)際分?jǐn)?shù)，最終分?jǐn)?shù)由這5個(gè)分?jǐn)?shù)作如下運(yùn)算得到：

通過上述計(jì)算我們得到不同測試速度下的最終分?jǐn)?shù)，之后想加得到總分，再除以標(biāo)準(zhǔn)總分算出得分比，乘以場景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場景分?jǐn)?shù)

無碰撞：被測車輛與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞

此標(biāo)準(zhǔn)適用CCFtap場景，在各測試速度下，不發(fā)生碰撞即可獲得對應(yīng)分?jǐn)?shù)。

將各測試速度下所得分?jǐn)?shù)想加除以總分，算出得分比，再乘以場景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場景分?jǐn)?shù)

FCW-HMI提示：包含F(xiàn)CW補(bǔ)充警告及皮帶的可逆預(yù)張緊

具體標(biāo)準(zhǔn)如下：

從上面的CCR測試場景中，我們可以發(fā)現(xiàn)與FCW相關(guān)的主要是CCRs FCW和CCCscp FCW兩個(gè)場景，這里需要說明一下：

1.CCRs FCW場景，用來作為FCW補(bǔ)充警告的測試場景，也就是說在CCRs FCW場景中除了基本的碰撞測試外，還包含F(xiàn)CW補(bǔ)充警告的測試，其中FCW補(bǔ)充警告測試的分?jǐn)?shù)單獨(dú)拿出來，作為HMI測試的子場景來算分；如果單靠AEB就可以實(shí)現(xiàn)避免80km/h以內(nèi)的所有碰撞，則FCW自動獲取對應(yīng)分?jǐn)?shù)

2.CCCscp FCW場景，此場景不用來作為HMI的測試場景，而是FCW作為碰撞測試的附加要求，在CCR場景>40km/h相對速度時(shí)，補(bǔ)充警告將用作制動的附加要求，也就是在此場景下，除了要滿足碰撞要求外，還要滿足-FCW要求，才能拿得分?jǐn)?shù)。要求如下：
?在主AEB干預(yù)前≥0.5s以及峰值加速度≤-2米/秒2時(shí)，制動抖動可被接收
?在主AEB干預(yù)前≥0.5s期間，以≤-2米/秒2持續(xù)加速時(shí)，允許階梯性部分減速

以上只是對FCW的場景做了額外說明，接下來回歸正題，介紹一下分?jǐn)?shù)的計(jì)算：根據(jù)FCW補(bǔ)充警告和皮帶可逆預(yù)張緊測試結(jié)果得出分?jǐn)?shù)，然后想加算出總分，除以標(biāo)準(zhǔn)總分算出得分比，最后乘以場景可得最大分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場景分?jǐn)?shù)

以上所有均為車對車場景的子場景得分，但最終整體場景得分還需進(jìn)一步計(jì)算得出，計(jì)算如下：

公式中包含AEB和FCW的校正因子，這兩個(gè)因子是通過驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)得出的。隨機(jī)選取驗(yàn)證點(diǎn)，將驗(yàn)證點(diǎn)的實(shí)際分?jǐn)?shù)除以預(yù)測分?jǐn)?shù)，即為修正因子。

LSS-HMI提示：包含LDW警告/BSD警告
在LSS-HMI中，只要LDW在DTLE小于0.2m之前發(fā)出觸覺警告或者BSD能夠?qū)崟r(shí)顯示盲區(qū)信息，即可獲取0.5分的HMI得分

DTLE:指在VUT穿過車道邊緣之前，車道邊緣和輪胎最外側(cè)邊緣之間的剩余橫向距離（垂直于車道邊緣）
其適用于LKA及ELK道路邊緣、車道實(shí)線場景
1.LKA場景：只要保證車輛不會進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域即可獲得分?jǐn)?shù)

2.ELK道路邊緣及車道實(shí)線場景：
道路邊緣：只要保證車輛不會進(jìn)入DTLE小于0.1m的區(qū)域即可獲得分?jǐn)?shù)；
車道實(shí)線：只要保證車輛不會進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域即可獲得分?jǐn)?shù)；

無碰撞：被測車輛與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞

LSS測試中，無碰撞適用于對向來車和后方超車場景，只要能避免碰撞，即可獲得對應(yīng)分?jǐn)?shù)

與CC場景類似，LSS場景最后需要有一個(gè)綜合分?jǐn)?shù)，其分?jǐn)?shù)為LSS子場景得分的總和：

是否配備相應(yīng)功能：系統(tǒng)能夠根據(jù)特定場景自動建議或控制車速

相應(yīng)場景及對應(yīng)分?jǐn)?shù)如下：

各場景的詳細(xì)解析——SA

CCRs（Car-to-Car Rear stationary）

測試場景圖示：

測試場景描述：

一輛車向前駛向另一輛靜止車輛，車輛前部結(jié)構(gòu)撞擊另一輛車后部結(jié)構(gòu)的碰撞

測試內(nèi)容

車輛以X[步長為5km/h]速度向前行駛，與前車重疊-50%-50%[步長為25%]發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

其中X范圍與AEB和FCW的配置有關(guān)：

• 若車輛只裝配FCW，則X為55-80km/h;

• 若車輛只裝配AEB，則X為10-80km/h;

• 若車輛AEB與FCW均裝配，則10-50km/h用于AEB測試，55-80km/h用于FCW測試 

CCRm（Car-to-Car Rear moving）
測試場景圖示：

測試場景描述：

車輛向前行駛，前方存在以恒定速度行駛的汽車，被測車輛前部結(jié)構(gòu)撞擊另一輛汽車后部結(jié)構(gòu)的碰撞

測試內(nèi)容
車輛以30-80km/h[步長為5km/h]速度向前行駛，前方存在車輛以20km/h速度勻速行駛，與前車重疊-50%-50%[步長為25%]發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的相對碰撞速度Vrel_impact

CCRb（Car-to-Car Rear braking）
測試場景圖示：

測試場景描述：

車輛向前行駛，前方車輛以恒定速度行駛，之后前車減速，汽車前部結(jié)構(gòu)撞擊另一輛汽車后部結(jié)構(gòu)的碰撞

測試內(nèi)容
車輛以50km/h速度向前行駛，前方12m、40m處存在車輛以50km/h速度勻速行駛，之后前車以-2m/s2、-6m/s2減速度[1s內(nèi)達(dá)到相應(yīng)減速度]進(jìn)行減速，兩車發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CCFtap（Car-to-Car Front turn-across-path）

測試場景圖示：

測試場景描述：
車輛向前行駛穿過交叉路口，對向有恒定速度行駛車輛迎面駛來，車輛前部結(jié)構(gòu)50%處撞擊另一輛車輛前部結(jié)構(gòu)的碰撞。

測試內(nèi)容
車輛以10-20km/h[步長為5km/h]速度向前行駛，前方存在車輛以30-60km/h[步長為15km/h]速度迎面駛來，經(jīng)過一段時(shí)間后。兩車在50%處發(fā)生碰撞，測試被測車輛是否侵入目標(biāo)車輛路徑

測試路徑設(shè)計(jì)

CCCscp（Car-to-car Crossing Straight Crossing Path）

測試場景圖示：

測試場景描述：
車輛向前行駛徑直穿過交叉口，此時(shí)在垂直路徑上存在穿過交叉口的車輛，目標(biāo)車輛在加速階段以＞1m/s2的加速度加速，之后進(jìn)入0.5s的穩(wěn)定階段，進(jìn)而達(dá)到穩(wěn)態(tài)，經(jīng)過一段時(shí)間后，測試車輛的前部結(jié)構(gòu)撞擊另一輛車輛的側(cè)面。

測試內(nèi)容
1.被測車輛以20-60km/h[步長為10km/h]速度向前行駛，此時(shí)垂直路徑上存在目標(biāo)車輛以20-60km/h[步長為10km/h]速度通過交叉路口，經(jīng)過一段時(shí)間后。被測車輛車寬50%處與目標(biāo)車輛車長25%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

2.垂直路徑上存在目標(biāo)車輛以20-60km/h[步長為10km/h]速度通過交叉路口，被測車輛距離目標(biāo)車輛軸線2.9m，被測車輛由停止啟動，在1-1.5s內(nèi)達(dá)到1.5±0.25m/s2的縱向加速度，在結(jié)束時(shí)的加速度仍大于1m/s2，在行駛2.9m后，被測車輛車寬50%處與目標(biāo)車輛車長25%處發(fā)生碰撞，測試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

相同場景下，若AEB可避免，則FCW不用再進(jìn)行測試，自動通過

CCFho（Car-to-Car Front Head-On）

測試場景圖示1：

測試場景描述：

車輛在其規(guī)定車道內(nèi)沿直線路徑行駛，并與另一輛行駛方向相反的車輛發(fā)生碰撞，該車輛已漂移至與被測車輛相同的車道。車輛的前部結(jié)構(gòu)撞擊另一個(gè)車輛的前部結(jié)構(gòu)

測試內(nèi)容

車輛以50km/h、70km/h速度向前行駛，前方存在車輛以50km/h、70km/h速度迎面駛來，經(jīng)過一段時(shí)間后。兩車發(fā)生碰撞，測試被測車輛的速度減少量

測試場景圖示2：

測試場景描述：
車輛在規(guī)定車道內(nèi)沿直線行駛，并與另一輛反向行駛的車輛發(fā)生碰撞，該車輛故意駛?cè)氡粶y車輛的車道，試圖超車。車輛的前部結(jié)構(gòu)撞擊另一個(gè)車輛的前部結(jié)構(gòu)

測試內(nèi)容
被測車輛以50km/h、70km/h速度向前行駛，前方臨側(cè)車道存在對向目標(biāo)車輛以50km/h、70km/h速度駛來，距第二車輛SOV距離13.9m、19.4m時(shí)，變道超車，變道距離44m、60m，橫向最大加速度1.5m/s2，變道完成后，碰撞時(shí)間剩余1.5s，之后兩車發(fā)生碰撞，測試被測車輛的速度減少量

FCW—HMI
測試場景描述：
CCRs FCW、CCCscp FCW、預(yù)碰撞階段或ESS中的安全帶可逆預(yù)張緊

測試內(nèi)容
1.CCRs FCW：除所需的視聽警告外，當(dāng)TTC>1.2s（適用于CCRs FCW場景，包括所有重疊）發(fā)出警告時(shí)，還會發(fā)出更復(fù)雜的警告，如抬頭顯示、安全帶抖動、制動抖動或任何其他觸覺反饋。

2.CCCscp FCW：相對速度>40km/h時(shí)，補(bǔ)充警告將用作制動的附加要求：
?在主AEB干預(yù)前≥0.5s以及峰值加速度≤-2m/s2時(shí)，制動抖動可被接收
?在主AEB干預(yù)前≥0.5s期間，以≤-2m/s2持續(xù)加速時(shí)，允許階梯性部分減速

3.預(yù)碰撞階段或ESS中的安全帶可逆預(yù)張緊

LSS—HMI

測試場景(LDW)圖示:

測試場景(LDW)描述：
當(dāng)以小于1m/s的橫向速度運(yùn)行時(shí)，任何在DTLE為-0.2m之前發(fā)出觸覺警告的LDW系統(tǒng)都將被授予分?jǐn)?shù)

測試內(nèi)容
對于僅LDW系統(tǒng)或LDW可作為獨(dú)立功能使用的系統(tǒng)，在0.6至1.0m/s[步長為0.1m/s]的橫向速度范圍內(nèi)進(jìn)行LKA單線測試,測試LDW系統(tǒng)是否在DTLE為-0.2m之前發(fā)出觸覺警告。

測試場景(BSD)圖示：

測試場景(BSD)描述：

車輛兩側(cè)配備盲點(diǎn)監(jiān)控系統(tǒng)，以警告駕駛員盲點(diǎn)中存在其他車輛

測試內(nèi)容
車輛以72km/h速度行駛，后方存在目標(biāo)車輛以80km/h速度靠近，當(dāng)測試目標(biāo)前端進(jìn)入圖中紅色區(qū)域內(nèi)時(shí)，測試是否能夠持續(xù)提供視覺盲點(diǎn)信息（注：為避免碰撞，測試目標(biāo)周圍的虛擬框不得超過D）

LSS—LKA

測試場景(虛線)圖示：

測試場景描述：

對于車輛兩側(cè)的偏離，將在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)，以0.1 m/s的增量步長進(jìn)行LKA虛線試驗(yàn)

測試內(nèi)容
被測車輛以0.2-0.6m/s[步長為0.1m/s]的橫向速度偏移虛線車道，測試車輛是否會進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域

測試場景(實(shí)線)圖示：

測試場景描述：

對于車輛兩側(cè)的偏離，將在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)以0.1 m/s的增量步長進(jìn)行LKA實(shí)線試驗(yàn)

測試內(nèi)容
被測車輛以0.2-0.6m/s[步長為0.1m/s]的橫向速度偏移實(shí)線車道，測試車輛是否會進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域

LSS—ELK
評分前提：

ELK功能上電開啟
測試路徑設(shè)計(jì)：

測試場景(道路邊緣)圖示：

測試場景描述：

ELK測試將以0.1 m/s的增量步長，在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)，僅在前排乘客側(cè)偏離。

測試內(nèi)容
被測車輛以0.2-0.6m/s[步長為0.1m/s]的橫向速度偏移道路邊緣，測試車輛是否會進(jìn)入DTLE小于0.1m的區(qū)域

測試場景(車道實(shí)線)圖示：

測試場景描述：
ELK實(shí)線測試將在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)，以0.1 m/s的增量步長進(jìn)行，以便車輛在完全標(biāo)記的車道上兩側(cè)偏離。（未測試側(cè)可以是實(shí)心或虛線）

測試內(nèi)容
被測車輛以0.2-0.6m/s[步長為0.1m/s]的橫向速度偏移車道實(shí)線側(cè)，測試車輛是否會進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域

測試場景(對向來車)圖示：

測試場景描述：
ELK對向來車測試將以0.1 m/s的增量步長，在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)，僅在駕駛員側(cè)偏離

測試內(nèi)容
被測車輛以0.2-0.6m/s[步長為0.1m/s]的橫向速度偏移車道，以重疊率10%相撞，測試車輛能否避免碰撞

測試場景(后方超車)圖示：

測試場景描述：
ELK超車試驗(yàn)將以0.1m/s的增量步長進(jìn)行，對于非故意變道，橫向速度范圍為0.2至0.6m/s，對于故意變道，橫向速度范圍為0.5至0.7m/s，只在駕駛員側(cè)偏離

測試內(nèi)容
非故意變道：被測車輛以0.2-0.6m/s[步長為0.1m/s]的橫向速度偏移車道，后車速度80km/h，被測車輛速度72km/h，目標(biāo)車輛前緣與被測車輛后軸點(diǎn)相撞，測試車輛能否避免碰撞

故意變道：被測車輛以0.5-0.7m/s[步長為0.1m/s]的橫向速度偏移車道，后車速度80km/h，被測車輛速度72km/h，目標(biāo)車輛前緣與被測車輛后軸點(diǎn)相撞，測試車輛能否避免碰撞

對于故意變道的測試路徑需要按如下設(shè)計(jì)：

SA(Speed Assist)—Basic SLIF

1.限速應(yīng)使用交通標(biāo)志顯示，并應(yīng)在駕駛員的直接視野中清晰可見，無需將頭部從正常駕駛位置移動，例如儀表盤或抬頭顯示器。

2.必須始終顯示限速信息（不包括初始化期間和出于安全原因的臨時(shí)中斷）。指示的限速信息可以指示限速的可靠性水平

3.任何速度限制信息功能都需要一個(gè)警告功能，以指示駕駛員已超過Vlimit。警告功能應(yīng)默認(rèn)開啟。駕駛員可將其完全或部分關(guān)閉，但可在每次激活車輛主控制開關(guān)后，將其恢復(fù)到正常操作模式。

-警告應(yīng)為閃爍的交通標(biāo)志，用于傳達(dá)限速或交通標(biāo)志的附加視覺信號。

SA(Speed Assist)—Conditional Speed Limits

能夠正確識別條件并采取相應(yīng)行動，可以根據(jù)其能夠識別、計(jì)算和正確顯示的條件數(shù)量獲取分?jǐn)?shù)。

SA(Speed Assist)—Road Features

能夠正確識別道路特征，并提供一個(gè)更適合和/或更建議的低于法定速度限制的速度或者車輛停車，可以根據(jù)道路特征的數(shù)量獲取點(diǎn)數(shù)。

SA(Speed Assist)—Local Hazards

能夠在進(jìn)入車輛前視傳感器視野之前接收信息并對其進(jìn)行處理，然后發(fā)出局部危險(xiǎn)警告

SA(Speed Assist)—System Updates

在車輛的整個(gè)使用壽命內(nèi)，保持系統(tǒng)更新對于高準(zhǔn)確性和可接受性至關(guān)重要。系統(tǒng)更新可能包括地圖更新和/或與車速限制、條件車速限制和道路特征相關(guān)的速度輔助系統(tǒng)操作相關(guān)的任何軟件更新。

SA(Speed Assist)—SLF(Speed Limitation Function)

1.應(yīng)能通過駕駛員直接操作的控制裝置，在30km/h和130km/h之間，以不大于10km/h的速度進(jìn)行設(shè)置。
2.應(yīng)能夠獨(dú)立于車速進(jìn)行設(shè)置。
3.如果將Vadj設(shè)置為低于當(dāng)前車速的速度，系統(tǒng)應(yīng)在30秒內(nèi)將車速限制為新的速度，或應(yīng)在設(shè)置Vadj后的30秒內(nèi)發(fā)出警告。
4.Vadj值應(yīng)永久指示給駕駛員，并在駕駛員座椅上可見。這并不排除出于安全原因或駕駛員要求臨時(shí)中斷指示

SA(Speed Assist)—ISL(Intelligent Speed Limiter)
1.自動設(shè)置是使用SLIF的限速信息來設(shè)置Vadj。
2.iACC自動調(diào)整可以在駕駛員確認(rèn)或不確認(rèn)的情況下進(jìn)行。滿足本節(jié)要求的ISL和iACC功能都有資格獲得分?jǐn)?shù)：
-如果是ISL，減速和警告的激活時(shí)間應(yīng)符合GSR ISA的一般要求。如果是iACC，系統(tǒng)應(yīng)在限速改變后5s內(nèi)采用或讓駕駛員采用調(diào)整后的Vadj。
-如果Vadj設(shè)置為低于當(dāng)前車速的速度，系統(tǒng)應(yīng)在Vadj設(shè)置后不遲于30秒開始將車速限制為新的Vadj，或發(fā)出警告
-允許相對于已知限速的負(fù)偏移和/或正偏移，但不得大于10 km/h。該偏移量包含在Vadj中。
-ISL或iACC系統(tǒng)自動模式下的Vadj可在行程結(jié)束時(shí)保留。
-如果將Vadj設(shè)置為SLIF建議的速度限制，則Vadj的指示可能會被抑制。

SA(Speed Assist)—iACC(Intelligent Adaptive Cruise Control)
1.車輛速度應(yīng)限制或控制為Vadj。
2.通過采取積極措施，仍有可能超過Vadj，例如更用力/更深踩油門或強(qiáng)制降檔。
-在通過施加正向作用超過Vadj后，當(dāng)車速降至小于或等于Vadj時(shí)，應(yīng)重新激活速度控制功能。
-速度控制功能應(yīng)允許正常使用油門控制進(jìn)行檔位選擇。
-速度控制功能應(yīng)確保，當(dāng)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的速度控制時(shí)，Vstab應(yīng)在Vadj的-5/+0 km/h范圍內(nèi)
注：2025年，歐洲NCAP將要求車速表精度為-3/+0 km/h
注：Vstab:指運(yùn)行時(shí)的平均實(shí)際車速。Vstab計(jì)算為首次達(dá)到Vadj–10 km/h后經(jīng)過10秒開始的20秒時(shí)間間隔內(nèi)的平均實(shí)際車速。
-當(dāng)速度控制功能無法限制和/或維持Vadj，并且超過Vadj時(shí)，將根據(jù)GSR ISA的一般要求發(fā)出警告。當(dāng)積極行動導(dǎo)致Vadj超過時(shí)，或當(dāng)SLIF建議Vadj時(shí)，無需發(fā)出警告。
-對于采用主動制動以維持和/或限制速度的系統(tǒng)，此警告要求不適用。

總結(jié)：E-NCAP 2023版的相關(guān)測試解析至此結(jié)束，其中主要是對AEB,FCW,BSD,LDW,LKA,ELK,ISLI,ISLC,iACC等ADAS功能的測試要求，解析這些場景對我們以后自動駕駛功能的設(shè)計(jì)開發(fā)可以起到一定的指導(dǎo)作用。

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